OpenCV车道线检测直线筛选问题

[huyufeng0407]

我的思路是对一个视频里面的每一帧进行处理，先将其变为灰度图，再进行canny变换，再进行霍夫变化，后面在筛选直线的时候总是不能找到一个很好的效果（图中我是很无脑的直接把两旁图都截掉了）

#include<iostream>
#include<opencv\cv.h>
#include<opencv\highgui.h>
#include "threshold.h"

using namespace std;

int main(){
	CvCapture *capture = cvCreateFileCapture("F:\\cvsource\\1.avi");//注意读取不在工程目录下文件时的路径要加双斜杠
	IplImage *img = cvQueryFrame(capture);

	//读取矩阵
	CvMemStorage *memstorageTest=cvCreateMemStorage(0);
	CvFileStorage *warp_read=cvOpenFileStorage("F:\\cvsource\\1.xml",memstorageTest,CV_STORAGE_READ);//矩阵所在的xml文件名
	CvMat *map_matrix = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
	map_matrix = (CvMat*)cvReadByName(warp_read,NULL,"WarpMatrix",NULL);//读取矩阵，注意双括号里面是矩阵的名字

	//设置原图像的ROI范围
	int x = 65,y = 151;//这个y值就是要修改的，尽量裁掉天空，不然会给处理带来挺大困难
	int width = img->width , height = img->height - y;

	

	cvNamedWindow("OriginalView");//创建显示窗口
	cvNamedWindow("IPMview");
	cvNamedWindow("CannyShow");
	cvNamedWindow("HoughShow");
	int frame=0;//当前帧数
	while (img!=NULL)//当读取到空的时候，即视频播放完毕则停止处理
	{
		frame++;
		cout<<frame<<endl;
		img = cvQueryFrame(capture);//不断读取下一帧	

		cvSetImageROI(img,cvRect(x,y,width,height));//设置ROI
		IplImage *ImageCut = cvCreateImage(cvGetSize(img),8,3);
		cvCopy(img,ImageCut);//将原图像的ROI赋给新图像ImageCut
		//创建用于变换的图像
		IplImage *ImageIPM = cvCreateImage(cvGetSize(ImageCut),8,3);
		IplImage *ImageHough = cvCreateImage(cvGetSize(ImageCut),8,3);
		//反透视变换
		cvShowImage("OriginalView",ImageCut);
		cvWarpPerspective(ImageCut,ImageIPM,map_matrix);
		cvWarpPerspective(ImageCut,ImageHough,map_matrix);
		cvShowImage("IPMview",ImageIPM);
		//Canny变换
		IplImage *ImageCanny = cvCreateImage(cvGetSize(ImageIPM),8,1);	
		//int best = otsuThreshold(ImageIPM);
		//the best is said to be 40 by Huang Yuhong
		cvCanny(ImageIPM,ImageCanny,40,100);
		cvShowImage("CannyShow",ImageCanny);
		//hough直线检测
		CvMemStorage *storage = cvCreateMemStorage();
		CvSeq *lines = 0;
		///////////////////////////////////////
		lines = cvHoughLines2(ImageCanny,storage,CV_HOUGH_PROBABILISTIC,1,CV_PI/180,20,30,10);  
		//lines = cvHoughLines2(ImageCanny,storage,CV_HOUGH_STANDARD,1,CV_PI/180,30,30,5);  
		printf("Lines number: %d\n",lines->total);
		for (int i=0;i<lines->total;i++)  
		{  
			CvPoint *line = (CvPoint *)cvGetSeqElem(lines,i);  
			
			//double cmp_factor = line->y * 1.0 / line->x ;
			if(line[1].x>565)	continue;
			if(line[1].x<270)	continue;
		//	double cmp_factor = (line[0].y - line[1].y)*1.0/(line[0].x - line[1].x);
		//	if((cmp_factor<5&&cmp_factor>0)||(cmp_factor>-5&&cmp_factor<0))		continue;
			cvLine(ImageHough,line[0],line[1],CV_RGB(255,255,0),5,CV_AA);  
		} 
		//////////////////////////////////////
		/*lines = cvHoughLines2(ImageCanny,storage,CV_HOUGH_STANDARD,1,CV_PI/180,50,0,0);
		printf("Lines number: %d\n",lines->total);
		for (int i=0;i<lines->total;i++)
		{
			float *line = (float *)cvGetSeqElem(lines,i);
			float rho = line[0];
			float theta = line[1];
			CvPoint pt1,pt2;
			double a = cos(theta);
			double b = sin(theta);
			if (fabs(a)<0.001)
			{
				pt1.x = pt2.x = cvRound(rho);
				pt1.y = 0;
				pt2.y = ImageCanny->height;
			}
			else if (fabs(b)<0.001)
			{
				pt1.y = pt2.y = cvRound(rho);
				pt1.x = 0;
				pt2.x = ImageCanny->width;
			}
			else
			{
				pt1.x = 0;
				pt1.y = cvRound(rho/b);
				pt2.x = cvRound(rho/a);
				pt2.y = 0;
			}

			cvLine(ImageHough,pt1,pt2,CV_RGB(255,255,0),1,8);
		}
		*/
		///////////////////////////////////
		cvShowImage("HoughShow",ImageHough);

		cvWaitKey(30);

		cvReleaseImage(&ImageCut);
		cvReleaseImage(&ImageIPM);
		cvReleaseImage(&ImageCanny);
		cvReleaseImage(&ImageHough);
	}
	return 0;
}

。还有，找到车道线后我得到的坐标是我进行反透视变换后的图中的坐标，那么我该如何将其转换到原图中呢？

[此后三年]

引用 3 楼 huyufeng0407 的回复:

你好！~我现在是将车道线标注在反透视之后的图上，请问该怎么转换到原图呢？

坐标已经变了， 很难和原图建立起关系

[sinat_25882019]

你可以用透视变化，但是矩阵使用的是逆矩阵，逆矩阵有函数可以求

[sinat_25882019]

求逆矩阵的函数是cvInvert，百度一下就会了

[qq_26424871]

十分感谢分享

[fairywisodm]

你做车道线主要做什么应用

[赵4老师]

引用 9 楼 fairywisodm 的回复:

你做车道线主要做什么应用

十有八九跟自动驾驶有关。 我脑中浮现出电影《虎口脱险》中那个可怜的沿车道线飞奔的德国兵。

[windisbig]

請問1.xml己做的嗎 可以提供嗎 最近剛好在研究車道辨識

[lighting_soon]

我是初学者 也在做透视变换 万分感谢！！

[lighting_soon]

能发给我一份1.xml吗？

[wenq123456]

博主你好，能发给我一份1.xml吗，万分感谢[e-mail]

[onearrow1]

博主你好，能给我发一份1.xml吗？跪谢 [e-mail]

[lkjhpl001]

博主你好，大三新手最近在研究车道线的识别，我大致了解这个矩阵是干什么用的了，但是并不知道这个矩阵的格式，能给我发一份那个1.xml吗？ [e-mail]

[zzxxffbottle]

博主，可以发给我一份xml文件吗？

[zzxxffbottle]

[e-mail]

[qq_36201903]

博主，我最近也在做车道线检测，发给我1.avi吗？[e-mail]

[baidu_21426767]

你有博主的1.xml文件吗？有的话发一份谢谢，[e-mail]

[五仁月饼哭了]

同求1.xml文件，能给我一份吗，想学习学习这方面的知识，[e-mail]

[erge0801]

博主，你好，能发我一份你的视频1.avi和那个矩阵1.xml吗？万分感谢！！[e-mail]

[Geek_Tank]

想把车道线从反透视图上变回来，可以用 cv::warpPerspective(perspectiveImage,originalImage,transform,cv::Size(perspectiveImage.rows,perspectiveImage.cols),cv::INTER_LINEAR | cv::WARP_INVERSE_MAP); --perspectiveImage是反透视变换后得到的图 --originalImage是将反透视图变回来的目标图 --transform是你之前做反透视变换的时候，从原图到反透视图的转移矩阵 --WARP_INVERSE_MAP表示反变换

[hxg学java]

[e-mail]