各位大神，咨询关于超声波避障小车的一点问题

[IceFire]

做一下简单的超声波避障小车，想让它检测到距离小于20cm时左拐，但是为什么在调试的时候发现它一直是走直线的，而没有左拐啊。求大神帮忙看一下。谢啦。

#include<reg52.h>		
#include<intrins.h>

sbit  RX=P0^0;	   //ECHO
sbit  TX=P0^1;	   //TRIG
sbit IN1=P0^2;
sbit IN2=P0^3;
sbit IN3=P0^4;
sbit IN4=P0^5;
sbit EN1=P0^6;
sbit EN2=P0^7;

unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;

unsigned long s;
bit      flag =0;
bit      status=0;


void delay(int i)
{
	int j;
	for(;i>0;i--)
		for(j=110;j>0;j--);
}
void carStop()		  //小车停止
{
	EN1=0;
	EN2=0;
}
void carTurnLeft()	   //小车左拐
{
	EN1=0;
	IN1=0;
	IN2=0;
	EN2=1;
	IN3=1;
	IN4=0;
}
void carGo()		 //小车前进
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	EN1=1;
	IN3=1;
	IN4=0;
	EN2=1;
}
void conut(void)
{
	time=TH0*256+TL0;
	TH0=0;
	TL0=0;
	
	s=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
	if(s>=500||flag==1)
	{
		s=500;
	}
	if(s<20)
	{
		carTurnLeft();
		delay(200);
	}
	carGo();
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 		 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
	flag=1;							 //中断溢出标志
}
/********************************************************/
void  zd3()  interrupt 3 		 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
{
	TH1=0xf8;
	TL1=0x30;
	timer++;
	if(timer>=400)
	{
		timer=0;
		TX=1;			                //800MS  启动一次模块
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_();
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_(); 
		_nop_();
		TX=0;
	} 
}
/*********************************************************/
void  main(  void  )
{  
    TMOD=0x11;		   //设T0为方式1，GATE=1；
	TH0=0;
	TL0=0;          
	TH1=0xf8;		   //2MS定时
	TL1=0x30;
	ET0=1;             //允许T0中断
	ET1=1;			   //允许T1中断
	TR1=1;			   //开启定时器
	EA=1;			   //开启总中断
	while(1)
	{
		while(!RX);		//当RX为零时等待
	 	TR0=1;			    //开启计数
	 	while(RX);			//当RX为1计数并等待
	 	TR0=0;				//关闭计数
     	conut();			//计算
	}
}

[IceFire]

怎么没人来啊。求助啊。

[lao3]

跳不出第一个if语句就不能执行下一个了吧？

[lr2131]

自己调试一下， 1.先试试看，程序能不能检测到障碍。 2.不管能不能检测到障碍，你故意的调用左转函数，看这个动作能不能进行。