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在前面的文章中（无人驾驶汽车系统入门系列第13篇、自动驾驶系统进阶与项目实战第2篇）有详细介绍NDT算法和点云配准的相关知识，但是一直没有完整地介绍如何使用点云地图和NDT配准完成自动驾驶汽车定位，本文将给出完整介绍和一个干净的NDT定位实现。