增量式PID控制的建模问题

[zhangruiangry]

我用单片机进行通断控制，利用占空比来控制加热器从而控制温度。增量PID的计算式的u（k）=u（k-1）+Δu，其中u的范围是0-1000，代表占空比0-1，Δu是通过KP、KI、KD求出来的。
现在有两个问题，我现在想用阶跃法建模，例如给个占空比信号100，问题是我不知道是将u=100还是Δu=100,如果将Δu=100，那个过了10个控制周期后，u=1000了就不会往上增加，这对我的建模有啥影响的。（之前将u=100进行建模，整定PID参数后，用matlab控制的温度曲线和实际温度上升曲线相差太多，主要实际温度上升要慢很多，怀疑输入的阶跃信号是错误的）
这里讲的有点乱，麻烦大家帮忙看看，谢谢了！

[mangoalx]

不是太明白你的问题。不过如果控制曲线不合适不是应该去调整Kp，Ki，Kd这些参数吗？

[zhangruiangry]

谢谢你的回答。我的意思是如何用理论的方法求出Kp，Ki，Kd。教材上不是有Z-N法么，它是根据一阶惯性加纯滞后的模型中的参数K、T、Tao来理论算出Kp，Ki，Kd。 我的问题就是如何求出一阶惯性加纯滞后的模型中的三个参数K、T、Tao，书上有种阶跃响应的方法，给个阶跃信号，我上面的问题就是想问这个阶跃信号应该怎么给？ 不知道我有没有说清楚，不过还是要感谢你的回答。

[zhangruiangry]

谢谢你的回答。我的意思是如何用理论的方法求出Kp，Ki，Kd。教材上不是有Z-N法么，它是根据一阶惯性加纯滞后的模型中的参数K、T、Tao来理论算出Kp，Ki，Kd。 我的问题就是如何求出一阶惯性加纯滞后的模型中的三个参数K、T、Tao，书上有种阶跃响应的方法，给个阶跃信号，我上面的问题就是想问这个阶跃信号应该怎么给？ 不知道我有没有说清楚，不过还是要感谢你的回答。