ubuntu ros 下使用MTI（也就是IMU）如何合理利用线加速度得到位置？

[从零开始Yes]

最近在ros下使用IMU，找到了一个驱动包，测试发现，如果直接对角速度积分得到角度，角度还基本能用，但是如果对线加速度两次积分得到位置的话，漂移太大，静止不动的情况下，几秒之内就会偏到几十米。分析发现，是因为IMU放置的不完全水平，导致XY方向会有一个重力加速度的分量，导致偏差，请问有没有科学的方法校准下，使其可以得到相对漂移不大的位置信息？

[白菜-Momenta]

我也遇到过类似的问题，从角速度计算出角度还行，但是通过加速度计算速度都不太行，虽然我把重力加速度分量已经去除了，只留下了运动加速度，但是想要从中推出速度，还是会不准确。不知道楼主对这个问题有没有更进一步的了解？