各位大神，咨询关于超声波避障小车的一点问题

IceFire 2013-07-29 02:53:12

做一下简单的超声波避障小车，想让它检测到距离小于20cm时左拐，但是为什么在调试的时候发现它一直是走直线的，而没有左拐啊。求大神帮忙看一下。谢啦。



#include<reg52.h>		

#include<intrins.h>



sbit  RX=P0^0;	   //ECHO

sbit  TX=P0^1;	   //TRIG

sbit IN1=P0^2;

sbit IN2=P0^3;

sbit IN3=P0^4;

sbit IN4=P0^5;

sbit EN1=P0^6;

sbit EN2=P0^7;



unsigned int  time=0;

unsigned int  timer=0;



unsigned long s;

bit      flag =0;

bit      status=0;





void delay(int i)

{

	int j;

	for(;i>0;i--)

		for(j=110;j>0;j--);

}

void carStop()		  //小车停止

{

	EN1=0;

	EN2=0;

}

void carTurnLeft()	   //小车左拐

{

	EN1=0;

	IN1=0;

	IN2=0;

	EN2=1;

	IN3=1;

	IN4=0;

}

void carGo()		 //小车前进

{

	IN1=1;

	IN2=0;

	EN1=1;

	IN3=1;

	IN4=0;

	EN2=1;

}

void conut(void)

{

	time=TH0*256+TL0;

	TH0=0;

	TL0=0;

	

	s=(time*1.7)/100;     //算出来是CM

	if(s>=500||flag==1)

	{

		s=500;

	}

	if(s<20)

	{

		carTurnLeft();

		delay(200);

	}

	carGo();

}

/********************************************************/

void zd0() interrupt 1 		 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

{

	flag=1;							 //中断溢出标志

}

/********************************************************/

void  zd3()  interrupt 3 		 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块

{

	TH1=0xf8;

	TL1=0x30;

	timer++;

	if(timer>=400)

	{

		timer=0;

		TX=1;			                //800MS  启动一次模块

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_();

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_(); 

		_nop_();

		TX=0;

	} 

}

/*********************************************************/

void  main(  void  )

{  

    TMOD=0x11;		   //设T0为方式1，GATE=1；

	TH0=0;

	TL0=0;          

	TH1=0xf8;		   //2MS定时

	TL1=0x30;

	ET0=1;             //允许T0中断

	ET1=1;			   //允许T1中断

	TR1=1;			   //开启定时器

	EA=1;			   //开启总中断

	while(1)

	{

		while(!RX);		//当RX为零时等待

	 	TR0=1;			    //开启计数

	 	while(RX);			//当RX为1计数并等待

	 	TR0=0;				//关闭计数

     	conut();			//计算

	}

}