有没有人搞过realsense

菠菜COM 2015-10-13 10:28:03

在开发3d摄像头应用时遇到了问题
有人做过C++版的touchless controller没

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最近在搭建自主无人机，原本用树莓派作为记载电脑，但因为算力不够，进而转向Jetson Nano，在此记录下realsense和realsense-ros的安装过程。

文章目录本机情况基本要求步骤测试是否安装成功说明参考本机情况系统版本：ubuntu 16.04 内核版本：4.15.0-91-generic 基本要求 librealsense2-dkms支持的ubuntu内核版本为： 4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18* 5.0* and 5.3* 查看内核版本 uname -r 步骤注册服务器公钥 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC

文章目录１．无畸变２．Brown-Conrady 畸变模型 3. Opencv 里畸变图像矫正过程１．无畸变相机内参包括相机矩阵参数和畸变系数。相机内参矩阵为3*3的矩阵：M = [fx 0 ppx ; 0 fy ppy ; 0 0 1] 畸变系数：k1 k2 k3 p1 p2 首先看一下无畸变情况下，已知相机坐标系内的一个点[xc, yc, zc]，通过内参矩阵求出该点在图像平面的投影点[u, v]。如下图，其中M矩阵边上相机的内参矩阵，x = xc / zc, y = yc / z

Intel®RealSense™SDK 2.0（librealsense）及 realsense-ros 配置安装

其实完成这一段，即使提示无法定位软件包dkms，也可以打开realsense-viewer了，如果打不开再进行后续的步骤。完成后即可启动realsense-viewer。首先从源码处下载对应压缩包并解压。

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