运行时，

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用SOLIDWORKS从零画一个履带机器人，手把手教你搞定底盘和传动本文详细介绍了如何使用SOLIDWORKS从零开始设计履带式机器人，重点讲解底盘结构优化和传动系统设计的关键步骤。通过七个阶段的实战指南，包括前期规划、底盘建模、驱动系统装配、履带生成、动态模拟等，帮助工程师和爱好者掌握履带机器人的核心设计技巧，提升地形适应能力和动力效率。阅读详情

tomcat启动后一切正常，可运行期间会偶尔报空指针（时间间隔较长，异常时，应该也是没有操作的），但对程序的正常运行好像没有影响，具体大大们帮看一下。

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2013-6-2 11:29:32 org.apache.coyote.http11.AbstractHttp11Processor process
严重: Error processing request
java.lang.NullPointerException
at org.apache.tomcat.util.buf.CharChunk.append(CharChunk.java:355)
at org.apache.tomcat.util.http.mapper.Mapper.map(Mapper.java:673)
at org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.postParseRequest(CoyoteAd
apter.java:646)
at org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.service(CoyoteAdapter.jav
a:402)
at org.apache.coyote.http11.AbstractHttp11Processor.process(AbstractHttp
11Processor.java:1002)
at org.apache.coyote.AbstractProtocol$AbstractConnectionHandler.process(
AbstractProtocol.java:585)
at org.apache.tomcat.util.net.AprEndpoint$SocketProcessor.run(AprEndpoin
t.java:1813)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.runTask(ThreadPoolExec
utor.java:886)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor
.java:908)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:619)
2013-6-3 5:15:55 org.apache.coyote.http11.AbstractHttp11Processor process
严重: Error processing request
java.lang.NullPointerException
at org.apache.tomcat.util.buf.CharChunk.append(CharChunk.java:355)
at org.apache.tomcat.util.http.mapper.Mapper.map(Mapper.java:673)
at org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.postParseRequest(CoyoteAd
apter.java:646)
at org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.service(CoyoteAdapter.jav
a:402)
at org.apache.coyote.http11.AbstractHttp11Processor.process(AbstractHttp
11Processor.java:1002)
at org.apache.coyote.AbstractProtocol$AbstractConnectionHandler.process(
AbstractProtocol.java:585)
at org.apache.tomcat.util.net.AprEndpoint$SocketProcessor.run(AprEndpoin
t.java:1813)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.runTask(ThreadPoolExec
utor.java:886)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor
.java:908)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:619)
2013-6-3 11:43:45 org.apache.coyote.ajp.AjpMessage processHeader
严重: Invalid message received with signature 18245
2013-6-3 11:43:45 org.apache.coyote.http11.AbstractHttp11Processor process
严重: Error processing request
java.lang.NullPointerException
at org.apache.tomcat.util.buf.CharChunk.append(CharChunk.java:355)
at org.apache.tomcat.util.http.mapper.Mapper.map(Mapper.java:673)
at org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.postParseRequest(CoyoteAd
apter.java:646)
at org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.service(CoyoteAdapter.jav
a:402)
at org.apache.coyote.http11.AbstractHttp11Processor.process(AbstractHttp
11Processor.java:1002)
at org.apache.coyote.AbstractProtocol$AbstractConnectionHandler.process(
AbstractProtocol.java:585)
at org.apache.tomcat.util.net.AprEndpoint$SocketProcessor.run(AprEndpoin
t.java:1813)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.runTask(ThreadPoolExec
utor.java:886)
at java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor
.java:908)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:619)
2013-6-3 11:43:50 org.apache.coyote.ajp.AjpMessage processHeader
严重: Invalid message received with signature 5635
2013-6-3 11:43:55 org.apache.coyote.ajp.AjpMessage processHeader
严重: Invalid message received with signature 32926
2013-6-3 11:44:00 org.apache.coyote.ajp.AjpMessage processHeader
严重: Invalid message received with signature 18245

...全文

[CARLA系列--01]CARLA 0.9.15 在Windows下的安装教程(一) Carla是一款开源的自动驾驶仿真器，它基本可以用来帮助训练自动驾驶的所有模块，包括感知系统，Localization, 规划系统等等.Carla这个产品目前已经更新到了最新的0.9.15版本,目前遇到好多人在windows系统上如何安装可编辑版的Carla遇到了好多问题,所以针对在windows上的安装,推出此列教程. 阅读详情

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lleice 2015-07-28

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引用 5 楼 LuLeiHe 的回复:

时间挺长的帖子了，敢问楼主最后怎么解决的，最近遇到这个问题，很是头疼、、、、、

就是2楼的解决办法啊加多一个<Host appBase="webapps" autoDeploy="true" name="localhost" unpackWARs="true"></Host>这个标签啊

denkbug 2015-05-24

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时间挺长的帖子了，敢问楼主最后怎么解决的，最近遇到这个问题，很是头疼、、、、、

「已注销」 2015-04-18

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[quote=引用 2 楼 zhou2132099 的回复:] 是因为你的tomcat在server.xml里配置的有问题，即使域名配置了，也必须要有<Host appBase="webapps" autoDeploy="true" name="localhost" unpackWARs="true"></Host>这个localhost配置，不然就会报你那个错，因为这个request请求是很不寻常的才会出现这个错，你配置一个localhst就可以了我server.xml文件里有这样一句话啊，可以还是没有用啊！还是报“invalid message received with signature 18425”

chunming7 2013-12-13

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引用 2 楼 zhou2132099 的回复:

是因为你的tomcat在server.xml里配置的有问题，即使域名配置了，也必须要有<Host appBase="webapps" autoDeploy="true" name="localhost" unpackWARs="true"></Host>这个localhost配置，不然就会报你那个错，因为这个request请求是很不寻常的才会出现这个错，你配置一个localhst就可以了 www.firstrunner.net

这位仁兄讲得对

gfergerge 2013-08-05

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是因为你的tomcat在server.xml里配置的有问题，即使域名配置了，也必须要有<Host appBase="webapps" autoDeploy="true" name="localhost" unpackWARs="true"></Host>这个localhost配置，不然就会报你那个错，因为这个request请求是很不寻常的才会出现这个错，你配置一个localhst就可以了 www.firstrunner.net

花谢尊前不敢香 2013-06-04

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用的tomcat7吧，是最新的吗，下载最新稳定版的。

运行时，

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