移动机器人轨迹跟踪simulink仿真（求教）

springcui1991 2015-05-13 06:46:35

正在做毕设，前期完善理论，后期卡在仿真仿真这了，请大神指点。
1建立移动机器人数学模型，在MATLAB中搭建轨迹跟随控制仿真系统
2设计PID控制器，完成跟踪控制的仿真实验
谢谢！

...全文

1918 5 打赏收藏转发到动态举报

写回复

5 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

qq_39013739 2017-06-02

打赏
举报

回复

引用 3 楼 guidi4661 的回复:

楼主弄出来了吗？小弟我现在在搞这个毕业设计，能够把你的发给我一份

你做出来了吗，我可以买的你吗，价钱好商量

guidi4661 2017-04-25

打赏
举报

回复

楼主弄出来了吗？小弟我现在在搞这个毕业设计，能够把你的发给我一份

妮儿1 2015-11-18

打赏
举报

回复

你们弄出来了吗？我也在弄这个

qq_29538797 2015-09-15

打赏
举报

回复

你好，楼主做出来了么？我也在做这个呢

利用MATLAB/Simulink仿真软件对机器人的运动学仿真进行研究,提出基于机构仿真工具SimMechanics的运动学仿真和基于MATLAB函数的运动学仿真,并以平面两关节机器人为例比较了各自的特点

Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（1）最近在B站看到了一个使用Simulink+Webots对机器人联合仿真的视频。Simulink有许多控制箱方便用户使用，Webots作为在移动机器人仿真十分方便的软件，两者结合开发意义很大，所以最近摸索实现了使用MPC对移动机器人进行轨迹追踪的仿真。我的思路是先在Simulink上实现使用MPC的移动机器人轨迹追踪，然后搭建Webots与MATLAB的联合仿真平台，最后再将两者结合起来。基于mpc的移动机器人轨迹追踪以前做过复杂一

轨迹跟踪”是最常见的方法，控制器旨在将机器人移动到移动的目标点，就像在实时伺服系统中一样。对于复杂系统或处于扰动或未建模效应下的系统，如 UAV（无人驾驶飞行器），其他跟踪方法可以提供额外的好处。在本文中，考虑路径描述符参数动态的方法（可称为“误差自适应跟踪”）与轨迹跟踪进行了对比。首先提出了跟踪方法的正式描述，表明两种类型的错误自适应跟踪可以在任何系统中与同一控制器一起使用。结果表明，误差自适应跟踪方法优于轨迹跟踪方法，产生更快、更鲁棒的收敛跟踪，同时在需要时在实现收敛时保持相同的跟踪速率。

两轮式移动机器人参考点位于机器人驱动轴中心模型分析：控制目标是使机器人在二维平面中运动到指定位置，但由于轮式机器人不能进行平移运动，故其状态变量不能只取（x,y），应考虑车头朝向问题，所以小车的状态变量用向量表示为： q=[x,y,θ]Tq=[x, y, \theta]^{T}q=[x,y,θ]T （x,y）为机器人当前位置，theta为机器人的车头方向，机器人只能沿着垂直与驱动轴的方向移动，故移动机器人的运动约束为： x˙sin⁡θ−y˙cos⁡θ=0\dot{x} \sin \theta-\dot{

目录 1 两轮差速驱动移动机器人运动学建模 1.1 物理量说明 1.2 正运动学模型 1.3 逆运动学模型 1.4 其他运动学特性 1.5 Simulink仿真 1.5.1 仿真程序 1.5.2 仿真结果 2 两轮差速驱动移动机器人运动控制仿真 2.1 基于距离偏差与姿态偏差反馈的PID控制器直线运动控制仿真 2.1.1 控制策略 2.1.2 控制框图 2.1.3 仿真程序 2.1.4 仿真结果 2.1.5 结果分析 2.2 基于位置偏差与姿态偏差反馈的PID控制器直线运动控制仿真 2

单片机/工控

27,374

社区成员

28,770

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章