二级路由，无公网IP问题

[wuxia2001]

有这一个问题，我简化为这样，有A机器，B机器，和C服务器，
A机器是二级路由这种，也就是说无法通过端口映射去找到它，A机器能访问外网，但不能由外网访问到A机器，所以A能用socket连到C，但C不能用socket连到A，B机器是一样的，那么我想在中间加个C服务器，一般来说，C服务器做数据中转，但现在我不想这么做，做中转负载很大，我希望还是A机器直接访问B机器，C服务器做重定位作用就行，也就是说，A socket 到c, B socket 到c, 有没有办法，A socket b?

这个问题的应用场景挺多的，因为现在IPV6还没完全使用，很多网络不会分配公网IP，比如移动网，电信也会有这样的问题，能上外网但不能由外网访问到内网，于是很多靠端口映射的远程连接比如远程桌面，摄像头就都不能用了，用服务器做中转肯定是可以的，但是不是有办法依旧点到点端到端类？
求解决思路