智能车直线行驶

[mrcaowenzheng]

在做个小车，两边各一个驱动轮（直流电机带减速齿轮箱控制轮子），前方中间有个万向轮（无驱动能力），共三个轮子。
驱动轮分别由不同的驱动电路控制。（PWM波调节占空比控制速度）
直流电机上加了红外对管进行测速（可以测出电机的转速和转的圈数）

小车前进的时候，因为两轮存在一定速度差，会走弯，请问有什么好的解决方法吗？

我尝试的方法是这样，测出两轮速度，进行比较，以左轮速度快为例，根据两轮的电机旋转圈数之差，乘以一个固定值，得到调整值，然后用此调整值，增大右轮的PWM波占空比，加快速度，减小左轮的PWM占空比，减慢速度，但是效果还是不够理想。

有人推荐用PID去进行控制，但是我没做过PID，不晓得PID能否解决这个问题呢？有实例或者思路供参考吗？谢谢了。（先去看看PID算法了）

[fly 100%]

pid算是一个可以自调节的矫正方法 就是和目标数差距大 就采用大步幅调节 速度很快的到达 差距小就小步幅调节 可以统计两轮的行程 用pid将两轮调整到一个行程 当然是高的那个行程上 毕竟不能倒回去

[mrcaowenzheng]

统计行程的方法尝试了下，出现了这样的结果，小车进行一个幅度越来越大的S形前进

[单片机工程师]

在小轮的一端缠些胶带，或者做一条黑线做寻线控制

[mrcaowenzheng]

额，不允许进行寻迹方面的操作，硬件上不允许。现在在用PID进行调节，但是感觉用的不好，运行的速度不均匀，时快时慢

[熊已出没]

将直流电机上加的 红外对管 进行测速 再进行细分 使 马达 转一圈所计数值提3倍或更高.