单目视觉测距系统

视觉可以帮助人类粗略的感知外界环境中的事物与自身之间的距离，从 而进行适当的避让，但对于机器人来说，因其自身软硬件的条件约束，是很 难像人类一样高效的利用视觉进行导航的，而视觉导航（尤其是<em>单目</em>视觉） 相对于传统的利用传感器进行导航的方式，其在低成本、实时性以及高精确 度等方面表现出来的优势增加了它的研究价值

OpenCV单目视觉定位（测量）C++代码

OpenCV<em>单目</em>视觉定位（测量），能检测识别出自定义的物体标签，并计算出自定义物体距离<em>摄像头</em>光心的X,Y方向距离， 用于无人机/机器人视觉定位。

OpenCV单目平面测距

<em>单目</em><em>测距</em>广泛运用于车辆道路障碍物识别、机器人导航等领域，是计算机视觉中的重要技术之一。n众所周知的是，图像中的像素坐标只提供了二维信息，而空间坐标是三维信息，因此只能让空间坐标中的一维为0或固定值，才可以测得平面距离信息，因此<em>单目</em><em>测距</em>主要是针对空间中的平面坐标。n摄像机模型如图1所示：nnn图1 摄像机模型n nn由摄像机模型，可知

基于OPENCV的单目测距

 nn    最近研究了一下<em>单目</em><em>测距</em>，关于<em>单目</em><em>测距</em>的原理有各位大神的讲解，这里只写一些自已使用上的记录，使用环境为windows10+opencv3.1+vs2015。nn    买了一个<em>摄像头</em>（笔记本的定焦<em>摄像头</em>也可以），不知道具体参数，想用它实现<em>测距</em>功能。nn    原理上就是根据三角性的相似性，假设<em>摄像头</em>焦距为f，<em>摄像头</em>距物体距离为dmm，物体在图像中的尺寸为p个像素（假设物体水平放置，为水...

双目测距之步骤一：单/双目照相

标定前的第一步，写了一个小程序来捕获<em>摄像头</em>的图片。每个<em>摄像头</em>都有畸变参数，通过标定<em>摄像头</em>来去取畸变。nn（1）<em>单目</em>照相nnn#include &quot;opencv2/imgproc/imgproc.hpp&quot;n#include &quot;cv.h&quot;n#include &quot;highgui.h&quot;n#include &quot;cxcore.h&quot;n#include &amp;lt;iostream&amp;gt;n#include &amp;lt;cty...

python 单目视觉测距

# import the necessary packagesimport numpy as np import cv2import sysreload(sys)sys.setdefaultencoding('utf8')cap = cv2.VideoCapture(0)cap.set(3,640)cap.set(4,480)cap.set(1, 10.0) def find_marker(ima...

【机器视觉】 单目视觉测距

http://blog.csdn.net/purgle/article/details/50811490nn nn nn nn<em>单目</em>视觉<em>测距</em>nn2016-03-05 23:43 1800人阅读 评论(0) 收藏 举报nn 分类：nn视觉（6） nn版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。nn1、引言nn近年来，由于无人机、无人车等技术的不断成熟，需要用到实时<em>测距</em>的场所也越来越多，如定位，...

MATLAB的单目视觉车辆测距技术研究

MATLAB的<em>单目</em>视觉车辆<em>测距</em>技术研究

利用单目视觉做NAO机器人摄像头坐标转换

趁着比赛将近，总结一下对于NAO机器人<em>摄像头</em>坐标转换<em>问题</em>的理解。n一.<em>问题</em>的来由：n为了让NAO机器人识别某个物体，然后走到物体面前一段距离的位置停止，需要知道NAO和物体的距离和角度。通过查找aldebaran documentation可知用函数getTargetPositon（）可以得到某些特定的物体的坐标。nhttp://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/tra

利用透视变换做单目测量

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毕业设计过程记录六，单目单点测距

平面<em>测距</em>做不出来了，无奈只好用<em>单目</em>单点<em>测距</em>顶上！感谢mbees大神提供的设备和技术上的支持，有时间大家给大神的博客点个关注吧，谢谢。老规矩，直接贴代码!nnn#include &quot;stdafx.h&quot;n#include &amp;lt;iostream&amp;gt;n#include &quot;highgui.h&quot;n#include &amp;lt;opencv2\opencv.hpp&amp;gt;n#include &amp;lt;openc...

单目摄像机提取物体深度信息

做三维图像重建时进行深度信息估计 查找的一些比较有含金量的<em>单目</em>摄像机进行深度信息提取的文献 值得借鉴

为什么单目摄像机还是自动驾驶的主流

转自：http://auto.gasgoo.com/News/2018/01/2308095995970032859C601.shtmlnnhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/33067923nnn n走进沃尔沃走进天际nn当前位置：首页 &amp;gt; 智能网联 &amp;gt; 正文nnADAS<em>单目</em>/双目/三目到底有什么区别？nn2018-01-23 08:09:59 高工智能汽车nn...

单目测距

<em>单目</em>视觉测量参考资料： n用于目标<em>测距</em>的<em>单目</em>视觉测量方法 n韩延祥， 张志胜＊ ， 戴 敏（ 东南大学 机械工程学院， 江苏 南京 ２１１１８９）摄像机模型与标定——相机模型http://blog.sina.com.cn/s/blog_77dd9d490102viun.html

基于opencv pnp的单目测距与姿态解算

<em>单目</em><em>测距</em>与双目<em>测距</em>一样需要完成的第一步是相机的标定推荐用matlab进行标定，标定的方法可以参看这个博客http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166和https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921在添加工具箱时注意选择第二个add withsubfolders（...

圆点摄像头激光测距源代码---本人亲自测试过

圆点<em>摄像头</em>激光<em>测距</em>源代码---本人亲自测试过：具体教程：http://blog.csdn.net/mbees/article/details/70138725

双目测距相似三角形原理

nn左边中轴到点P在左相机的成像点也就是xl的距离为 xlnn右边中轴到点P在右相机的成像点也就是xr的距离为 -xrnn相似三角形得 nT-(xl+(-xr)) / Z-f = T / Z

代码解读：基于深度学习的单目深度估计(3)

代码解读：基于深度学习的<em>单目</em>深度估计(3)今天接着分析后面的函数get_predicted_depth_region()， def get_predicted_depth_region(self):n '''n Returns the region of a 320x240 image covered by the predictedn depth ...

在树莓派实现单目测距Python+OpenCv（通过颜色提取+轮廓检测提高识别准确率）

一、开发环境nn   树莓派的操作系统为官网推荐的操作系统Raspbain，<em>摄像头</em>用的是手动调焦的USB网络<em>摄像头</em>，三十万像素。视觉图像处理采用OpenCV-3.4.1，至于如何在树莓派上装OpenCV，请自行百度，推荐链接https://blog.csdn.net/leaves_joe/article/details/67656340nn   PS:为了给树莓派装上OpenCV的开发环境是个艰难...

基于视觉的测距代码

基于视觉的<em>测距</em>系统能够测得两个车灯之间的距离。实现<em>单目</em><em>摄像头</em>的标定和<em>测距</em>

Apollo感知模块：（基于单目的摄像头物体检测）

apollo用的是yolo3d，这个模型在apollo的/apollo/modules/perception/model/yolo_camera_detector/yolo3d_1128这个文件夹下是找不到的，这个文件挂载在docker环境中，我们可以找到这个文件将其复制出来，以下命令可以帮助你解决这个<em>问题</em>：nnndocker psndocker inspect apollo_devndocker...

使用opencv与两个摄像头实现双目标定与测距

实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 如何在你的电脑上运行这个程序？ 1，它需要cvblobslib这一个opencv的扩展库来实现检测物体与给物体画框的功能，具体安装信息请见： http://dsynflo.blogspot.com/2010/02/cvblobskib-with-opencv-installation.html，当你配置好cvblobslib之后，你可以用这一的程序进行测试：http://dl.dropbox.com/u/110310945/Blobs%20test.rar 2，视频中两个<em>摄像头</em>之间的距离是6cm，你可以根据你<em>摄像头</em>的型号，来选择合适的距离来达到最好的效果。 3，在进行<em>测距</em>之前，首先需要对<em>摄像头</em>进行标定，那么如何标定呢？ 在stdafx.h中把"#define CALIBRATION 0"改成 “#define CALIBRATION 1”表示进行标定，标定之后，你就可以在工程目录下的"CalibFile" 文件夹中得到标定信息的文件。如果标定效果还不错，你就可以吧"#define CALIBRATION " 改成0，以后就不需要再标定，直接使用上一次的标定信息。你还需要把"#define ANALYSIS_MODE 1"这行代码放到stdafx.h中。 4，视频中使用的是10*7的棋牌格，共摄录40帧来计算<em>摄像头</em>的各种参数，如果你像使用其他棋盘格，可以在 "StereoFunctions.cpp"文件中修改相应参数。 5，如果你无法打开<em>摄像头</em>，可以在 "StereoGrabber.cpp"文件中修改代码“cvCaptureFromCAM(index)”中index的值。 6，About computing distance: it interpolates the relationship between depth-value and real-distance to third degree polynomial. So i used excel file "interpolation" for interpolation to find k1 to k4, you should find your own value of these parameters. 7，你可以通过调整控制窗口中各个参数的滑块，从而来得到更好的视差图。 8，在目录下的”distance“文件夹中，有计算距离信息的matlab代码。 9，如果你想了解基本的理论，可以看一下这个文档：http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-12232009-222118/unrestricted/Short_NJ_T_2009.pdf 视频中环境：vs2008，opencv2.1

ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头

ORB SLAM2 USB<em>摄像头</em>实验环境ubuntu

OpenCV单目视觉定位（测量）系统（新增 含代码）

OpenCV<em>单目</em>视觉定位（测量）系统，用于无人机视觉定位，视觉导航，机器人<em>单目</em>视觉定位

【opencv学习】使用opencv与两个摄像头实现双目标定与测距

这一代码中实现标定过程实现的很简单，很容易上手，<em>测距</em>功能也可以使用，而且最终<em>测距</em>的效果也很准确，比之前的代码好很多。n这个文章写了修改后代码的具体实现和运行过程中出现的一些<em>问题</em>。

Android 实现 拍照测距 的APP

应朋友需求做了款拍照<em>测距</em>的APP，可以测出你到目标物体的距离。n源码发到了Github上，欢迎star、下载ngithub地址：点击打开链接nnn主要难点：n1.自定义相机n2.SurfaceView双缓冲<em>问题</em>n3.别的也没啥了nnnnn README.mdnnDistanceMeasurenAn android demo which can measure the

双目测距步骤二：单/双目标定

打算直接使用Matlab来标定，毕竟opencv自带的标定不太准确，数学工具还是要利用起来的。nn标定很重要，后面的双目<em>测距</em>，三维重构等都必须要用，所以必须要学会使用Matlab进行双目标定。n首先要下载一个工具包放在D:\MATLAB\R2016a\toolbox\matlab这个路径（具体看自己的安装路径），工具包可以在matlab官网下载，名称为toolbox_calib.zip，网址为ht...

OpenCV相机标定及距离估计（单目）

相机标定基本知识nnnnnnnn对于针孔摄像机模型，一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下：nn或者nnnn这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标，(u, v)是点投影在图像平面的坐标，以像素为单位。A被称作摄像机矩阵，或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点（通常在图像的中心），fx, fy是以像素为单位的焦距。所以如果因为某些因素对来自于摄像机的一幅图像升采样或者...

单目测距资料

<em>单目</em><em>测距</em>的几篇常用paper

基于单目视觉的平面模型摄像机定位算法

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单目摄像头与激光雷达的信息融合

n本科毕设，我做的就是这个<em>摄像头</em>和雷达信息的融合。正当我愁怎么下手呢，恰好我看到一篇论文，讲的就是这个方面已取得的成绩，下面我主要分享看这篇论文的感受。本人英文水平，学术能力有限，如有错误，欢迎留言。nnn                     LIMO:Lidar-Monocular Visual Odometrynnn首先分析了<em>摄像头</em>的缺点。nn<em>摄像头</em>：在进行特征点的捕捉时，可能会有误差，如...

单目视觉散焦测距

在目标检测中对目标进行<em>测距</em>，计算其位置信息，该方法实现比较简单，<em>测距</em>精度高，和双目相机<em>测距</em>比较有其优势。

基于opencv和zed的测距代码（实测可用）

基于opencv和zed的<em>测距</em>程序，主要通过获取点云图，鼠标选择对象，获得距离

单目相机标定： 一个全自动化的使用opencv的标定程序

首先使用拍照工具拍摄一些JPG格式的标定图片。然后放到特定的文件夹下，我这里是image文件夹。nn在标定前，首先读取该文件夹下的图片文件，获取这些图片文件的文件名，以备将来opencv读取图片使用。这样做的好处是不用特意给拍摄的图片按照特定格式重新命名，大大减小了工作量。nn标定时，程序会检查这些图片是否能正常提取格点，如果不能，程序自动舍去，在标定时该幅图片不参与计算。nn标定完成后，程序会把

双目测距原理与基于opencv的简单实现

双目<em>测距</em>基本原理：nn如图，P是待测物体上的某一点，OR与OT分别是两个相机的光心，点P在两个相机感光器上的成像点分别为P和P’（相机的成像平面经过旋转后放在了镜头前方），nf为相机焦距，B为两相机中心距，Z为我们想求得的深度信息，设点P到点P’的距离为dis，则：nnn根据相似三角形原理： ，可得：nn公式中，焦距f和<em>摄像头</em>中心距B可通过标定得到，因此，只要获得了（即，视

基于opencv的单目视觉测量系统的研究

基于opencv的<em>单目</em>视觉测量系统，可以用来计算物体姿态

基于计算机视觉的Android手机摄像头实现长度测量

使用手机<em>摄像头</em>拍摄目标物体两个角度的图片，运用两视点几何的原理得到物体的三维坐标点，从而实现无接触测量距离。<em>摄像头</em>标定、图像特征点匹配、计算基本矩阵和本质矩阵、SVD分解得到旋转平移矩阵、使用三角法计算目标点的三维坐标，计算距离。

一文读懂深度结构光和双目原理

一文读懂深度结构光和双目原理，并给出了结构光视觉和双目视觉的对比分析（他人博客网页截图：深度相机原理揭秘--结构光（iPhone X 齐刘海原理））

【opencv】单目标定测量以及遇到的问题

继上篇双目视觉下的空间坐标计算：http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/53366592nn结合普通相机标定流程：http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51471535nn<em>单目</em>标定测量这里只是简单的通过一个相机测量桌面（标定板平面为固定平面）上其他物体的尺寸。nn nn图像上的点与...

DIY专区一、 用摄像头及激光来测距(opencv)

 如何用<em>摄像头</em>来<em>测距</em>（OpenCV）作者：mbees       最近一直忙着公司项目，blog都长草了，今天把以前作的一个东西放上来充充门面吧。记得在哪看到过老外做的这个东西，觉得很好玩，就自己也做了一个。工具：1、<em>摄像头</em>2、窄带滤光镜3、亚克力套件，点击打开链接4、圆点激光头5、塑料角码6、皮尺软件：vs2013+opencv3.0器件选型：1、<em>摄像头</em>经过本人大量测试，发现市面上的免驱动<em>摄像头</em>...

双目视觉测距原理，数学推导及三维重建资源

先说一下单/双目的<em>测距</em>原理区别：<em>单目</em><em>测距</em>原理：先通过图像匹配进行目标识别（各种车型、行人、物体等），再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。这就要求在估算距离之前首先对目标进行准确识别，是汽车还是行人，是货车、SUV还是小轿车。准确识别是准确估算距离的第一步。要做到这一点，就需要建立并不断维护一个庞大的样本特征数据库，保证这个数据库包含待识别目标的全部特征数据。比如在一些特殊地区，为了专门检测大型...

用两个摄像头实现双目标定，双目测距级求深度（基于opencv2.4.9，不需要扩展库）

实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 但是 这个工程代码是视频中代码的修改版 修改内容：屏蔽了用cvblobslib实现的功能，但是主要功能标定以及<em>测距</em>都可以实现，而且不用安装那反人类的cvblobslib扩展库。 实现环境： 1，两个普通<em>摄像头</em> 2.opencv2.4.9 3.windows10 4.vs2013

基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

摘要: nn增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术, 能够比传统的文字、图像和视频等方式n更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用. 同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术, 可以用来在未n知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图, 从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性. 文中首n先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理; 然后介绍几个代表性的基于<em>单目</em>视...

单目摄像头实时视觉定位

<em>单目</em><em>摄像头</em>实时视觉定位 <em>单目</em><em>摄像头</em>实时视觉定位 <em>单目</em><em>摄像头</em>实时视觉定位

python-opencv使用摄像头

创建<em>摄像头</em>对象nn使用opencv自带的VideoCapture()函数定义<em>摄像头</em>对象，其参数0表示第一个<em>摄像头</em>。nnncap = cv2.VideoCapture(0)nn这里可以设置视频播放的的大小，需要了解<em>摄像头</em>支持的视频大小。nnncap.set(3, 960)ncap.set(4, 960)nn当然也可以设置其他的参数（第一个参数就是图中的值），具体参考下图：nnnn逐帧显示实现视频播放...

PnP 单目相机位姿估计（一）：初识PnP问题

简介n理解n更多nIDE：visual studio 2013 n使用库：Eigen opencv2.4.9 n文档版本：1.0简介n 　　PnP<em>问题</em>是求解3D-2D点对运动的方法。他描述了当知道n个三维空间点坐标及其二维投影位置时，如何估计相机的位姿。我们可以想象，在一幅图像中，最少只要知道三个点的空间坐标即3D坐标，就可以用于估计相机的运动以及相机的姿态。n n 　　而特征点的空间坐标

测距算法

通常我门测量两个物体之间的距离会用一把尺子来测量两个物体间的距离，那么如果没有尺子或者其他测量工具该怎么办？nn nn本篇文章就介绍一下如何不适用工具测量距离。nn有一天我站在窗户旁边看窗外，忽然发现自身与窗户的距离与窗外物体的距离的关系，所以今天就来整理一下思路。nn nnnn当时我就站在C的位置通过位移我移动到B的位置这时发现Aa,Ca,Ba几乎一样大，也就是说当你通过移动，BC的距离与AC的...

单目与IMU融合初始化

orbslam论文初始化方法：rnrn本初始化算法主要包括（1）陀螺仪偏差的估计；（2）在不考虑加速度偏差下的尺度和重力矢量的粗略估计；（3）加速度偏差的估计和重力矢量，尺度的优化；（4）速度估计。

opencv单目视觉测量 机器视觉 零件尺寸测量

我现在要用<em>单目</em>视觉测量物体上两个黑点的各自形心在世界坐标系下的坐标，我已经对物体所在平面标定了，nn得到摄像机内外参数，并且提取出黑点各自在图像平面的图像坐标系下的坐标，nn请问大神们怎么求到世界坐标系下坐标大神们有类似的代码吗，我参考参考，就是由图像坐标系转换到世界坐标系的代码nnnn       基于机器视觉的零部件尺寸测量,尺寸测量是机器视觉的主要应用之一。机器视觉的介入，提高了测量精度，解...

单目相机 双目相机 OpenCV 标定求内外参数 笔记留着需要的时候用

rnhttp://blog.csdn.net/bcj296050240/article/details/52778741

基于openCV和ZED的测距

基于openCV和ZED的<em>测距</em>n代码下载：https://download.csdn.net/download/weixin_40476456/10782808n第一次写博客，写的不好请见谅。n配置opencv和zed sdk的教程很多，这里就不说了。n开发环境：visual studio 2017n实现的功能很简单，就是鼠标选取目标，得到左<em>摄像头</em>和目标的距离，代码也很简单，反正就是这么简单的实现...

单目相机标定及Matlab实现

这次做了一个关于<em>单目</em>相机的标定实验。中间的具体的推导过程及<em>问题</em>，会慢慢附上。现在写多少算多少。nn一、相机标定的原理nn相机标定的目的？nn找出三维空间与二维图像的对应关系。nn1.坐标系nn在这里总共涉及到四个坐标系的变化。这四个坐标系分别是：（1）像素坐标系；（2）成像坐标系；（3）相机坐标系；（4）世界坐标系。nn1.像素坐标系nn像素坐标系是一个直角坐标系，其坐标轴为，其定义方式是：原点位...

深度相机（二）--结构光深度测距

原文：nnhttp://blog.sina.com.cn/s/blog_80ce3a550100wg5j.htmlnnhttp://blog.csdn.net/u013360881/article/details/51395427nn网上资源：http://eia.udg.es/~qsalvi/recerca.htmlnn结构光编码：nn在3D 的深度获取上，最为常见的方法是类似于双目匹配获取深度...

代码解读：基于深度学习的单目深度估计(1)

代码解读：基于深度学习的<em>单目</em>深度估计(1)在分析完Depth Map Prediction from a Single Image这篇论文之后，来分析一下背后的代码如果读者对这篇论文不熟悉，可以看我的博文，或是直接阅读原始文献等言归正传，作者并没有附上全部的代码，This tree contains code for depth prediction network inference.  Whi...

机器视觉学习笔记（5）——基于OpenCV的单目摄像机标定

机器视觉学习笔记（5）——基于OpenCV的<em>单目</em>摄像机标定标签（空格分隔）： 机器视觉本文CameraCalibrator类源代码来自于OpenCV2 计算机视觉编程手册(Robert Laganiere 著 张静 译)强烈建议阅读机器视觉学习笔记（4）——<em>单目</em>摄像机标定参数说明之后再阅读本文1.<em>单目</em>摄像机标定目的<em>单目</em>摄像机标定的目的就是使摄像机实际状态无限接近理论推导的理想状态。<em>单目</em>摄像机标定最终

ORB SLAM2 ROS单目摄像头环境搭建

ORB SLAM2 ROS<em>单目</em><em>摄像头</em>环境搭建n平台：arm，windows虚拟机都能成功系统Ubuntu14.04LTS  ROS：Indigo

从单目视觉信息学习深度信息（一）

最近接触到了AR.Drone的无人机，开放接口这种事情最喜欢了，似乎可以用深度信息来控制无人机的运动，不过介于无人机只有<em>单目</em><em>摄像头</em>的限制，不得不转换思维，开始搜集论文研究如何用<em>单目</em>视觉信息来获取深度。

视觉SLAM之单目相机选型

rnrn相机选型时出现的参数的含义 rn1) 像元尺寸（Pixel size） rn像元尺寸指芯片像元阵列上每个像元的实际物理尺寸，通常的尺寸包括14um,10um, 9um , 7um , 6.45um ,3.75um 等。像元尺寸从某种程度上反映了芯片的对光的响应能力，像元尺寸越大，能够接收到的光子数量越多，在同样的光照条件和曝光时间内产生的电荷数量越多。对于弱光成像而言，像元尺寸是芯片灵敏度的一种表...

Single view metrology.pdf

Single view metrology.pdf <em>单目</em> <em>测距</em> 论文

基于深度学习的单目深度估计

最近为了应付面试，把扔了好久当初也没好好学的<em>单目</em>深度估计拿出来，怕面试被问到。nn 代码：https://github.com/xanderchf/MonoDepth-FPN-PyTorchnn 1.数据预处理nn 首先从数据集中分别读取RGB彩色图像和对应的深度图标签从图像中读取出来，得到rgb和depth，其中RGB是彩色图，先resize到192*640，再取出12...

单目测距问题

请问下<em>单目</em><em>测距</em>能测量的距离？我差不多智能测量7米左右的距离。rn还有就是可不可以不通过对广角<em>摄像头</em>校正失真来测量距离？rn求牛人解答！

opencv视觉测距

opencv视觉<em>测距</em>文档讲义，可用于图像处理，目标<em>测距</em>，标定等

单目摄像机标定与双目摄像机标定有什么区别

<em>单目</em>摄像机标定与双目摄像机标定有什么区别n两台摄像机标定是为求旋转矩阵和平移矩阵，而<em>单目</em>为求相机内参数，目的不同，立体标定重建三维就得需要标定两个摄像机，标定为了确定内外参数包括畸变等。标定方法一样，只不过标定了两次。nn...

基于单目视觉的三维重建

在计算机视觉领域中，使用二维投影恢复物体三维信息的过程称为三维重建。 三维重建在计算机视觉中具有重要的研究价值

摄像头测距原理与代码实现

外界3D影像投射到<em>摄像头</em>传感器的原理其实就是针孔成像原理。rn针孔成像原理，如图所示：rnrn       rnf为<em>摄像头</em>的焦距，c为镜头光心rn模型的主要依据公式为f/d=h/H，设物体所在平面与相机平面的距离为d，物体实际高度为H，在传感器上的高度为hrn根据这个模型，我们就能求出目标物体与我们的<em>摄像头</em>平面的距离。rn分两种情况，但是这两种情况的条件都是假设实际物体与摄像机所在平面平行。rn一

2017CVPR NID-SLAM:基于归一化信息距离的鲁棒单目SLAM系统

NID-SLAM:基于归一化信息距离的鲁棒<em>单目</em>SLAM系统nnnn摘要nn我们提出了一种基于归一化信息距离（NID）度量的<em>单目</em>直接SLAM算法。不同于当前经典的基于像素误差最小化的直接法SLAM算法，我们的信息论NID度量对由于光照、气候和结构变化导致的场景变化有很好的鲁棒性。我们利用车载相机采集真实世界中的复杂场景变化的数据，包括室内场景的光照变化和室外场景的气候变化（阳光，雨，雪），利用这些变

基于opencv的双目测距（代码+文章）

文章名称：3-D Point Cloud Generation from Rigid and Flexible Stereo Vision Systems 文章（英文）详细讲解了双目视觉的一些基本原理，已经如何使用两个普通的网络<em>摄像头</em>来实现双目视觉，以及如何根据两个<em>摄像头</em>来计算物体深度信息。 代码为文章中附带的代码 仅供参考学习

深度摄像头测距原理简介

深度检测主要技术方法：n1.双目匹配(双RGB<em>摄像头</em>+可选的照明系统)n三角测量原理即目标点在左右两幅视图中成像的横坐标之间存在的差异(视差Disparity),与目标点到成像平面的距离成反比例的关系:Z = ft/d;得到深度信息。n双目匹配采用三角测量原理完全基于图像处理技术，通过寻找两个图像中的相同的特征点得到匹配点，从而得到深度值。n双目<em>测距</em>中光源是环境光或者白光这种没有经过编码的

无人驾驶视觉-单目视觉里程计

対极几何nn通过两帧图像的运动，利用匹配点，求解相机的位姿变换。（就是得到R，t）步骤：nn1. 根据配对点的像素位置,求出 E 或者 F ;n2. 根据 E 或者 F ,求出 R, t。nn nn<em>问题</em>nn<em>单目</em>视觉的尺度不确定性(Scale Ambiguity)。例如,程序中输出的 t 第一维约 0.822。这个 0.822 究竟是指 0.822 米呢,还是 0.822 厘米呢,我们是没法确定的。...

单目slam算法

发现一篇不错的文章，特意转载学习！n原文地址链接：nhttps://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264nn

树莓派3b连接超声波测距探头实现测距功能（C语言版）

超声波<em>测距</em>原理：不解释，只给出时序图nnn超声波模块     树莓派              wPinVCC                  4nGND                 6nTrig                   8（output）    15nEcho               10（input）      16n n根据时序图可以得知使用方法n先

手机摄像头测距原理

手机<em>摄像头</em><em>测距</em>原理

【计算机视觉】opencv姿态解算4 视觉导航 单目特征检测与实时位姿

转载 关于OpenCV的那些事——相机姿态更新rnrnrn上一节我们使用张正友相机标定法获得了相机内参，这一节我们使用 PnP (Perspective-n-Point)算法估计相机初始姿态并更新之。推荐3篇我学习的博客：【姿态估计】Pose estimation algorithmrn 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm，POSIT算法的原理--opencv

双目测距代码 python opencv 利用双目摄像头拍照,测距

环境：ubuntu14.04rn软件：opencv3.3 +pycharmrn 好久没有写博客了，手都感觉好生疏，最近一直在研究工控机，水下机器人等，好不容易闲下来，没办法呀，继续前行吧，前面一直说双目<em>测距</em>，但没有高速大家如何获得这个双目标注得图像，我在这把这代码贴一下吧，获得这些双目拍摄的图片就可以利用matlab和opencv进行标注了。rnrnrn小编查了网上好多代码，在利用双目<em>摄像头</em>i实现拍照得时...

基于OpenCV的测距系统-测试数据

基于OpenCV的双目<em>测距</em>系统的测试数据,源码请访问:https://github.com/AngelaViVi/SkyEyes

怎么在ubuntu下装ORB-SLAM2,并用单目摄像头实时跑起来

最新的是ORB-SLAM2，支持<em>单目</em>、双目和RGB-D接口安装必备软件：为了方便.最好先把要下载的库先在windows下下载好(注意下载的版本).不装在系统盘（1）更新apt库sudo apt-get update11（2）安装Gitsudo apt-get install git11（3）安装cmakesudo apt-get install cmake11（4）安装Pangolin (for ...

双目测距步骤五：测距程序测试

鼠标点击后返回三维坐标，看项目需求自行改进优化。我这里想往后再改为自动返回前景坐标的。 n双目<em>测距</em>参考http://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/52506691 n这个程序是使用opencv3.0版本来测试的，2.4版本有些编译错误，懒得改了，直接使用3.0的吧。 nVS2013+opencv3.0+Release模式测试成功。鼠标点击左键...

单目视觉（2）：SFM之概述(一)

SFM: Struct From Motion 概述(一)nnnnSFM: Struct From Motion 概述(一)n特征提取n特征匹配n矩阵计算n三维重建n参数优化nReferencesnnnnnnnnnnnn特征提取nn特征点是图像中的一些特殊点，具有一些特殊的属性。这样的特征点相对于一些普通的点具有相对较多的信息量。我们可以根据这样的特征点，来描述图像中的关键信息。图像特征主要包括线...

基于单目视觉的目标识别与定位研究

基于<em>单目</em>视觉的目标识别与定位研究,可以实现<em>单目</em>视觉<em>测距</em>。

在ROS环境下对笔记本自带的摄像头（单目）进行标定

ROS官方提供了用于<em>单目</em>或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用OpenCV里的张正友标定法，所以如果你有使用opencv标定的经验，可以直接标定，而不使用官方的程序。rnrn        官方也给出了<em>单目</em>的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_camrn  package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。rnrn注意：前提是已经安装好usb_cam驱动。

单目视觉里程计 mono vo

之前为了改动svo进行了一些不同的尝试，两个视频demo在下面。效果1视频链接： https://v.qq.com/x/page/d0383rpx3ap.html在不同数据集上测试 n n效果2视频链接： https://v.qq.com/x/page/k03832nd7pu.htmlvo2对着天花板，用于室内机器人 n nvo2在euroc数据集上，无人机从起点飞出到飞回原点，可看到轨迹中起始点闭

单目视觉学习（1）

<em>单目</em>视觉（1）nnnote：学习一下<em>单目</em>视觉，本文只代表作者写本文时的想法和理解。限于当时的水平和学习的进展，可能有些错误，望谅解。nnnn<em>单目</em>视觉（1）nn<em>问题</em>提出nnn基本原理n单帧<em>测距</em>n多帧<em>测距</em>nnnReferencesnnnnnnnnn<em>问题</em>提出nn人眼观察世界通过两个视角来形成对空间的基本认知。模仿人眼的原理，可以使用多个摄像机同时采集同一空间中的图像，然后通过一定的算法来实现对三维空间的...

【只谈干货】单目相机和IMU联合标定

本文使用的是ETHZ开发的Kalibr标定工具nhttps://github.com/ethz-asl/Kalibrnn

ros学习之camera calibration 单目摄像头标定

环境：ubuntu16.04 ros版本 kineticn标定笔记本<em>单目</em><em>摄像头</em>n需要的准备：1、标定图：下面这张打印到a4纸上。nn2、摄像机驱动，我使用的是usb_cam，下载地址：https://github.com/ros-drivers/usb_camn下载后放到ros的src目录下（catkin_ws/src） ，编译一下：n打开终端n$cdn$ cd catkin_wsn$ ca...

单目结构光精度优化提高

最近将<em>单目</em>三维重建的算法终于集成起来了，得益于一个项目的需要才把它完善好。现在可以当做一个比较成熟nn的软件产品来使用，并且做了一些优化精度更提高了一些，尤其在细节的表现上比双目的效果更好,如下图所示。nn 相机分辨率1280*1024，测量距离30cm左右。基本原理参考我的另外一篇<em>单目</em>结构光三维重建 多频外差<em>单目</em>重建。nn优化之后130w相机也能达到0.01mm-0.04mm的...

单目深度估计(Monocular Depth Estimation)之摄像机运动对深度估计的影响

转载请说明出处：http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/54093689最近利用<em>单目</em>相机在做稠密三维重建相关的工作，下面总结一下摄像机运动对<em>单目</em>深度估计的影响。稠密<em>单目</em>方法求取深度的一般流程是1设定待求取区域2根据帧间位姿和带有误差的深度计算像素在后来帧上的极线3在极线上寻找匹配4三角测量求出本次的观测深度值以及深度的不确定性5多次测...

利用android手机摄像头智能测量物体距离，高度

经过在下调研了利用手机<em>摄像头</em>智能<em>测距</em>，半个月断断续续得出几个方法，附上两个demo，然而东西都比较垃圾，比起人们想要的，差距十万八千里。为了科技的进步，我就自不量力地抛砖引玉了，希望能有大牛阅读到这篇博客的时候，能给我一些指导，不胜感激。方法一： 由针孔<em>摄像头</em>推导结果。多次测量取像素因子法。这是一位叫张拭心朋友的做法，然后他的理论依据，算法都没有介绍，也不知道来自哪里。经过询问他本人也没有给出回答...

双目测距步骤四：深度图+内外参数+画布

融合了前面几个步骤的程序，黑白的和彩色的视差图都有了，画布的程序参考《学习opencv》这本书的，效果如下：（具体代码意思慢慢看程序理解）nnnnn#include &quot;opencv2/opencv.hpp&quot;n#include &amp;lt;highgui.h&amp;gt;n#include &amp;lt;cv.h&amp;gt;n#include &amp;lt;cxcore.h&amp;gt;n#include &amp;lt;iostream...

opencv实现双目视觉测距

最近一直在研究双目视觉<em>测距</em>，资料真的特别多网上，有matlab 的，python的，C++的，但个人感觉都不详细，对于小白，特别不容易上手，在这里我提供一个傻瓜式教程吧，利用matlab来进行标注，图形界面，无须任何代码，然后利用C++实现<em>测距</em>与深度图，原理太多我就不提了，小白直接照做就OK rn1、准备工作 rn*硬件准备* rnhttps://item.taobao.com/item.htm?spm=

Web Api 的 路由机制

ASP.NET Web API 是一种框架，用于轻松构建可以访问多种客户端（包括浏览器和移动设备）的 HTTP 服务。 ASP.NET Web API 是一种用于在 .NET Framework 上构建 RESTful 应用程序的理想平台。所以我们要想学习web api 就要去了解它的路由机制。MVC和web api的路由机制的主要区别是web api 使用的是http 方法而不是url 的路径。本

ACCP5.0 Y2考试题下载

这是北大青鸟Y2学期2008年8-12月的笔试题及答案，也是ACCP5.0，有需要的大家可以下载参考，均为Word文档格式。 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/xinshi9608/2147535?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/xinshi9608/2147535?utm_source=bbsseo[/url]

基于ARM的智能家居远程控制系统设计下载

智能家电网 络管理系统能够实现家用电器的 网络 化、智能化管理。通过该系统将家中的 网络电器与互联网和GPRS网络相连 ， 这样无论何时何地，用户都可以通过该统远程操纵家用电器。本文主要讨论 智能家居远程控制系统的设计与实现。 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/lc106/2362772?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/lc106/2362772?utm_source=bbsseo[/url]

Delphi范例宝典源码第三章下载

delphi范例宝典源码，我以前买的书，将光盘上的源码拿出来晒晒~由于总体文件比较大，又不能传超过20M的文件，只有分批上传了。至于目录，大家就在百度上搜搜吧~ 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/kadaj_zhou/3065907?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/kadaj_zhou/3065907?utm_source=bbsseo[/url]

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