同一个型号的机器人DH参数是一定的吗？

[冯Jungle]

我想给一个KR-16机器人建立数学模型，但是不知道DH参数是多少，在网上看了几篇论文，发现有差异，所以我不知道怎么办？

[yunfei_21]

朋友，你的问题解决了吗？我也遇到这样的问题了，好像和A矩阵的形式有关，不同的A矩阵要用不同的连杆参数，这是我自己猜的，还没有证实

[qiqik0521]

首先，具体到各个公司，其对应型号机器人DH模型肯定时唯一的。其次，如果你个人来定的话，那么DH模型可以不唯一，具体表现在①DH，DHM的区别，②有些特殊情况下0系原点位置的选择，③Z轴的正负方向选取，④两平行关节轴，在建模过程中，坐标系原点的选取

[zz627675]

DH参数不是唯一的，因为建立参数时，第一个固定坐标系（世界坐标系）是自己取的，具有不唯一性，而且，在各个关节处建立坐标系时，Z轴的方向是沿着关节轴线就行，所以有两种方向，所以关节坐标系也不唯一，但是都是按照右手系建立的。

[冯Jungle]

引用 3 楼 zz627675的回复:

DH参数不是唯一的，因为建立参数时，第一个固定坐标系（世界坐标系）是自己取的，具有不唯一性，而且，在各个关节处建立坐标系时，Z轴的方向是沿着关节轴线就行，所以有两种方向，所以关节坐标系也不唯一，但是都是按照右手系建立的。

谢谢回复这么久以前的帖子，谢谢