求个自平衡系统算法

[jiaoshiyao]

陀螺仪 有两个数值 X Y 都是-180到180之间的数值
如果 设备向左偏 那么 X值会减小 如果设备向前偏 那么 Y值会减小
如果设备偏了 那么就要调整 调整 有4种调法 就是 左右 上下
例如 当前设备向左 偏了 10度 现在 X的值 为-10 那么就要向右 调整设备
每个方向的调整 都有一个数值
例如 向右调整 有一个范围值 0 到1000
如果当前X的值 为-10 那么 向右调整 100
0.1秒 后 X的值为 10 然后 就要向左 调整 100
又0.1秒 X的值变成了-10
然后。。这里的100肯定 不能写死
求这套算法

[wanghui0380]

转换成波系或者向量系的数据就ok了 波系就直接算出角度，cos函数反向叠加上去 向量系原理相同

[jiaoshiyao]

引用 1 楼 wanghui0380 的回复:

转换成波系或者向量系的数据就ok了 波系就直接算出角度，cos函数反向叠加上去 向量系原理相同

你猜我 听懂了吗....................

[jiaoshiyao]

引用 1 楼 wanghui0380 的回复:

转换成波系或者向量系的数据就ok了 波系就直接算出角度，cos函数反向叠加上去 向量系原理相同

直接贴代码吧

[wanghui0380]

那就这么说把sin(30度)+cos(30度) 等于多少 如果你获取的数据可以表示为一个正弦波，那么你实际要的补偿控制体系就是一个余弦波。

[jiaoshiyao]

引用 4 楼 wanghui0380 的回复:

那就这么说把sin(30度)+cos(30度) 等于多少 如果你获取的数据可以表示为一个正弦波，那么你实际要的补偿控制体系就是一个余弦波。

直接贴代码吧 我小时候家里穷 我没怎么上过学.

[wanghui0380]

r*sin(10度)=100 那么你可以求到r 那么 r*cos(角度) 就是你要的补偿控制距离 ， 他会根据你的角度在[-r ，r]之间变化，

[jiaoshiyao]

引用 6 楼 wanghui0380 的回复:

r*sin(10度)=100 那么你可以求到r 那么 r*cos(角度) 就是你要的补偿控制距离 ， 他会根据你的角度在[-r ，r]之间变化，

。。。不行 首先 10 和 100的 关系 我不知道 在未开始之前 我根本 就求不出 R的 值

[jiaoshiyao]

引用 6 楼 wanghui0380 的回复:

r*sin(10度)=100 那么你可以求到r 那么 r*cos(角度) 就是你要的补偿控制距离 ， 他会根据你的角度在[-r ，r]之间变化，

不通的地区 不通的关系 这是一个飞机的 平衡系统 也就是说 10 有可能对应100 有可能 对应200

[runerback]

感觉用正余弦来做很直观啊

[runerback]

(r*sin, r*cos) 就是个圆上的点，不是很好算补偿了吗。。