使用什么追踪算法能算出旋转角度？

[星辰韦]

我需要使用鼠标圈定一副图片
使用云台追踪图片的移动和旋转，需要实时的物体中心点坐标和物体的旋转角度

看了一些追踪算法，例如团块追踪和流光法貌似都没法算旋转角度
看到opencv中camshift的输出是个旋转矩形，以为能算出旋转角度，结果尝试之后发现旋转角度根本就不对

求教，用什么算法比较合适啊？？？
不会非得用surf或orb，再算单应矩阵吧，算法感觉好慢啊

[shiter]

 cvFindContours( pSrcImage, storage, &contour, sizeof(CvContour),CV_RETR_CCOMP, CV_CHAIN_APPROX_NONE);//这函数可选参数还有不少   
  
  
  
    for(; contour; contour = contour->h_next)   //如果contour不为空，表示找到一个以上轮廓，这样写法只显示一个轮廓   
        //如改为for(; contour; contour = contour->h_next) 就可以同时显示多个轮廓   
    {    
  
        End_Rage2D = cvMinAreaRect2(contour);    //代入cvMinAreaRect2这个函数得到最小包围矩形  这里已得出被测物体的角度，宽度,高度，和中点坐标点存放在CvBox2D类型的结构体中，主要工作基本结束。   
      
    std::cout <<" angle:\n"<<(float)End_Rage2D.angle << std::endl;      //被测物体旋转角度    
      
    }  

用findcontour找完后 CvBox2D 这个结构的属性就有个角度，具体我没有深入看

[shiter]

http://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/41864251

[星辰韦]

引用 2 楼 wangyaninglm 的回复:

http://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/41864251

我需要的是角度

[星辰韦]

引用 2 楼 wangyaninglm 的回复:

http://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/41864251

我还是用surf了，求出了单应矩阵 但是不知道之后怎么求旋转角度了 decomposeProjectionMatrix函数要求是【3×4】的矩阵，单应矩阵是【3*3】 弄不明白了 求的好像是个旋转矩阵吧，也就是能得出3个欧拉角，，用哪个啊？只是平面的左右旋转角度

[星辰韦]

引用 5 楼 wangyaninglm 的回复:

我那个似乎是最小包围盒，那个不能算角度？

不是，，没用那个最小矩形 我用了surf求出了单应矩阵，再从单应矩阵求旋转角度 找了一段代码

int calcRTfromHomo(CvMat* H, double t[3], double rodrot[3]){
	
	double r[9];
	CvMat _r = cvMat(3, 3, CV_64F, r);			//rotation matrix
	double intrinsic[9]={1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1};
	CvMat _M = cvMat(3, 3, CV_64F, intrinsic); //intrinsic matrix, of no use in this implementation, reserved for future use
	double ones[]={1,1,1};
	CvMat _ones = cvMat(3, 1, CV_64F, ones);	
//	double rodrot[3];
	CvMat _rodrot = cvMat(3, 1, CV_64F, rodrot);
	//for SVD
	CvMat* U = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	CvMat* W = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	CvMat* V = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	CvMat* invM = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	// three columns of Homography matrix
	CvMat* h1 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* h2 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* h3 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	// three columns of rotation matrix
	CvMat* r1 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* r2 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* r3 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	// translation vector
	CvMat _t =  cvMat(3, 1, CV_64F, t);	
	cvGetCol(H,h1,0);
	cvGetCol(H,h2,1);
	cvGetCol(H,h3,2);
	cvGetCol(&_r,r1,0);
	cvGetCol(&_r,r2,1);
	cvGetCol(&_r,r3,2);
	
	cvInvert(&_M, invM);
	cvMatMul(invM,h1,r1);
	cvMatMul(invM,h2,r2);
	cvMatMul(invM,h3,&_t);
	
	cvNormalize(r1, r1);
	cvMul(r2,&_ones,r2,1/cvNorm(r1));
 	cvMul(&_t,&_ones, &_t,1/cvNorm(r1) );
	cvCrossProduct(r1, r2, r3);
	cvSVD(&_r, W, U, V, CV_SVD_V_T);
	cvMatMul(U,V,&_r);
	cvRodrigues2(&_r, &_rodrot, NULL);
	return 1;
}

但是代码是opencv1.0的 我想改成opencv2.4的，不知道怎么该这些函数 求帮忙

[星辰韦]

引用 6 楼 bigtree_mfc 的回复:

圆上两点A、B，知道A坐标和AB夹角，求B坐标，是找这种公式么？

帮忙看下7楼

[shiter]

引用 7 楼 u010417757 的回复:

[quote=引用 5 楼 wangyaninglm 的回复:] 我那个似乎是最小包围盒，那个不能算角度？

不是，，没用那个最小矩形 我用了surf求出了单应矩阵，再从单应矩阵求旋转角度 找了一段代码

int calcRTfromHomo(CvMat* H, double t[3], double rodrot[3]){
	
	double r[9];
	CvMat _r = cvMat(3, 3, CV_64F, r);			//rotation matrix
	double intrinsic[9]={1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1};
	CvMat _M = cvMat(3, 3, CV_64F, intrinsic); //intrinsic matrix, of no use in this implementation, reserved for future use
	double ones[]={1,1,1};
	CvMat _ones = cvMat(3, 1, CV_64F, ones);	
//	double rodrot[3];
	CvMat _rodrot = cvMat(3, 1, CV_64F, rodrot);
	//for SVD
	CvMat* U = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	CvMat* W = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	CvMat* V = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	CvMat* invM = cvCreateMat(3, 3, CV_64F);
	// three columns of Homography matrix
	CvMat* h1 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* h2 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* h3 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	// three columns of rotation matrix
	CvMat* r1 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* r2 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	CvMat* r3 = cvCreateMat(3, 1, CV_64F);
	// translation vector
	CvMat _t =  cvMat(3, 1, CV_64F, t);	
	cvGetCol(H,h1,0);
	cvGetCol(H,h2,1);
	cvGetCol(H,h3,2);
	cvGetCol(&_r,r1,0);
	cvGetCol(&_r,r2,1);
	cvGetCol(&_r,r3,2);
	
	cvInvert(&_M, invM);
	cvMatMul(invM,h1,r1);
	cvMatMul(invM,h2,r2);
	cvMatMul(invM,h3,&_t);
	
	cvNormalize(r1, r1);
	cvMul(r2,&_ones,r2,1/cvNorm(r1));
 	cvMul(&_t,&_ones, &_t,1/cvNorm(r1) );
	cvCrossProduct(r1, r2, r3);
	cvSVD(&_r, W, U, V, CV_SVD_V_T);
	cvMatMul(U,V,&_r);
	cvRodrigues2(&_r, &_rodrot, NULL);
	return 1;
}

但是代码是opencv1.0的 我想改成opencv2.4的，不知道怎么该这些函数 求帮忙 [/quote] 笨点的方式是查文档，一般opencv2里面函数没有cv打头，你这个算法写好了能否拿出来分享一下

[shiter]

我那个似乎是最小包围盒，那个不能算角度？

[大树学长]

圆上两点A、B，知道A坐标和AB夹角，求B坐标，是找这种公式么？

[星辰韦]

引用 9 楼 wangyaninglm 的回复:

笨点的方式是查文档，一般opencv2里面函数没有cv打头，你这个算法写好了能否拿出来分享一下

改写了下，编译通过，，但是一运行就出问题。 multiply(invM,h1,r1);出的问题，貌似是矩阵行列不对，，是不是改写有问题啊

static void calcRTfromHomo(Mat H, double t[3], double rodrot[3]){
    double r[9];
    Mat _r(3, 3, CV_64F,r);			//rotation matrix
    double intrinsic[9]={1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1};
    Mat _M(3, 3, CV_64F, intrinsic); //intrinsic matrix, of no use in this implementation, reserved for future use
    double ones[]={1,1,1};
    Mat _ones (3, 1, CV_64F, ones);
    Mat _rodrot(3, 1, CV_64F, rodrot);
    //for SVD
    Mat U(3, 3, CV_64F);
    Mat W(3, 3, CV_64F);
    Mat V(3, 3, CV_64F);
    Mat invM(3, 3, CV_64F);
    // three columns of Homography matrix
    Mat h1(3, 1, CV_64F);
    Mat h2(3, 1, CV_64F);
    Mat h3(3, 1, CV_64F);
    // three columns of rotation matrix
    Mat r1(3, 1, CV_64F);
    Mat r2(3, 1, CV_64F);
    Mat r3(3, 1, CV_64F);
    // translation vector
    Mat _t(3, 1, CV_64F, t);
    h1=H.col(0);
    h2=H.col(1);
    h3=H.col(2);
    r1=_r.col(0);
    r2=_r.col(1);
    r3=_r.col(2);

    invM=_M.inv();
    multiply(invM,h1,r1);
    multiply(invM,h2,r2);
    multiply(invM,h3,_t);

    normalize(r1,r1);
    multiply(r2, _ones, r2, 1/norm(r1));
    multiply(_t, _ones, _t, 1/norm(r1));
    r3=r1.cross(r2);
    SVD::compute(_r, W, U, V, SVD::FULL_UV);
    _r=U.mul(V);
    multiply(U, V, _r);
    Rodrigues(_r, _rodrot);
}

[星辰韦]

引用 9 楼 wangyaninglm 的回复:

笨点的方式是查文档，一般opencv2里面函数没有cv打头，你这个算法写好了能否拿出来分享一下

找到个opencv3的函数，decomposeHomographyMat。

C++: int decomposeHomographyMat(InputArray H, InputArray K, OutputArrayOfArrays rotations, OutputArrayOfArrays translations, OutputArrayOfArrays normals)
Parameters:	
H – The input homography matrix between two images.
K – The input intrinsic camera calibration matrix.
rotations – Array of rotation matrices.
translations – Array of translation matrices.
normals – Array of plane normal matrices.

但是opencv3看不懂啊，，也基本没例子。 想改成opencv2的代码也是搞不懂

[星辰韦]

没人能帮我看看的吗

[艾薇儿More]

你把图发给我，我试试，我不会opencv [e-mail]