图像拼接柱面投影后变换矩阵的转换怎样

[qq_25478623]

把图像投影到圆柱面后，知道变换矩阵H转换是这样吗

 H=[cos(30*pi/180),0,f*sin(30*pi/180);0,1,0;-(1/f)*sin(30*pi/180),0,cos(30*pi/180)];
tform = maketform('projective',H');
im = imtransform(image2,tform);

[little201405]

这里的pi是什么？