图像处理之后的电机舵机控制

qq_26405227 2015-03-28 04:14:58

我用的是xs128的板子
请问大家如何去编写图像处理与电机舵机控制的程序。
或则有例程可以给发一份吗？

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洗洗睡去 2015-03-28

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飞思卡尔没给例子吗先跑最简单的跑马灯之类的吧

本文主要介绍摄像头+舵机+电机配合的整体框架与思路，至于其中细节，只粗略点出，并不会详细解释。（1）外环（位置环）：摄像头采集的偏差信号作为输入。（2）内环（速度环）：电机速度反馈作为输入。（3）通过双环结构实现更精确的控制。对图文进行详细介绍：1.将图像处理后所得的中线（由左右边线所得的中线）与赛道的中线（直接可以取整张图像的边线）。所以舵机pid的Target = 赛道中值偏差 = 赛道边线 - 左右边界所得中线（mid[58]）(此处是58，而不是60，是因为采用了滤波的思想)

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