做过的大神能给点建议吗，从哪里入手呢？找不到入手点好愁，不知道该怎么将CANopen用于实际应用中，在代码层要怎么实现，我们要做的是基于CIA 402协议的，现在还未购买CIA 402协议，现在要先明白这东西是怎么个运行机制。
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看了好些CANopen的资料，还是不明白该怎么使用，网上下载了一个基于CIA401的CANfestival堆栈源码，看得一头雾水，好复杂的代码。
做过的大神能给点建议吗，从哪里入手呢？找不到入手点好愁，不知道该怎么将CANopen用于实际应用中，在代码层要怎么实现，我们要做的是基于CIA 402协议的，现在还未购买CIA 402协议，现在要先明白这东西是怎么个运行机制。
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求助求助，要做的是从站，有没人有例子可以给参考下的
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有没人做CANopen的啊？
不管是从站还是主站，你们代码是自己写的还是购买的CANopen设备移植的？
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谢谢你的回复，我也看了好些资料，明白了些这个通讯机制，但是要从0基础到开发一个从站感觉好难啊。
CANopen协议里定义的功能太强大了
你能否给点建议呢，是不是可以只支持其中一些重要功能就行，比如心跳功能之类的是否可以省略，我也不知道是不是如果要支持CANopen就必须得实现所有功能。
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CANopen我没有做过，我的建议是如果有比较稳定的开源的，那直接拿来用，如果没有就自己开发，首先实现最基本的功能、只考虑通信正常，以后慢慢完善。
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不知道你是用的什么软硬件环境，linux可以使用socketcan接口进行数据收发。
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嗯，我现在看的也是CANfestival的协议栈，自己写还没到那程度啊，试试把这个移植过来吧。
我目前用的是STM8S208芯片，以后要是想做从站，这个芯片容量肯定不够，到时应该会换，现在先用这个练手。这个芯片是带CAN接口的
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