OpenCV基于单目相机的位姿测量 [问题点数:100分,结帖人wangyaninglm]

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Opencv 3.4 中的EPnp位姿估计算法
这里只介绍opencv3.4 中Epnp算法的头文件,具体内容可以参考论文《EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem》+opencv3.4 源代码。源代码+参考文论+部分ppt已经传到csdn。#ifndef epnp_h #define epnp_h #include "precomp.hpp" #include "opencv2/c...
OpenCV单目视觉定位(测量)系统(新增 含代码)
<em>OpenCV</em><em>单目</em>视觉定位(<em>测量</em>)系统,用于无人机视觉定位,视觉导航,机器人<em>单目</em>视觉定位
单目相机姿态解算转载
https://blog.csdn.net/healingwounds/article/details/78678493
单目相机如何的到深度
<em>单目</em><em>相机</em>如何的到深度 双目 双目可以通过标定(几何)或实时匹配(视觉匹配)得到<em>相机</em>的(一般为相对的)位<em>姿</em> (稀疏点云)再通过匹配同名点,前方交会,得到深度。 (摄影<em>测量</em>)根据核线和匹配代价,交会所有点,得到所有点深度。 (密集匹配)各种密集匹配算法或策略和匹配代价,交会所有点,得到深度。 <em>单目</em> 1.RGDB 2.基于特征(如灭点特征) 确定要求深度的对象,设计变换函数和相...
opencv视觉测距
opencv视觉测距文档讲义,可用于图像处理,目标测距,标定等
关于PNP的用法
proteus电路图 想做一个60s的倒计时,将两位数码管的1,2口分别连接到P2^0和P2^1时并赋予高电平可以实现,但要通过PNP就实现不了,高手看看 #include #in
opencv3单目视觉测量 机器视觉 零件尺寸测量
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OpenCV 单目测距实现
       最近要做一个小项目,要完成<em>相机</em>的测距实现,最先考虑的是三角激光测距,但是实现起来太麻烦了,基本要搭一个简易的激光测距雷达...然后是双目测距,然而一个便宜的双目工业<em>相机</em>也要四五百,而且以前也没接触过双目测距...        于是就想试试<em>单目</em>测距的效果怎么样,通过参考网络上的各种资料,加上以前玩过三角激光测距,所以也算比较顺利的写出来个简易实现<em>单目</em>测距的代码,精度还算差强人意。 ...
OpenCV单目视觉定位(测量)C++代码
<em>OpenCV</em><em>单目</em>视觉定位(<em>测量</em>),能检测识别出自定义的物体标签,并计算出自定义物体距离摄像头光心的X,Y方向距离, 用于无人机/机器人视觉定位。
单目视觉定位测距的两种方式
<em>单目</em>定位和双目定位的选择,我觉得主要还是成本和时间的考虑。之前也尝试过双目定位,感觉要更精准些,但双目测距需要对两幅图像进行图像变换和极线匹配,稍微耗时了一些。这几天尝试了一下单摄像头进行测距定位,主要有两个思路:   1.定位<em>测量</em>插值得到每个像素的实际坐标     该方法总觉得有很大的问题:一个是摄像头安装后就必须固定不动,稍微的旋转都会导致之间<em>测量</em>的像素点对应的坐标偏移。另一个是人工<em>测量</em>的
2.5 OpenCV仿射变换+投射变换+单应性矩阵
原地址:http://blog.csdn.net/godenlove007/article/details/9364971 estimateRigidTransform():计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 (2行x3列),H可以是部分自由度,比如各向一致的切变。 getAffineTransform():计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H(2行x3列),自由度为6.
OpenCV仿射变换+投射变换+单应性矩阵
<em>OpenCV</em>仿射变换+投射变换+单应性矩阵 estimateRigidTransform():计算多个二维点对或者图像之间的最优仿射变换矩阵 (2行x3列),H可以是部分自由度,比如各向一致的切变。 getAffineTransform():计算3个二维点对之间的仿射变换矩阵H(2行x3列),自由度为6. warpAffine():对输入图像进行仿射变换 findHomography: 计算多个二维
Opencv 单目标定
参考博客:https://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50314633(该作者很慷慨的分享了代码)多图与公式直接摘录自以上博客参考:学习Opencv 中文版 清华大学出版社<em>相机</em>标定的作用: 传统<em>相机</em>标定假设<em>相机</em>是小孔成像模型,一般使用两种畸变来模拟镜片的物理畸变。但实际<em>相机</em>的物理特性很可能没办法通过上述假设来得到完全的拟合。所以需要意识到,每一...
OpenCV各种变换:仿射、投射、单应性矩阵等记录
本文仅仅只是记录<em>OpenCV</em>的几个几何变换相关函数,<em>OpenCV</em>3.0官方指南网址: https://docs.opencv.org/3.0-beta/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html convertMaps() 将图像从一种类型,转换成另一种类型 remap() 对图像应用通用几何变换。 resize() 调...
OpenCV实现图像平移
图像平移是啥东西就不用讲了吧!需要注意的是图像平移有两种,第一种是平移后图像大小不变,这样会损失图像的部分;第二种是平移后图像大小变化,这样原图像不会有损失。 直接上代码,大家看效果吧!代码流程如下: 读取图像→显示原图像→调用自定义的函数translateTransform,作平移后图像大小不变的平移处理并显示处理结果→调用自定义的函数translateTransformSize,作平移后图像大...
【计算机视觉】 相机姿态估计之标记检测-相机标定ArUco和ChArUco 5
<em>相机</em>标定ArUco和ChArUco  原文来源 opencv   http://docs.opencv.org/master/da/d13/tutorial_aruco_calibration.html ArUco模块也可以用来<em>相机</em>标定。 <em>相机</em>标定是获得<em>相机</em>固有参数和失真系数。 这个参数保持不变,除非<em>相机</em>光学修改,因此<em>相机</em><em>相机</em>标定只需要做一次。 <em>相机</em>校正通常是执行使用Op
【计算机视觉】 相机姿态估计之标记检测-Aruco模块常见问题解答 6
Aruco模块常见问题解答 原文来源 opencv     http://docs.opencv.org/master/d1/dcb/tutorial_aruco_faq.html 这是一个编译的问题可能是有用的对于那些想要使用aruco模块。 我只想标签一些对象,我应该使用什么? 在这种情况下,您只需要单一ArUco标记。 您可以将一个或多个标记不同的id在每个对象的识别。
使用ChARUco 板子进行相机标定
一、 ChARUco 板子 以前标定过程中,都是用棋盘板子(张正友),棋盘图案的每个角都被两个黑色方块围绕着,可以更精确地细化,但是棋盘板子有个问题,就是不能被遮挡,必须是完全可见的。ArUco板子具有快速检测和多功能性,然而,ArUco标记的一个问题是,即使经过亚像素细化,它们的角点位置的准确性也不是很高。所以综上, ChARUco 板子结合两者,如图: 二、 标定过程代码 #...
相机姿态估计(四)--AP3P
AP3P 论文:An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem 从数学的角度,提出了经典P3P算法的更快,更鲁棒,更准确的求解算法。根据已知3对点,可以计算<em>相机</em>位<em>姿</em>和参数。 问题定义: 给定特征fi i = 1, 2, 3在参考坐标系中的位置,以及特征点在<em>相机</em>坐标系中的方向<em>测量</em>向量,目标是估计<em>相机</em>...
结合OPENNI2,Aruco与OPENCV进行视觉定位,思路以及问题
好久没写博客了,最近在做一个教授给的任务,任务要求就是使用华硕的Xtion pro 这个设备(和微软的Kinect差不多)来识别一个一个的小机器人的位置和角度。 做之前什么都不知道,上网查了好多资料,但是中文的资料较少,所以写点东西出来一是给自己记录,而是方便以后研究这个东西的童鞋。 首先介绍一下思路: Aruco是一个做显示增强技术的库,但是我只要它的识别坐标和角度的功能 OPENN...
vs2015+opencv3.4.6+charuco角点提取
<em>相机</em>标定过程中,大多用棋盘板子(张正友),棋盘图案的每个角都被两个黑色方块围绕着,可以更精确地细化,但是棋盘板子有个问题,就是不能被遮挡,必须是完全可见的。ArUco板子具有快速检测和多功能性,然而,ArUco标记的一个问题是,即使经过亚像素细化,它们的角点位置的准确性也不是很高。所以综上, ChARUco 板子结合两者,如图: aruco模块编译: opencv提供了aruco模块,调用...
关于OpenCV的那些事——相机姿态更新
原文链接如下: http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48915149 上一节我们使用张正友<em>相机</em>标定法获得了<em>相机</em>内参,这一节我们使用Robust Planar Pose (RPP) 算法估计<em>相机</em>初始<em>姿</em>态并更新之。推荐3篇我学习的博客:【<em>姿</em>态估计】Pose estimation algorithm 之 Robust
单目相机姿态解算(OpenCV
机器人,无人机三维<em>姿</em>态解算,求三维<em>姿</em>态欧式角,即俯仰角,偏航角,滚轮角,能用于机器人抓取物体。
OpenCV单目视觉定位(测量)系统
转自:http://blog.csdn.net/chenmohousuiyue/article/details/56300915 <em>OpenCV</em><em>单目</em>视觉定位(<em>测量</em>)系统 The System of Vision Location with Signal Camera Abstract:This passage mainly describes how to lo
基于单目视觉的平面目标定位和坐标测量 (下) - 相机姿态估计和目标测量
上回说到,我们回顾了机器视觉的基础知识,然后一顿操作之后得到了<em>相机</em>内参A和畸变系数dist. 现在我们开始定位目标的坐标。 这个过程包括几个子部分: 1. 标记检测 2. 指定世界坐标系,求<em>相机</em>外参 3. 确定目标的坐标 <em>相机</em><em>姿</em>态估计 Aruco Marker是一种特殊的二维码,来源于美国中央俄克拉荷马大学(UCO),并且为他配套开发了适用openCV的库,现在已经广泛用...
opencv中的solvePnP是什么原理??
opencv中的solvePnP有三种方法,是什么原理??我想通过matlab编程实现~~~~有人可以帮我一下吗??
深入EPnP算法
深入EPnP算法 本文是Jesse Chen的原创文章。 PnP问题是研究如何从3D-2D匹配对中求解摄像头位<em>姿</em>, EPnP算法是一种非迭代的PnP算法。本文作者用baidu搜索了“EPnP算法”时,能找到的中文介绍不多,因此贴出这篇文章,希望能给大家带来自己对EPnP算法的深入理解。有问题的同学,可以联系754971421@qq.com讨论。 Markdown和扩展Markdown简洁的语...
不同PNP求解算法性能测试
关键词:<em>OpenCV</em>::solvePnP 文章类型:方法封装、测试 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-27 @Lab: CvLab202@CSU 前言 今天给大家带来的是一篇关于程序功能、性能测试的文章,读过《<em>相机</em>位<em>姿</em>估计1:根据四个特征点估计<em>相机</em><em>姿</em>态》一文的同学应该会发现,直接使用<em>OpenCV</em>的
关于solvepnp和projectPoints函数的困惑
在solvePNP中通过世界坐标系下3D点坐标,图像坐标系下2D像素坐标,<em>相机</em>内参和畸变矩阵就可以求出rvec和tvec; 在projectPoints中通过3D坐标,rvec,tvec,<em>相机</em>参数就可
windows下 pnp设备的即插即用功能是怎么实现的?
看到 windows内核情景分析里说 加载驱动有三种方式 前两种是静态 分别是引导操作系统时和系统初始化时 最后一种是动态 使用NtLoadDriver 这种方法不会调用驱动的AddDevice函数
PNP算法+后方交会算法
比较好用的后方交会算法,EPnP An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem
相机姿态估计(一)--PnP
PnP(pespective-n-point)问题,就是已知的n个空间3D点与图像2D点对应的点对,计算<em>相机</em>位<em>姿</em>、或者物体位<em>姿</em>,二者是等价的。 有个通俗,但很有用的解释: 以下讨论中设<em>相机</em>位于点Oc,P1、P2、P3……为特征点。 Case1:当N=1时 当只有一个特征点P1,我们假设它就在图像的正中央,那么显然向量OcP1就是<em>相机</em>坐标系中的Z轴,此事<em>相机</em>永远是面对P1,于是<em>相机</em>可能的位...
camera 3A 算法下载
camera 3Acamera 3Acamera 3Acamera 3Acamera 3Acamera 3A 相关下载链接://download.csdn.net/download/qccz12345
opencv 摄像头标定后得到了内外参数,然后怎么把图片上两点的距离换算为物理实际距离呢?感谢!
按照opencv书籍上代码,计算出了fx,fy,cx,cy , k1,k2,p1,p2,k3 一直搞不明白怎么把校正后图像上两点的距离换算成物理实际距离。 特别是设置棋盘格的边长,最后求出的参数单位又
利用棋盘格和cvFindExtrinsicCameraParams2计算点的三维坐标
使用cvFindExtrinsicCameraParams2()函数在已知<em>相机</em>内参数的前提下计算棋盘格原点的三维坐标
PnP问题系列通俗易懂详解(一)——DLT(直接线性变换算法)
DLT特殊的优越性在于线性(因而是唯一)解以及计算代价小。 其原理公式推导过程因涉及公式较多,因此手推—— <em>单目</em>视觉线性法  
solvepnp三维位姿估算
一、前言 关于PNP问题就是指通过世界中的N个特征点与图像成像中的N个像点,计算出其投影关系,从而获得<em>相机</em>或物体位<em>姿</em>的问题。 opencv提供的solvepnp函数就是用来解决pnp问题。利用该函数可以实现测算<em>相机</em>/物体的空间<em>姿</em>态,也可以用来空间定位。 二、solvepnp函数解析 solvepnp函数原型 bool solvePnP(InputArray
opencv中调整摄像机参数, CV_CAP_PROP_SETTINGS
想知道这个界面是在哪里实现的? 我想去看看这个界面的源码 希望大神指点迷津 多谢了
opencv+python海康威视单目测距
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入-*- cod...
【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法
1 solvePnP里有三种解法:P3P, EPnP,迭代法(默认)(opencv3里多了DLS和UPnP解法) <em>OpenCV</em>提供了三种方法进行PNP计算,三种方法具体怎么计算的就请各位自己查询opencv documentation以及相关的论文了,我看了个大概然后结合自己实际的测试情况给出一个结论,不一定正确,仅供参考: 方法名 说明
基于PNP问题的位姿测量方法
位<em>姿</em><em>测量</em>方法有多种,针对不同的条件,选择最合适的位<em>姿</em><em>测量</em>方法。其中,最常用的是基于PnP问题的位<em>姿</em><em>测量</em>。准确的说法就是基于PnP问题的位<em>姿</em><em>测量</em>方法,位<em>姿</em><em>测量</em>方法用的是PNP算法这个说法不对,因为PNP问题只是位<em>姿</em><em>测量</em>方法中的一个步骤,一个关键步骤。 基于PNP问题的位<em>姿</em><em>测量</em>方法如下: 参考文献: 1 机器人视觉<em>测量</em>与控制(书,徐德编写) 2 空间交会对接视觉<em>测量</em>方法研究与实现,硕士学位...
OpenCV相机标定及距离估计(单目
<em>相机</em>标定基本知识 对于针孔摄像机模型,一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下: 或者 这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标,(u, v)是点投影在图像平面的坐标,以像素为单位。A被称作摄像机矩阵,或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点(通常在图像的中心),fx, fy是以像素为单位的焦距。所以如果因为某些因素对来自于摄像机的一幅图像升采样或者...
单目视觉信息学习深度信息(一)
最近接触到了AR.Drone的无人机,开放接口这种事情最喜欢了,似乎可以用深度信息来控制无人机的运动,不过介于无人机只有<em>单目</em>摄像头的限制,不得不转换思维,开始搜集论文研究如何用<em>单目</em>视觉信息来获取深度。
相机标定及位姿估计实例
1. 双目视觉基础续:基于双目视觉的三维重构,基本思想与算法示意。 2. <em>相机</em>标定方法:Zhang方法的基本思想,<em>OpenCV</em>实现。 3. <em>相机</em>标定及位<em>姿</em>估计示例。 屈教授 哈尔滨工业大学副教授,视觉
使用opencv标定单目相机(张正友法)代码实现
使用opencv标定<em>相机</em>的方法和实现已经十分成熟了,自己参考了书籍《opencv2计算编程手册》和网上大神的代码后实现了该功能。 把标定相关操作简单封装为类并提供了调用demo,这里把完整程序上传上来,以供其他网友参考。
单目摄像机测距(python+opencv)
        我的论文方向目前是使用<em>单目</em>摄像头实现机器人对人的跟随,首先<em>单目</em>摄像头与kinect等深度摄像头最大的区别是无法有效获取深度信息,那就首先从这方面入手,尝试通过图像获取摄像头与人的距离。        在网上看了几天关于摄像头标定和摄像头焦距等原理的文章,然后通过这篇文章真正启发了我:用python和opencv来<em>测量</em>目标到<em>相机</em>的距离  主要的测距的原理是利用相似三角形计算物体到<em>相机</em>...
PnP原理
EPnP算法 EPnP算法 <em>相机</em>坐标系用   ,世界坐标系用   表示,任何一点可以用四个控制点    表示                        对于<em>相机</em>坐标系同样成立                        对于上面的公式,首先需要说明的是   确实存在。因为    或    构成的方程组是欠定的,所以一定存在解。 理论上来说,控制点可以随便选择,这
单目测距原理与实现
Opencv3实现<em>单目</em>视觉测距一、写在前面的话二、<em>单目</em>测距原理三、实现代码四、运行结果 一、写在前面的话 刚刚接触Opencv没多久,为了检验自己最近学习的内容,准备做一下<em>单目</em>视觉测距。网上有很多关于<em>单目</em>测距的文章,我这里主要借鉴的是<em>OpenCV</em>学习笔记(二十一)——简单的<em>单目</em>视觉测距尝试和<em>单目</em>摄像机测距(python+opencv)两篇文章,在这里特别作出说明。 工作环境:Ubuntu16.04...
单目视觉测距
<em>单目</em>测距是利用一个摄像头进行视频拍摄,在图像中找到待测物体。这一系列动作,涉及到了物体的识别,<em>相机</em>的结构,坐标变换的一些知识,距离的获取是一个很广泛的课题,用摄像头来测距是其中一个方向,包括<em>单目</em>测距、
OpenCV中findcontours函数hierarchy轮廓层级详解
最近在查阅<em>OpenCV</em>轮廓处理函数方面时,我发现有部分文章对findcontours函数中轮廓层级提取的描述有错误,特写一篇有关轮廓提取方面的文章(仅仅介绍容易出错的hierarchy层级轮廓)。 函数原型为:findContours(image,contours,hierarchy,mode,method,Point());注意函数重载! 以下,利用mode=CV_RETR_TREE,进行h...
单目视觉ADAS技术(极目智能)
关于<em>单目</em>视觉中的ADAS技术,包括<em>单目</em>视觉、车道偏离预警、前车识别等,来源于武汉极目智能,值得行业内人士看看
Mobileye采用单目摄像头做ADAS太不精确
Mobileye采用<em>单目</em>摄像头做ADAS太不精确?用双目摄像头的“中科慧眼”认为双目测距算法才是最精确的 Nicholas • 2016-01-05 18:53 ADAS(Advanced Driving Assistant System),即高级驾驶辅助系统,其代表性企业是国外的 Mobileye。所谓辅助驾驶辅助驾驶,即在驾车过程中仍然以驾驶员为主导,ADAS 起到提醒驾驶
单目视觉位姿测量
<em>单目</em>视觉位<em>姿</em><em>测量</em>:PnP 与 PlP两种方法的<em>相机</em>相对于标定物的位<em>姿</em><em>测量</em>. 其中PnP 输出6个自由度上的位<em>姿</em>; PlP是小车基于与运动平面相平行的两条直线(直线相互垂直)求3个自由度上的位<em>姿</em>.
求解!关于C++上的OpenCV cvtColor函数的问题
为什么会出现这样的错误呢?
跪求基于matlab的单目视觉车辆测距的源代码!!!
各位大神,急求啊!!!如题。包括图像预处理、车辆检测与定位、车距<em>测量</em>的完整matlab程序。跪谢!
python-opencv 的minAreaRect的详解
minAreaRect函数返回矩形的中心点坐标,长宽,旋转角度[-90,0),当矩形水平或竖直时均返回-90 推荐阅读 # -*- coding:UTF_8 -*- import cv2 img = cv2.imread('1.jpg') cv2.imshow("src", img) # 灰度处理,二值化 gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2G...
【泡泡机器人公开课】第三十九课:PnP算法简介与代码解析
http://www.rosclub.cn/post-566.html
关于单目测距,请高人指点迷津
<em>单目</em>测距的几何模型中,拍摄的照片是640*480大小。使用的测距公式要用到目标点的像素值,这个像素值即目标点的帧存坐标。再利用帧存坐标和投影平面坐标的变换关系,把帧存坐标变成图像平面的坐标,都知道帧存
经典算法,历久弥新—ORBSLAM的EPnP算法理论与应用
三步走,全都有!!! 第一篇博客(只看这一篇也可以): 深入EPnP算法 第二篇博客: ORBSLAM2中的EPnP算法 第三篇博客: 一起学ORBSLAM2(9)ORBSLAM的PNP解决方案 感谢点赞的朋友,因为自己没有时间做详细解读,所以就直接贴了优秀的博客。 而且我觉得很多算法如果你不是专门研究这一块,不一定要对其中的推导细节过多关注,最重要的是了解算法的思...
讨论opencv位姿估计结果与实际运动轨迹的关系(涉及变换矩阵与其逆矩阵)
讨论opencv位<em>姿</em>估计结果与实际运动轨迹的关系(变换矩阵与其逆矩阵) 本文将讨论对于三维空间中的同一组点,由两个不同位置的观测数据(<em>相机</em>模型下)来求解其坐标变换以及观测位置变换的数学原理及程序实现: 一.两个观测数据与坐标变换 假设对于空间中一组三维点P,我们得到了其在A、B两点的<em>相机</em>观测数据mA、mB,其中A处模型为以A为光心的针孔模型,B处模型为以<em>相机</em>左上角为原点,向右、向下延
单目视觉定位中根据图像中目标物大小确定距离,有没有什么可用的算法?
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基于opencv pnp的单目测距与姿态解算
<em>单目</em>测距与双目测距一样需要完成的第一步是<em>相机</em>的标定推荐用matlab进行标定,标定的方法可以参看这个博客http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166和https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921在添加工具箱时注意选择第二个add withsubfolders(...
OpenCV单目视觉定位(测量)系统(新增 含代码)(转载)
<em>OpenCV</em><em>单目</em>视觉定位(<em>测量</em>)系统 The System of Vision Location with Signal Camera Abstract:This passage mainly describes how to locate with s...
Python+OpenCV学习(19)---摄像机位姿估计
利用python学习<em>OpenCV</em>,个人感觉比较方便。函数的形式与C++基本相同,所以切换过来还是比较好的,对于像我这种对python不太熟练的人,使用python的集成开发环境PyCharm进行学习,可以设置断点调试,有助于我这类初学者理解掌握。 下面是利用python语言结合<em>OpenCV</em>进行摄像机位<em>姿</em>估计的代码: # -*- coding:utf-8 -*- __author__ =
【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算3 根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标 (三维重建)
转载 根据两幅图像的位<em>姿</em>估计结果求某点的世界坐标 <em>相机</em>位<em>姿</em>估计3:根据两幅图像的位<em>姿</em>估计结果求某点的世界坐标 关键词:<em>相机</em>位<em>姿</em>估计,<em>单目</em>尺寸<em>测量</em>,环境探知 用途:基于<em>相机</em>的环境<em>测量</em>,SLAM,<em>单目</em>尺寸<em>测量</em> 文章类型:原理说明、Demo展示 @Author:VShawn @Date:2016-11-28 @Lab: CvL
使用opencv的aruco库进行位姿估计
1、<em>姿</em>态估计在许多计算机视觉应用中非常重要:机器人导航,增强现实等等。该过程基于查找真实环境中的点与其2D图像投影之间的对应关系。这通常是一个困难的步骤,因此通常使用合成或基准标记使其更容易。 最流行的方法之一是使用二元方形基准标记。这些标记的主要好处是单个标记提供足够的对应(其四个角)以获得<em>相机</em><em>姿</em>势。此外,内部二进制编码使它们特别健壮,允许应用错误检测和校正技术的可能性。 aruco功能包括在:...
OpenCV实验(一):砖块的检测与位姿估计,窗户的检测与位姿估计
本次实验包含两个题目 砖块的检测与位<em>姿</em>估计 窗户的检测与位<em>姿</em>估计 数据下载链接:https://pan.baidu.com/s/1Zu7l5GCHbzP-dxHvSba5Fg 提取码:34xe 在文件夹<em>OpenCV</em>实验1中 1 砖块的检测与位<em>姿</em>估计 现有三种尺寸的砖块,尺寸信息已知,要求检测出砖块,并计算出其<em>姿</em>态信息。 砖(小):尺寸0.30m×0.20m×0.20m。其中,RGB数据存...
opencv相机姿态解算程序
1.头文件#pragma once#include #include #include #include #include using namespac
相机姿态估计(三)--P3P
P3P 论文:Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem   我们首先需要知道的是P3P并不是直接根据3D-2D点求出<em>相机</em>位<em>姿</em>矩阵,而是先求出对应的2D点在当前<em>相机</em>坐标系下的3D坐标,然后根据世界坐标系下的3D坐标和当前<em>相机</em>坐标系下的3D坐标求解<em>相机</em>位<em>姿</em>的。P3P的求解是从余弦定理开始的,设相...
SLAM的那些坑——PNP
跟随这高博的脚步走到了pose estimation 求<em>相机</em>的外参, 参考了几篇blog和paper, 总算稍微有点管中窥豹的感觉, 暂且记录下来以待后续 PNP <em>相机</em>位<em>姿</em>估计pose estimation就是通过几个已知坐标(世界坐标)的特征点,结合他们在<em>相机</em>照片中的成像(像素坐标),求解出<em>相机</em>所在的世界坐标以及旋转角度(这两个货叫<em>相机</em>的外参), 用旋转矩阵(R)和平移矩阵(t)表示. PnP
单目视觉定位测距的两种方式(转载)
版权声明:本文为陈默含原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/sillykog/article/details/71214107 ...
初学驱动,请教一个简单的PnP的概念问题
WDF下在,在即插即用的设置结构WDF_PNPPOWER_EVENT_CALLBACKS中有一个属性:PNP_WDF_DEVICE_PREPARE_HARDWARE EvtDevicePrepareH
单目摄像头测距
在Adas等领域中,当检测出前方车辆后通常需要进行距离估计,<em>单目</em>摄像头光学图像测距具有低成本和计算快的优点,下面简单介绍一下该方法。 首先列举一下所需的参数: <em>相机</em>高度,探测器俯仰角,探测器垂直半视场角,水平半视场角。探测器的垂直与水平半视场角若厂商没有提供,可以自行标定<em>测量</em>或根据公式计算。水平半视场角计算公式如下: 为图像宽度,为像元长度,为焦距。垂直半视场角的计算同上,将替换为即可。...
opencv视觉定位,C++编写的
opencv视觉定位,C++编写的opencv视觉定位,C++编写的opencv视觉定位,C++编写的opencv视觉定位,C++编写的opencv视觉定位,C++编写的opencv视觉定位,C++编
PnP 单目相机姿估计(一):初识PnP问题
简介 理解 更多 IDE:visual studio 2013 使用库:Eigen opencv2.4.9 文档版本:1.0简介   PnP问题是求解3D-2D点对运动的方法。他描述了当知道n个三维空间点坐标及其二维投影位置时,如何估计<em>相机</em>的位<em>姿</em>。我们可以想象,在一幅图像中,最少只要知道三个点的空间坐标即3D坐标,就可以用于估计<em>相机</em>的运动以及<em>相机</em>的<em>姿</em>态。   而特征点的空间坐标
【opencv】单目标定测量以及遇到的问题
继上篇双目视觉下的空间坐标计算:http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/53366592 结合普通<em>相机</em>标定流程:http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51471535 <em>单目</em>标定<em>测量</em>这里只是简单的通过一个<em>相机</em><em>测量</em>桌面(标定板平面为固定平面)上其他物体的尺寸。   图像上的点与...
基于opencv和zed的测距代码(实测可用)
基于opencv和zed的测距程序,主要通过获取点云图,鼠标选择对象,获得距离
相机姿估计
<em>相机</em>位<em>姿</em>估计http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html<em>相机</em>内外参数的意义1.内参数:由于<em>相机</em>坐标系使用的是毫米制的单位,而图像平面使用的像素为单位。内参数的作用就是在这两个坐标系之间进行线性的变化。<em>相机</em>光轴中心Z轴方向与像平面交点称为投影中心,其坐标为,其单位为像素。在图像平面上像素和毫米之间的关系有:              ...
Opencv 3.4 中P3P位姿估计算法解析
先上图,Opencv3.4中用两种算法实现P3P位<em>姿</em>估计问题。一种是基于距离P3P算法问题(算法1:P3P),一种是基于矩阵P3P算法问题(算法2:aP3P),具体推导细节可以参看论文还以整理的本地关键技术文档。此处只对程序进行分析注释,方便以后使用。注意:此处只注释算法2,因为算法1没有完全搞明白(主要是高小山用wu-ritt算法推导我看不太懂)。外部调用接口函数:/* max 注释 * ...
PnP
本文主要介绍关于PnP(pespective-n-point)的一些方法。这个问题是一个经典的视觉<em>测量</em>问题。这里介绍一下常用的几种方法问题的方案、解决思路最小PnP问题P3P问题中假设没有噪声,使用几何约束,可以解得<em>相机</em>的位<em>姿</em>。不具有唯一解。 P4P问题中分为线性方法和基于P3P的方法。最小二乘的观点 迭代最小化一个代价函数(平方误差)。这些方法相对于之前的方法更加准确,在一定的噪声的情况下,返回
记一道字节跳动的算法面试题
点击蓝色“五分钟学算法”关注我哟加个“星标”,天天中午 12:15,一起学算法作者 | 帅地来源公众号 | 苦逼的码农前几天有个朋友去面试字节跳动,面试官问了他一道链表相...
程序员真是太太太太太有趣了!!!
网络上虽然已经有了很多关于程序员的话题,但大部分人对这个群体还是很陌生。我们在谈论程序员的时候,究竟该聊些什么呢?各位程序员大佬们,请让我听到你们的声音!不管你是前端开发...
劲乐团【本人原创】源代码及程序下载
这只是单机版,但也包含了一个初步的网络界面框架, 后期给另外一个同学写网络通信部分,但他失败了,我也不想再去研究了。 在此传上,绝对值得起。 要得到源代码 请下载我的之前上传的一篇文章《.NET联动反汇编》 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/jjk12345678/2669269?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/jjk12345678/2669269?utm_source=bbsseo[/url]
Java6开发的web service,发布https的wsdl地址下载
配合http://blog.csdn.net/greenqingqingws/article/details/6927794博客的源代码。供大家参考。 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/greenqingqingws/3746270?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/greenqingqingws/3746270?utm_source=bbsseo[/url]
catalina.jar下载
创建websocket必要包,可以在tomcat下找,不过版本要在tomcat6.063之上. 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/billyxuty/8979105?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/billyxuty/8979105?utm_source=bbsseo[/url]
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我们是很有底线的