ubuntu ros 下使用MTI（也就是IMU）如何合理利用线加速度得到位置？

从零开始Yes 2016-04-16 12:12:11

最近在ros下使用IMU，找到了一个驱动包，测试发现，如果直接对角速度积分得到角度，角度还基本能用，但是如果对线加速度两次积分得到位置的话，漂移太大，静止不动的情况下，几秒之内就会偏到几十米。分析发现，是因为IMU放置的不完全水平，导致XY方向会有一个重力加速度的分量，导致偏差，请问有没有科学的方法校准下，使其可以得到相对漂移不大的位置信息？

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白菜-Momenta 2017-02-08

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我也遇到过类似的问题，从角速度计算出角度还行，但是通过加速度计算速度都不太行，虽然我把重力加速度分量已经去除了，只留下了运动加速度，但是想要从中推出速度，还是会不准确。不知道楼主对这个问题有没有更进一步的了解？

Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定_KingL_wu的博客-CSDN博客上篇博客写了使用imu_utils标定xsens IMU，其实在使用imu_utils脚本之前可以先用MT manager看看当前IMU的输出或者进行内参标定，imu_utils的标定是得出当前标定存在的噪声和零偏，有时候为了方便计算还有节省标定的时间，不一定会使用imu_utils的出来的偏差数值，毕竟为了得出这个数值需要录取2个小时以上的数据（后面自己证实其实不需要两个小时的数据也可以得出

xsens系列MTI-670使用时出现的问题刚开始在标定MTI-670传感器的时候，最后标定的文件中的参数都是0。后来运行rostopic echo /imu/data后发现不管怎么转动MTI-670（imu）都没有加速度和旋转的这些参数（都为0）。网上查找了相关的解决方案，说是需要下载mtmanager，通过在mtmanager里进行设置可以手动将imu的加速度这些信息加进去于是跟着安装了。安装完之后./mtmanager后又出现问题了：然后又次上网查了一下，说是看一下自己有没有这两个版本，于

Xsens IMU数据读取1 Xsens数据读取1.1 安装ROS二进制包1.2 Xsens修改rule文件参考资料 1 Xsens数据读取 1.1 安装ROS二进制包 sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* 启动xsens_imu节点 roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch 在 xsens_driver.launch 文件中可以对三轴加速度/

传感器发布信息的所有话题（topic）和消息类型如下。

是一款高精度、坚固耐用的 9 轴 IMU/AHRS，由荷兰 Xsens（Movella）制造，适合姿态、航向及加速度测量场景；它支持 USB 及多种串口通信方式，并配套有完整的软件工具套件；当你将其连接至 Ubuntu 笔记本后，可通过 MT Manager 和 SDK 快速上手测试；注意该系列已停产，如果有长期项目建议考虑升级到Xsens Sirius 系列。如果你愿意，我还可以帮你写一个 Ubuntu 下通过 Python 串口读取 MT-300 数据的简单脚本，或帮助配置 ROS 节点。

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