怎样根据GPS坐标来确定该位置具体是什么场所？大神求解

qwer_boo 2014-10-27 07:48:53

RT，比如知道GPS点，然后想知道该位置是饭馆还是广场，还是超市等？有没有这方面的共有的api?先谢过了

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qwer_boo 2014-10-28

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qwer_boo 2014-10-27

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最近在学习kalman滤波相关的知识，恰好工作可能需要使用ESKF算法，因此将Joan Sola大神的书看了一遍，同时推导了相关的公式。俗话说得好：“Talk is cheap, show me the code。"因此我就想着如何将文章里面的算法实现一遍，加深对算法的记忆。在网上查阅资料时，看到了博主利用高精度IMU模型实现了GPS+IMU的ESKF融合，这不巧了，数据啥的就都有了，只需要将代码的核心部分修改一下就可以了。首先就是将源代码看了一遍，搞懂了输入输出，于是对代码进行了改写。附上gi..

这里的pose.txt保存时，以第一帧（的相机坐标系）作为世界坐标系（即 0,0,0,0,0,0,1），保存的为第i帧相机坐标系下的点到第0帧（世界坐标系）的变换，即Twc（相机位姿的逆）。对于每一帧，我们将30个不同的GPS /IMU值存储在文本文件中：地理坐标包括高度，全球定位，速度，加速度，角速率，精度和卫星信息。加速度和角速率都是使用两个坐标系指定的，一个坐标系与车体（x，y，z）相连，另一个坐标系映射到该位置的地表切面（f，l，U）。转移矩阵中平移的部分表示当前相机位置(相对于第0帧)。

再做一个项目的时候，想到了这样一个问题：涉及到使用百度地图，在地图中随机的选取任意多个区域，如何求出这些区域的一个中心点坐标；就是在若干个区域中，找出最中心的一个区域，用于展示到用户屏幕的最中心处。上面的问题，简化成数学问题就是，在一个平面区域中，散落n的点P1−PnP_1-P_nP1−Pn（n>0），求在这个平面区域（二维坐标系）上这些散落点组成的最少区域的中心点C，找到中心点后...

自动驾驶的感知层里面，前面Lidar，Radar，Camera的介绍之前已写完。还差GNSS-RTK和IMU模块就补齐了主要的自动驾驶感知层的硬件，而通常这俩模块会被集成到一起形成所谓**“组合导航”。**对于自动驾驶定位而言，Lidar，camera等传感器输出的数据都需要用户使用SLAM算法进行复杂的处理计算，而GNSS，IMU则都可以输出简单、直观的位置数据（当然也可以根据星历自己算，自己融合IMU和GNSS）。

作者|Zeal 编辑|汽车人原文链接：https://www.zhihu.com/column/c_1619085291536433152点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！LIOSAM介绍[LIOSAM]（Tightly-cou...

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