有关6050测得航向角会偏移的问题

qq_33334350 2016-07-13 02:56:01

网上都说，这个问题是硬件缺陷，我应该怎么解决这个问题，很着急，有经验的大神们给点意见，不胜感激

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会敲代码的土豆 2019-07-17

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一直去纠偏，减去陀螺仪偏置

androidSystemDever 2016-07-18

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加地磁计校准

学习四轴飞行器，MPU6050的预备知识和概要

文章目录1、较浅显的姿态解算介绍2、DMP介绍3、DMP移植4、源码经过上一节的介绍，我们可以读出 MPU6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过这些原始数据，对我们来说，用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。有了这三个角，我们就可以得到当前物体的姿态，这才是我们想要的结果。 1、较浅显的姿态解算介绍在飞行器中，飞行姿态是非常重要的参数，以飞机自身的中心建立坐标系，当飞机绕坐标轴旋转的时候，会分别影响偏航角、横滚角及

由于直接用陀螺仪测量角度在长时间测量时会产生累计误差,因而又引入了检测倾角的传感器。注：T字型水平仪只是简单的例子，不是内部结构假如把这个放在设备上，只需要看水泡就能知道横滚角和俯仰角的偏移方向在电子设备中,一般使用加速度传感器来检测倾角,它通过检测器件在各个方向的形变情况而采样得到受力数据,根据F=ma转换,传感器直接输出加速度数据,因而被称为加速度传感器。当传感器的姿态不同时,它在自身各个坐标轴检测到的重力加速度是不样的,利用各方向的测量结果,根据力的分解原理,可求出各个坐标轴与重力之间的夹角。

简介：在上一节内容中，我们估算出了车辆姿态，主要是位置偏差d和航向角偏差phi，出现偏差就需要矫正，根据物理常识我们知道不可能马上矫正，需要一个矫正的过程，图像采集处理又有一个时间间隔，在这个时间间隔里还会出现矫正过度，需要反向矫正的情况，再加上车辆本身的动力偏差，道路的影响等，我们无法通过简单计算来让车辆达到误差为0的状态，因此我们引入PID控制算法，目的是实现车辆姿态控制参数自动化调整。

选用MPU6050做倾斜检测功能。

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