关于kinect V2彩色图和深度图对齐的问题，，超级诡异。。

[球场上面压水花]

这个问题已经困扰了我好多天了，我采用的是MapColorFrameToDepthSpace这个方法来映射彩图和深度图的坐标，程序可以顺利运行，而且看似还真是产生了“对齐”之后的图像。可是当我仔细观察后发现，“对齐”图像的轮廓有很宽的空洞。如下图，右边是原始深度图像，坐标是从彩色图映射之后得到的“对齐”图像（本应该是1920*1080，我用opencv来resize了一下）。明显可以看到后脑勺部分很大一块黑色的重影。。。我已经调了三天了，想不通问题到底在哪儿。

我觉得问题可能出在画图这一步，关键的map和画图部分代码如下，请各位大神一定帮忙看看啊，，这个问题折磨的我心力憔悴。。
if (SUCCEEDED(hr)){
rgbdImg.create(cColorHeight, cColorWidth, CV_8UC1); rgbdImg.setTo(0);
mapper->MapColorFrameToDepthSpace(cDepthWidth * cDepthHeight, (UINT16*)pDepthBuffer, cColorWidth * cColorHeight, dpoint);
for (int i = 0; i < 1080; i++){
for (int j = 0; j < 1920; j++){
DepthSpacePoint depthPoint = dpoint[i * 1920 + j];
if ((depthPoint.X >= 0) && (depthPoint.X < 512) && (depthPoint.Y >= 0) && (depthPoint.Y < 424))
{
rgbdImg.at<uchar>(i, j) = depthImg.at<uchar>(depthPoint.Y, depthPoint.X);
}
}
}
Mat rgbd; resize(rgbdImg, rgbd, Size(1920 / 3, 1080 / 3));
imshow("rgbd", rgbd);
}

[哈哈1012]

同问同问

[浅浅的交响]

请问楼主解决了吗？希望能给予一定指导。

[球场上面压水花]

最终结论是，这就是正确结果，因为深度和彩色摄像头彼此位置不同所产生的视角差造成的

[Chao SH]

运行了微软给出的示例代码，可以发现显示的图像中是带有鱼眼效果的，也就是图像边缘不是直的，而是整个图凹进去的那种，这一点在一开始看彩色图的时候就发现了，似乎kinect v2的彩色图是有鱼眼效果的？

[Chao SH]

忘记放图了，放上一张微软示例代码运行下的图

[u010207742]

黑色的重影应该是重新映射过程中，获取的映射坐标有小数，四舍五入后存在重采样

[Chao SH]

那么，如何解决呢

[Halayxz]

引用 7 楼 ludwigmeister 的回复:

那么，如何解决呢

请问鱼眼的问题解决了吗？

[verystory]

请问你用的是 SDKs 还是 openni2 控制的 ? kinect_v2 的深度图 分辨率 在程序中需要设置吗 ? 因为kinect_v1 官方的分辨率是320x240 但是我使用openni 设置的是 和rgb一样的 640x480 也是可以的..

[qq_41581769]

是因为视角差吗