SRUKF(平方根无迹卡尔曼)中QR和Cholesky的问题

[daerduowen]

matlab程序
有两个问题
1.时间更新，QR分解过程中，按照公式，代码写成
[UPF_Q_k_1_k,UPF_S_k_1_k]=qr([sqrt(UPF_Xb_P_w_n1)*UPF_Xb_estimate_1_par(:,2:2*UPF_L+1)-UPF_Xb_estimate_1_i(:,ones(1,2*UPF_L)) sqrt(Q)],0);
但是sqrt(UPF_Xb_P_w_n1)*UPF_Xb_estimate_1_par(:,2:2*UPF_L+1)-UPF_Xb_estimate_1_i(:,ones(1,2*UPF_L))和sqrt(Q)不同维，怎么合成一个大矩阵？
前者是3×（2*UPF_L），后者是2×2矩阵

2.UPF_S_k_1_k=cholupdate(UPF_S_k_1_k,UPF_Xb_estimate_1_par(:,1)-UPF_Xb_estimate_1_i,sign(UPF_P_w_1));
UPF_S_k_1_k矩阵不是方阵，怎么进行克罗内克分解？

谁能给我个SRUKF的代码吗？感激万分

[Time228]

你好！你也是搞滤波的吗？

[ZLQ0303]

有SRUKF的程序了吗，可以分享给我吗，谢谢