maven  jetty target依赖问题

M阳光 2015-09-29 01:41:45
Caused by: Bean type class com.opensymphony.xwork2.ObjectFactory with the name struts has already been loaded by bean - jar:file:/home/frank/MyEclipseWorkSpace/tribbiani/target/tribbiani-0.0.1-SNAPSHOT/WEB-INF/lib/struts2-core-2.3.16.3.jar!/struts-default.xml:40:72 - bean - jar:file:/home/frank/.m2/repository/org/apache/struts/struts2-core/2.3.16.3/struts2-core-2.3.16.3.jar!/struts-default.xml:40:72
at com.opensymphony.xwork2.config.providers.XmlConfigurationProvider.register(XmlConfigurationProvider.java:229)
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启动jetty的时候报的异常,如果用tomcat的话没问题,正常用。看异常信息是一个struts-default.xml被加载了两遍,一个是在target目录里的lib文件中,一个是在本地的仓库中。
如果我手动把target/../lib文件夹删除,是可以正常用的。。。但是,有没有正常点的解决办法。
如果把struts2中的设成<scope>provided</scope>,会报CLASSNOTFOUND
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内容概要:本文围绕多旋翼无人机姿态控制系统的鲁棒设计展开研究,重点探讨了在复杂动态环境下实现稳定、精确姿态控制的关键技术与方法。通过构建无人机动力学模型,结合现代控制理论,提出并实现了基于鲁棒控制策略的设计方案,有效应对系统不确定性、外部干扰及参数摄动等问题。文中详细介绍了控制器的设计流程,并利用Matlab进行算法仿真验证,展示了所提方法在提升系统稳定性、动态响应性能和抗干扰能力方面的优势。研究涵盖控制算法建模、稳定性分析与仿真结果对比,为无人机控制系统开发提供了理论依据与实践参考。; 适合人群:具备自动控制理论基础和Matlab仿真经验,从事无人机控制、自动化、航空航天等相关领域研究的研发人员及高校研究生。; 使用场景及目标:①应用于多旋翼无人机姿态控制系统的设计与优化;②解决实际飞行中因外界扰动和模型不精确导致的控制不稳定问题;③为鲁棒控制算法在飞行器中的工程实现提供仿真验证平台。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码深入理解控制算法实现细节,重点关注系统建模与鲁棒控制器设计部分,并通过调整参数进行仿真测试,以掌握不同工况下控制性能的变化规律。

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