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【急】程序如何实现从外网访问内网服务

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需求:
从一台公网主机(121.41.43.222)访问内网(有Nat)的一个IP网络摄像头的数据流。摄像头数据流的访问地址为rtsp://192.168.1.14:9000。
实现思路:
在摄像头里面植入程序,向公网主机上报心跳,在Nat上打洞,然后从这个洞访问摄像头数据。
遇到的问题:
摄像头上报心跳,在Nat上打洞,服务端如何利用这个洞获取涉嫌头的数据?
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