kinect2.0+opencv点云图像存储 [问题点数:40分,无满意结帖,结帖人rightorwrong]

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Kinect2.0+PCL实现点云显示
在vs2013平台下用c++实现的通过Kinect获取场景<em>点云</em>数据并显示的程序。获取线程从Kinect中读取深度数据与<em>图像</em>数据,经坐标映射与融合后生成目标<em>点云</em>数据,通过boost的信号槽机制传输到主线程中并将其使用PCL提供的visualizer在窗口中加以显示。编译运行前需要配置PCL与Kinect2.0SDK两个外部依赖库。整体代码简单,思路清晰,适合刚入门的新手学习。
使用Kinect获取点云并储存
使用Kinect对<em>点云</em>进行采集,自行配置环境,使用的是openi2。代码可以实时显示<em>点云</em>,可以通过按键进行采集
kinect2.0 opencv3.2 深度图像提取(方式二)
转载请注明出处 由于在网上找提取<em>kinect2.0</em> + <em>opencv</em>3.2 的资料不是很多,很多都是要么是kinect一代,要么就是<em>opencv</em> 版本不对,经过本人几天的研究,写出关于调取kinect深度<em>图像</em>的几种方式。仅供大家参考。 本人配置:win10 + visual studio 2015 + <em>kinect2.0</em> + <em>opencv</em>3.2 下文是关于kinect 提取深度<em>图像</em>的第二种方
Kinect sdk 2.0 + Opencv 获取深度图像并保存
代码是我结合kinect sdk 2.0 里面的例程和其他网友的代码写出来的。 如果你想在你的电脑上实现我的代码,那你的电脑需要满足以下两个条件: 1. 硬件设备:kinect v2; 2. 编译环境:kinect sdk 2.0 + Opencv3.0 配入编译环境(我有另一篇博客讲的是如何配置编译环境,有兴趣可以找找)。 代码如下: #include &amp;amp;lt;iostream&amp;amp;g...
kinect2.0获取深度图、彩色图,并利用Opencv显示
利用Kinect sdk2.0和<em>opencv</em>,获取深度图和彩色图,并实时显示。 详见博文http://blog.csdn.net/hust_bochu_xuchao/article/details/53665838 代码下载后可直接运行
PCL1.7.2+Kinect V 2.0获取并保存点云PCD数据程序
本文在VS2012开发平台上面配置PCL1.7.2+Kinect V 2.0SDK+<em>opencv</em>2.4.9 ,使用最新的Kinect V 2.0传感器设备获取场景中的深度<em>图像</em>和彩色<em>图像</em>,并将二者转换保存为PCL数据库所使用的PCD<em>点云</em>数据格式,然后借助编程算法,编写程序将保存的<em>点云</em>PCD格式数据,成功的保存到电脑Dist里面。本程序所使用的配件较多 ,自己起步一点点摸索的话,极费事、极费时间,这里将其拿出来供大家直接使用,也算 是为致力于三维<em>点云</em><em>图像</em>处理和PCL+Kinect V 2.0的同仁志士加了点催化剂,给予一点帮助吧。让三维<em>点云</em>的获取更加方便,KinectV 2.0 使用范围更广阔吧。
kinect获取彩色数据并用图片形式进行保存
kinect获取彩色数据并用图片形式进行保存
Kinect2.0采集图像帧并保存
<em>kinect2.0</em>和OpenCV,录取2000帧<em>图像</em>并保存 将预编译头文件那里注释掉
Kinect获取彩色图像并保存为jpg图片
Kinect获取彩色<em>图像</em>并实时显示彩色<em>图像</em>信息,通过按下‘y’键将获取的彩色<em>图像</em>保存为jpg图片,程序可以连续获得jpg图片,按下esc键取消程序运行 资源下载链接:https://download.csdn.net/download/mengyandelove/10809467 ...
KinectV2 qt pcl 实现点云显示
本实验是利用Kinect V2、<em>opencv</em>3.0、PCL1.8、qt5实现<em>点云</em>显示,验证PCL1.8移植qt效果,效果如图所示,软件平台开发所用的是Window10 操作系统,采用Qt Creater5进行软件开发,可以使软件具有交互和跨平台特性。(注:<em>opencv</em>3.0并没有使用,但是也配置了,方便调用)
Ubuntu 16.04 中 Kinect 2.0 的 libfreenect2 驱动配置及其图像读取编程实现
在之前的几篇文章中,说明了如何在Ubuntu 16.04中配置OpenCV 3.4.1,并根据一些OpenCV的教程完成了其基本知识内容的学习,但在学习过程中用于实验的<em>图像</em>大部分是来自网络或是借助于笔记本电脑的摄像头,而为了完成一些更加复杂的任务,需要使用其它的视觉传感器,所以在这里记录一下Ubuntu 16.04使用Kinect 2.0 RGB-D传感器的内容。 1. 驱动安装 1.1 ...
ubuntu14.04如何使用kinect2.0以及保存图片
前一段时间一直在忙这写一片会议论文,英语确实需要好好学。。。想正好技术,英文更加重要,但一直觉得没时间去学英语了,好了,言归正传,来看看如何使用<em>kinect2.0</em>吧 首先转载两位大神的博客,里面有很详细的配置,有两种使用打开kinect显示方式: http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html http://blog.csdn.net/sunbibei
kinect2.0数据采集及点云生成代码C++
需安装kinectSDK_v2.0,配置<em>opencv</em>和pcl库。可设置采集帧数,开始采集后会在本地保存相互对齐的彩色数据、深度数据和对应的<em>点云</em>文件
[Mo]OpenNI+OpenCV处理kinect深度图,获取手掌骨架图像
OpenNI+OpenCV处理kinect深度图,获取手掌骨架<em>图像</em> 作者:moc062066  http://blog.csdn.net/moc062066 网上流行的版本都是用不了的,更改了相应代码,能运行处结果。发上来大家一起探讨探讨。//做了一些相应的修改,具体请看代码。 直接上代码:
基于PCL和Kinect的图像采集和点云生成
本篇文章简单来说基本思路如下:kinect收集彩色图和深度图并用OpenCV显示和<em>存储</em>,PCL环境下进行<em>点云</em>采集和<em>存储</em>,<em>点云</em>复现验证。走了一些弯路,有一些代码不够丰满,但基本任务已经实现,希望对大家有所帮助,也希望前辈和老师们有所指教,毕竟,我才学一个月的<em>图像</em>处理。
Opencv+Kinect2.0 的环境配置和获取彩色图
一、环境的配置 在属性管理器窗口中找到Microsoft.Cpp.Win32.user这一项,双击进入。 然后在 通用属性,VC++目录下 默认Opencv已经配置好,在包含目录中添加: $(KINECTSDK20_DIR)\inc在库目录中添加: $(KINECTSDK20_DIR)\lib\x86 然后在cpp文件的include….后添加#include
PCL获取Kinect v2点云
PCL获取Kinect v2<em>点云</em> 本博客主要参考网络上的教程博客,加上自己遇到的问题。 环境:win8_x64、VS2013、OpenCV2.4.9、PCL1.7.2、Kinect SDK2.0     主要参考博客:http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1195     本博客用到的库和
Kinect 2 SDK + OpenCV 获取深度彩色图像
感谢有钱到老板
基于Kinect 2.0深度图像的快速体积测量
基于Kinect 2.0深度<em>图像</em>的快速体积测量 2017年微型机与应用第7期 李玲玲1,王正勇1,卿粼波1,何海波2 (1.四川大学 电子信息学院,四川 成都610065;2.成都西图科技有限公司, 四川 成都610000) 摘要: 为了满足现实生活中对物体体积实时测量的需求,提出了一套基于Kinect 2.0深度<em>图像</em>处理的快速体积测量方案。首先,使用Kinect 2.0 深度传感器获得深度图...
双目立体视差图进行三维点云重建【OpenCV3.4.1+PCL1.8】
基于双目立体视差图进行三维<em>点云</em>的重建,并提供PFM文件转成Mat格式的接口。<em>点云</em>重建过程清晰明了、内含所需的所有文件,详情见:https://mp.csdn.net/mdeditor/86644361
使用opencv以及pcl将2D图像转换为3D点云
使用<em>opencv</em>以及pcl将2D<em>图像</em>转换为3D<em>点云</em>
Kinect 2.0 高帧率 同分辨率采集RGB-D图像并保存,并显示人体骨架
环境:Kinect 2.0 + Opencv 2.4.13.2先上效果图:我的代码是在这位大神的基础上做的,非常感谢这位大神的无私分享。关于环境配置的问题,网上已有较多的资料,我不再赘述。关于RGB-D<em>图像</em>校准的问题,我试过一些方法,结论是无法做到像素级别的完全对齐,个人认为这是深度<em>图像</em>本身的特性决定的。经过各种尝试,我的校准只能是图片中心基本对齐,距离中心越远偏差越大。关于采集帧率的问题,Kin...
opencv与opengl混用实现三维点云图像
/* 灰度图转换为高度图,为双目视觉三维重建做准备。 */ #include   #include   //#include   //#include   //#include   #include "<em>opencv</em>2/calib3d/calib3d.hpp"     #include "<em>opencv</em>2/imgproc/imgproc.hpp"     #include
利用opencv以及pcl将2D深度图图像转换为3D点云
#include #include #include using namespace std; // OpenCV 库 #include #include // PCL 库 #include #include // 定义<em>点云</em>类型 typedef pcl::PointXYZRGBA PointT; typedef pcl::PointCloud PointCloud; // 相
QT实现的Opencv图像处理、点云显示、例子演示系统,最新版:2017-11-29
QT实现的Opencv<em>图像</em>处理、<em>点云</em>显示、例子演示系统,最新版:2017-11-29,新加入了树节点右键功能。<em>图像</em>处理中加入了<em>图像</em>融合功能。全部工程给大家共享,已经放到最低分了。然后不知道怎么用的童鞋们加我QQ498771026,请务必向我询问!
Kinect2.0点云数据获取
接上一篇:Kinect2.0获取数据 http://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/53087988 博主好细心,代码基本上帖过来就可以用,注释掉的部分改成文件输出就可以了! #include &quot;stdafx.h&quot; #include &quot;kinect.h&quot; #include &amp;lt;iostream&amp;gt; #include &amp;lt...
半闲居士视觉SLAM十四讲笔记(5)相机与图像 - part 2 图像及 OpenCV 操作、点云拼接
相机与<em>图像</em>,<em>opencv</em> 基本操作,PCL <em>点云</em>操作
Kinect2.0+Opencv人体骨骼捕捉及绘制VisualStudio2015工程文件
使用Kinect2.0获取人体骨骼,并使用openCV实时绘制,里面为VisualStudio2015工程文件,配置好Kinect开发环境可直接用VS2015打开并运行
用VS+Opencv3.1从双目立体视差图中重建三维点云
用VS+Opencv3.1从双目立体视差图中重建三维<em>点云</em>并显示
结合PCL1.8 与Kinect V 2.0获取空间中深度与彩色信息,并保存为点云PCD数据
之前有个写了 1.7和kinectv2版本的,下载完以后好想把作者打一顿; 这个把它的改了,能正常工作,里面有运行效果截图,<em>opencv</em> kinect pcl 的配置我博客里都有教程,后面这句话就借用那个家伙的吧:本程序获取场景中的深度<em>图像</em>和彩色<em>图像</em>,并将二者转换保存为PCL数据库所使用的PCD<em>点云</em>数据格式,然后再将PCD数据保存在电脑内存中,希望对你有帮助!
OpenGL显示三维点云图像
利用OpenCV读取本地jpg<em>图像</em>,利用OpenGL实现了将2维的jpg<em>图像</em>显示成三维<em>图像</em>,可以利用鼠标进行平移,旋转,缩放等控制。环境VS2010和OpenGL和OpenCV,需要用户自己配置OpenGL(很简单的)。不错的源代码。配置好环境可以直接运行(里面包含了例子<em>图像</em>和exe文件)
Kinect与OpenCV实现简单的三维重建
Kinect和OpenCV实现简单的<em>点云</em>三角化,用最小二乘法计算法线,并实时显示获得的模型。建立在OpenFrameworks框架上,编译需要安装OpenFrameworks并放到myApps目录里,还需要Kinect SDK 1.7和OpenCV 2.4.3。
Kinect 2.0 + OpenCV 显示深度数据、骨架信息、手势状态和人物二值图
使用Kinect 2.0 + OpenCV 获取深度信息(Depth Data),骨架信息(Body Data),手势状态(Hand State)和人物二值图(Body Index Data)。
Kinect V2.0得到RGB图像各个像素点对应的三维坐标(相机坐标系)
Kinect2.0 SDK中有函数原型如下的映射机制,可得到1920*1080的RGB<em>图像</em>中各个像素点对应的相机坐标系下的三维坐标 public: HRESULT MapColorFrameToCameraSpace( UINT depthPointCount, const UINT16 *depthFrameData, UINT cam...
ImageMatching用OPENCV库编写 格雷码图像匹配及三维重建,最后生成WRL格式点云,需安装VRML插件
ImageMatching格雷码<em>图像</em>匹配及三维重建,最后生成WRL格式<em>点云</em>,需安装VRML插件,和OPENCV
结合OpenCV和PCL的点云创建
利用OpenCV提取彩色<em>图像</em>的RGB信息,XYZ随机赋值,创建PCL中的PointCloudXYZRGB形式的<em>点云</em>,并显示出来。 #include #include #include #include #include int user_data; void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
2 kinect for windows(k4w) sdk之提取深度图像并利用opencv显示
配置好环境后,其中打开传感器等函数及类都写在 Kinect.h里面,这个可以在c://program//microsoft sdk//kinect里面找到,接下来我们就可以利用它来编程开发了。 其中的配置可以参考这个: <em>opencv</em>配置 kinect开发环境配置一 提取深度<em>图像</em>流程1 打开传感器 2 获取<em>图像</em>的帧源 3 从帧源打开帧读取器 4 循环从帧读取器中读取深度<em>图像</em>的buffer,
关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取三维点云数据并用OpenGL表示
上一节呢,我们利用openni2获得了彩色<em>图像</em>和深度<em>图像</em>,这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维<em>点云</em>,然后用彩色数据作为纹理将<em>点云</em>用opengl画出来。 首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const VideoStream& depthStream, int depthX, int depthY, DepthPixel d
opencv 如何输出某个pixel 的三维坐标
极简单的输出某个pixel所对应的三维的坐标: Point p; p.x = 440; p.y = 160; reprojectImageTo3D(disp_sgbm, XYZ, Q, false, -1); cout (p)
基于Kinect 2.0深度摄像头的三维重建 and Kinect Fusion
1 基于Kinect 2.0深度摄像头的三维重建 2 Kinect for Windows SDK开发入门(十九):Kinect Fusion 3 KinectFusion Project 有研究的papers
视觉点云与激光点云做匹配
待续。。。
kinect2图像数据采集(ROS版)
这是ROS版的Kinect<em>图像</em>采集程序,可以接收各种类型的数据格式
三维点云数据(转载保存)
https://blog.csdn.net/hw140701/article/details/72764899
opencv实现三维点云重建
最近几天真的好气,搞了半天结果却是毛线。<em>opencv</em>版本为3.4.1,pcl版本为1.8,开发环境为vs2013,不多说,贴代码(能跑通,但是结果只有一条极线,好气!!)先打个草稿,只是为了安慰自己,这几天还是干了点东西的,好一点的结果出来后,还会来完善这篇博客,等我好消息。#include &quot;<em>opencv</em>2/core/core.hpp&quot;  #include &quot;<em>opencv</em>2/imgproc/im...
opencv单目相机三维点云重建(附代码)
首先,本篇博客编程平台为:vs2013软件库为:<em>opencv</em>3.4.1   pcl1.8.0需要配置环境相同才能实现结果此外,本篇文章参考了以下两位大佬的内容:https://blog.csdn.net/zhazhiqiang/article/details/42740429https://blog.csdn.net/shadow_guo/article/details/44193993###上一...
双目视差生成点云图像
代码如下: #include &amp;lt;<em>opencv</em>2/<em>opencv</em>.hpp&amp;gt; #include &amp;lt;<em>opencv</em>2/core/core.hpp&amp;gt; #include &amp;lt;<em>opencv</em>2/highgui/highgui.hpp&amp;gt; #include &amp;lt;string&amp;gt; #include &amp;lt;Eigen/Core&amp;gt; #include &amp;lt;pangolin/...
点云数据投影到平面上
#include #include #include #include #include int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); pcl::PointCloud::Ptr cloud_projected(new pc
结合彩色图和深度图创建点云(OpenCV+OpenNI+PCL)
试验了好久了,终于成功了!用OpenNI获取彩色和深度数据流,转化成OpenCV的Mat<em>图像</em>格式。 对相机进行标定,获取相机的内部参数: Calibration results after optimization (with uncertainties):   //优化后的参数值 Focal Length:          fc = [ 510.99171   513.71815 ]
使用Kinect生成点云数据
参考台湾Heresy大神的程序: http://kheresy.wordpress.com/2011/01/25/build_3d_point_cloud_via_openni/ #include #include #include #include using namespace xn; using namespace std; //point cloud data st
vs2015+opencv3.3+Kinect2.0开发环境配置
vs2015+<em>opencv</em>3.3+Kinect2.0开发环境配置 , 一、软件下载 1、VS2015下载安装 2、新建一个工作目录如:D:\work\<em>opencv</em> 3、下载<em>opencv</em>330_x64_vc14的库和头文件。 在工作目录下新建一个文件夹来存放<em>opencv</em>的头文件和库如:D:\work\<em>opencv</em>\Opencv330
kinect2.0开发笔记(二) 获取彩色图和深度图
本博文主要记录,如何提取深度图和彩色图,并利用<em>opencv</em>工具,将其实时显示。 如下图所示,为获取深度图和彩色图的demo,点击run按钮,即可实时显示,当然这是微软官编译好了的demo,并利用Direct2D显示。
kinect 2.0 for Unity开发包
Unity Asset Store上的Kinect v2.0开发包,亲测可用,里面包含三个场景,1、追踪动作,2、滑动相册,3、手势识别。
kinect 2.0 SDK学习笔记(二)--坐标映射
坐标映射本文解释了如何通过windows SDK将获得到的原始数据进行坐标空间的映射。三个坐标空间相机空间相机空间指的是kinect使用的3D空间坐标。它是这样定义的: - 坐标原点(x=0,y=0,z=0)位于kinect的红外相机中心。 - X轴方向为顺着kinect的照射方向的左方向 - Y轴方向为顺着kinect的照射方向的上方向 - z轴方向为顺着kinect的照射方向 - 坐标
双目三维重建/基于opencv的BM法,匹配两幅图像,并将三维点保存为txt文件
/* 使用matlab标定工具箱得到的相机参数*/ /* 两张图片尺寸,640*360. 下载地址    https://download.csdn.net/download/qq_41862779/10750370 */ #include &amp;lt;<em>opencv</em>2/<em>opencv</em>.hpp&amp;gt;   #include &amp;lt;iostream&amp;gt;   using namespace s...
单张图片生成三维点云
配置pcl:参照博客http://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/43451589 // C++ 标准库   #include   #include   using namespace std;      // OpenCV 库   #include   #include      // PCL 库   //#
人脸跟踪三维点云获取及三角面片分割显示(kinect2.0 SDK开发 )
#include "stdafx.h" #include "<em>opencv</em>2/<em>opencv</em>.hpp" #include "Kinect.h" #include "kinect.face.h" #include "iostream" #include "fstream" using namespace cv; using namespace std; //安全释放指针 template inline
基于Kinect v2+PCL的模型奶牛重建(下)——点云融合
这一节将介绍如何进行<em>点云</em>融合。 首先是加载文件,<em>点云</em>过滤什么的,这里不详讲了。 融合过程如下图所示: 首先,把0当作是Target,1和2当作是Source。1和2分别转60度之后,分别与0进行配准(旋转时计算这3帧的重心,然后绕其重心进行旋转)。配准后,0的<em>点云</em>是不变的,变的分别是1和2的<em>点云</em>。配准采用的是向量ICP 方法,下面仅以前面3帧为例给出代码,后面3帧处理过程是一样的,把3当...
opencv 三维建模点云详细
根据两张图片计算出的<em>点云</em>详情,特征点的坐标、颜色,旋转坐标、平移坐标。格式为yaml
基于双目视觉编码结构光的三维点云获取
最近学习了,基于双目视觉编码结构光的三维<em>点云</em>获取。          这个研究内容,主要涉及以下几点内容:1.双目标定;2.<em>图像</em>编码与解码;3.对应点匹配;4.三维<em>点云</em>获取。除主要内容外还包括一些必要的小细节,主要就是<em>图像</em>处理方面的内容,边缘检测、滤波等等。         解决这项研究,我用的是vs2010,c++编程。希望有这方面经验的前辈能多给于帮助。
Kinect与PCL搭配实现RGBD点云的实时显示
刚刚学会了将彩色<em>图像</em>与深度<em>图像</em>的对齐方法。利用Kinect SDK里面的映射函数,可以将深度图的像素和彩色图对应,同时将深度图映射到相机空间上。在利用PCL将深度<em>图像</em>的的每一个像素和与其对应的颜色存到<em>点云</em>中,再进行显示。 代码如下:   #include &amp;lt;Kinect.h&amp;gt; #include &amp;lt;<em>opencv</em>2\<em>opencv</em>.hpp&amp;gt; #include &amp;lt;pc...
kinect2.0+opencv2.4.9 二次轮廓提取
此程序使用,要先配置好kinect和<em>opencv</em>。程序刚开始运行时并不显示<em>图像</em>,需要按“2”,让掩模显示出来,才会有<em>图像</em>显示。其中的感兴趣区域实际上并没有什么卵用,纯粹只是显示了一下。要用鼠标在效果图中选中漫水区域,然后按“9”,显示二次轮廓图。二次轮廓图所显示的实际上是掩模中的漫水区域的轮廓图。这个程序有一个缺点,就是你不按点什么,它就不会自动刷新,有需要的朋友可以做下参考,如果可以,希望能够帮我完善一下。嘻嘻~
三维重建生成密集点云osm-bundler
本人才疏学浅,搞三维重建搞了快半年了。 才勉强懂得各个部分的作用,仅仅能把网上给的代码运行出来,算法一点都不懂,根本看不明白,以前从来没有接触过<em>opencv</em>,图形<em>图像</em>这些东西。 由于自己是一个爱偷懒的程序员,C++白痴,什么语言都只会一点点,自己现在仍旧是门外汉,,,在此就不给大家什么建议。 一.下载 下载所需源码
kinect 通过opencv显示骨骼图像
kinect通过<em>opencv</em>2.4.9win7系统显示人体20个骨骼关节图,代码加入了骨骼的平滑操作避免抖动,代码比较详细适合初学者进行学习,
建图以及将激光点云转换为稠密点云
http://wiki.ros.org/but_velodyne_proc#Installationhttps://blog.csdn.net/nksjc/article/details/76401092
OpenCV下应用参数已知的彩色相机给黑白相机获取的点云补色
最近忙完一项用黑白工业相机800*600以及光栅投影法获取物体三维<em>点云</em>的工作,后续加上了一个640*480的彩色USB相机,以此给获取的<em>点云</em>加上RGB颜色 工作流程如下: 1.将黑白相机和彩色相机固定好,然后进行标定(将一个标定板以多种不同位姿放置在两个相机的视野中),获取两台相机的Ac,R,T以及distortion参数 2.通过光栅投影系统获取被拍物体的三维<em>点云</em>,同时黑白相机和彩色相机各
VS2013+KinectV2获取点云
利用Kinect sdk2.0和PCL1.8,在vs2013中使用cmake配置工程项目获取<em>点云</em>,并在第100次刷新时保存<em>点云</em>。 详见博文http://blog.csdn.net/cs2539263027, 内含cmake配置vs2013工程教程。
深度图像+彩色图像=点云图像
http://blog.csdn.net/yongshengsilingsa/article/details/37935975 http://blog.csdn.net/kh1445291129/article/details/44636685 #include #include #include #include #include using namespace
通过Kinect的深度图像数据计算三维点云
本文来自http://www.cnblogs.com/JohnShao/archive/2011/05/22/2053496.html 在可以透過 OpenNI 讀取到 Kinect 的深度、色彩資訊之後,其實就可以試著用這些資訊,來重建 3D 的環境做顯示了~不過實際上,在前面的範例中所讀到的深度資訊,都算是原始資料,而且座標軸也都是感應器二維影像的座標系統,如果要重建 3D 場景
点云数据文件格式
前两天对于pcl<em>点云</em>库搭建好,写了个简单的文件读取,在这边我们读取的文件是pcd格式的。在多视图重建领域中Furukawa 等提出的PMVS (Patch based multi-view stereopesis)算法中,在实现的最后<em>点云</em>格式是ply格式的,对于这个新的pcd格式肯定要了解一下。 参考http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&
第六十六篇:单目三维重建点云
作者:liaojicai    邮箱: ljc_v2x_adas@foxmail.com 单目三维重建原理与双目类似 区别在于:单目需要每次计算得到重建<em>图像</em>之间旋转和平移之间的关系(RT),三维的生成部分不是像双目通过校正后的图使用SAD等方法得到的时差的的,是通过基于匹配点的三角化计算得到的,相比双目来说,过程更加复杂,准确率更低,计算时间更长。而双目通过一次立体标点后,后面的时
利用深度图建立三维点云地图笔记
前言:这几天在独立地研究对RGBD<em>图像</em>序列,建立其三维<em>点云</em>地图。由于我并没有借鉴像RTAB-MAP等SLAM方法,所以本文仅仅能够帮助学习和理解是三维建图的过程,对于实际的三维建图应用,意义并不大。 本文的方法非常的简单粗暴,思路是首先求取每一帧深度<em>图像</em>的位姿,其次,将每一帧深度图转换为<em>点云</em>,最后将<em>点云</em>转换到世界坐标系下。对于求取深度图的位姿,可以使用ORB-SLAM2算法得到;对于深度图转<em>点云</em>,...
点云处理——将激光雷达数据投影到二维图像
“前视图”投影 为了将激光雷达传感器的“前视图”展平为2D<em>图像</em>,必须将3D空间中的点投影到可以展开的圆柱形表面上,以形成平面。 以下代码改编自论文:Vehicle Detection from 3D Lidar Using Fully Convolutional Network # h_res = horizontal resolution of the lidar sensor # v_re...
C++版深度图和彩图转点云技术实现总结
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windows10环境下使用Kinect2.0获取RGB-D图片
windows10环境下使用Kinect2.0获取RGB-D图片 Author:yooongchun, Email:yooongchun@foxmail.com 摘要:这篇文章介绍如何在Windows10环境下使用C++程序驱动Kinect2.0获取RGB-D图片 STEP 1 :安装Kinect2.0 SDK Kinect2.0设备需要使用usb3.0接口,所以,首先要保证...
基于OpenGL和OpenCV的三维显示
最近想用OpenCV+OpenGL+QT实现三维显示,但是一直都么有弄出来,今天看了一篇博客,感觉很不错,拿来分享下。       简而言之,这段代码是如何从disparity image获得<em>点云</em>数据(Point cloud)并利用OpenGL显示出来。 如果想使用代码,请
通过深度图像和彩色图像构建三维点云
最近一直在研究<em>图像</em>处理方面,写了一些代码,望大佬给出改善建议: 下面需要<em>opencv</em>和openNI2的环境搭建 vector&amp;lt;double&amp;gt; convtD2W(char *a,char*b) { vector&amp;lt;double&amp;gt;data; Vec3b color;double wx,wy,wz; Vec3b color_; Mat img...
彩色图和深度图转点云
环境:windows10、VS2013、<em>opencv</em> 2.49、openNi、PCL1.8<em>opencv</em> 环境搭建参考https://www.cnblogs.com/cuteshongshong/p/4057193.htmlhttps://blog.csdn.net/u013105549/article/details/50493069PCL1.8+openNi搭建参考https://blog.cs...
第六章 KinectV2结合MFC显示和处理图像数据(上)
第六章   KinectV2结合MFC显示和处理<em>图像</em>数据   首先声明一下,本系统所使用的开发环境版本是计算机系统Windows 10、Visual Studio 2013、Opencv3.0和Kinect SDK v2.0。这些都可以在百度上找到,download下来安装一下即可。详情参考本系列第二篇KinectV2结合<em>opencv</em>入门开发以及一些相关的学习资料 其实只要用前面几章的知识就
kinect2_SDK_深度图到RGB的映射
kinect二代,Windows sdk+<em>opencv</em>+VS2013,深度图映射到RGB彩色图
SfM稀疏三维点云重建【VS2015+OpenCV3.4+PLC1.8】--完整工程文件
基于SfM实现视觉稀疏三维<em>点云</em>重建,完整的工程文件,内含所需图片,可直接运行。环境:Win10+VS2015+OpenCV3.4+PLC1.8。
RGBD物体识别(1)--开篇
目标本文记录的RGBD物体识别,目标不是介绍现有的通用的物体识别技术,而是面向物流货物分拣领域的物体识别,旨在实现一个可以在限制条件下(实验室条件下)能够work的demo。 开发工具OpenCV PCL 系统框架简述1,基于<em>点云</em>物体分割。 2,基于分割结果,物体ROI提取。 3,基于Bag of Words物体识别。后续博文将会持续依次介绍以上组成部分。
OpenCV中的图像数据存储格式
<em>opencv</em>读取<em>图像</em>后,输出的shape为(H*W*3),如下:H:行数,W:列数,3:3通道,在<em>opencv</em>中默认的颜色空间是BGR,同时像素值为0-255。 &amp;gt;&amp;gt;&amp;gt; info = cv2.imread('./000013.jpg') &amp;gt;&amp;gt;&amp;gt; info.shape (345, 344, 3) cv2.resize(src,dsize[,dst[...
【仓库物资识别】二、将三维点云转换成二维图像
实习第一个任务其中的一个小步骤是将三维<em>点云</em>转换成二维<em>图像</em>,今天刚好复习PCL的<em>点云</em>滤波部分,发现了一个具有类似功能的平面模型投影滤波——ModelCoefficients 平面参数模型的形式是:ax+by+cz+d=0 其中的a、b、c、d可以设置,具体代码如下: #include &lt;iostream&gt; #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; #in...
用pmvs生成密集点云
下载CMVS-PMVS点击打开链接 一。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 CMVS-PMVS的配置:          Yasutaka Furukama网站上提供的CMVS是基于Linux上的比较。好在有个人将它转成了可以在Windows下运行的文件,见http://francemap
多线程获取kinect2.0 视频并保存身体点信息
该程序使用<em>kinect2.0</em>采集身体25关节点信息,并保存每一帧的图片和点的坐标。
处理点云数据(四):点云图像平面的投影
<em>点云</em>到<em>图像</em>平面的投影坐标系的定义相机(x:右,y:下,z:前) <em>点云</em>(x:前,y:左,z:上)读取传感器校准参数在KITTI数据集raw_data中有两个传感器校准参数文件calib_cam_to_cam.txt(相机到相机的校准) 和 calib_velo_to_cam.txt(<em>点云</em>到相机的校准)。base_dir = 'D:/KITTI/data_set/2011_09_26/2011_09
2D图像转换点云
Code Hello-SLAM 标签(空格分隔): 旭 SLAM Program 转载: 一起做RGB-D SLAM (1) 一起做RGB-D SLAM (2) 使用<em>opencv</em>以及pcl将2D<em>图像</em>转换为3D<em>点云</em> 1.目标 写一个RGB-D SLAM程序 要用的库:OpenCV, PCL, g2o 系统环境:Ubuntu16.04 2.安装软件 2.1.OpenCV 参见笔记:Vins-Mono...
处理点云数据(三):三维点云可视化
三维可视化<em>点云</em> 使用Mayavi可视化 首先使用anaconda安装mayavi,打开命令行界面 conda install mayavi 如果python版本是py3则会出错,需要安装python2.7版本: conda create -n py2 python=2 然后在py2的环境下安装mayavi: conda install -n py2 mayavi 如
使用OpenCL+OpenCV实现图像旋转(二)
基于VS2010,使用OpenCL+OpenCV实现<em>图像</em>旋转功能。
kinect2.0+Opencv获取彩色图
利用Kinect sdk2.0和<em>opencv</em>3.0,获取彩色图实时显示。 详见博文http://blog.csdn.net/cs2539263027, 内含有<em>opencv</em>3.0的属性文件。
Mark一下~激光雷达点云投影到图像的方法(基于autoware的lidar_camera_calibration,外参不匹配的一些坑)
按上篇博客的思路,先使用autoware完成了对lidar和cam的外参标定工作,得到的外参包括3*3R(旋转矩阵)和3*1T(平移向量),统一在4*4的外参矩阵里。 之后使用autoware标定自带的投影在rviz中显示<em>点云</em>投影在<em>图像</em>上,效果很好,然而想自己投影,使用OpenCVC的函数 cv::projectPoints(pts_3d, r_vec, t_vec, camera_matr...
kinect SDK结合OPENCV,获取kinect摄像头角度,并调整角度
将kinect SDK与OPENCV2.2相结合,调整kinect视场角度
在MFC界面中开启和关闭Kinect 图像
接触Kinect 有一段时间了,东西都是在使用中让其更加的方便的我们的使用,为了在以后的项目开发过程中可以方便而且使用的调用Kinect ,我将其与MFC进行结合,将Kinect 的<em>图像</em>在MFC中进行显示,利用控件来控制,具体的实现过程如下: 1.开发环境:VS2010 +OpenCV+OpenNI, 2.在项目中添加Cvvimage类,它的功能是将IplIamge类型的数据转换成对话框中可显
使用OPENNI2来对Kinect2.0进行.ONI格式视频采集
基于前两篇博客的基础上,可以对Kinect2.0进行ONI格式的视频采集了。 采集程序如下 Status CCaptrueThread::gr_init_kinect(CString videoPath) { Status xResult = STATUS_OK; Device device; const char* deviceURI = ANY_DEVICE; do { Op
强连通分量及缩点tarjan算法解析
强连通分量: 简言之 就是找环(每条边只走一次,两两可达) 孤立的一个点也是一个连通分量   使用tarjan算法 在嵌套的多个环中优先得到最大环( 最小环就是每个孤立点)   定义: int Time, DFN[N], Low[N]; DFN[i]表示 遍历到 i 点时是第几次dfs Low[u] 表示 以u点为父节点的 子树 能连接到 [栈中] 最上端的点   int
二进制矢量地图文件格式下载
一种关于二进制矢量地图的文件格式设计,本文档详细阐述了当前地图文件的存储方式 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/hanbingshi1122/2030917?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/hanbingshi1122/2030917?utm_source=bbsseo[/url]
ARM嵌入式Linux系统开发详解下载
ARM嵌入式Linux系统开发详解,ARM嵌入式Linux系统开发详解 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/meishe05/2070760?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/meishe05/2070760?utm_source=bbsseo[/url]
java 基础知识及安装配置下载
Java的基础知识,Java的安装,变量的配置,及语言编写,语言特点,一些程序的实例。 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/zongqian025678/2134831?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/zongqian025678/2134831?utm_source=bbsseo[/url]
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