MAVLink C# 控制APM输出的方法

追客1983 2016-08-01 10:14:12

自从接触MAVLink以来，就奔着用C#编程来控制APM等飞控的输出，捣鼓了近一个月终于有点结果，希望本文对于大家有点用处。
我的程序是基于的MAVLink地面站软件之一的MissionPlanner源码中附带的SimpleExample简单例子扩展来的。
我的环境是WIN7 VS2012
这个SimpleExample的例子编译第一次是通不过的，因为这个例子用的命令和新的MAVLink库函数不匹配，有几个命令名字都改了，可是这个例子却没改，所以需要在编译出错后把有问题的命令逐一改正过来，其实名字改动并不大，你把有问题的命令选择后直接打“.”C#会自动让你选择已经能够使用的命令，选个跟原来命令名字差不多的就行。

注意：这个方法只能控制APM飞控5-8的输出，1-4的输出不能用此方法改变！
SimpleExample里面关于端口连接和数据包传输大家可以自己看看，比较简单。
本文重点介绍控制输出的代码:

private void but_armdisarm_Click(object sender, EventArgs e)\\这个是例子中自带的解锁锁定命令发送
{
MAVLink.mavlink_command_long_t req = new MAVLink.mavlink_command_long_t();

req.target_system = 1;
req.target_component = 1;

req.command = (ushort)MAVLink.MAV_CMD.COMPONENT_ARM_DISARM;\\锁定解锁命令

req.param1 = armed ? 0 : 1;
armed = !armed;

/*
req.param2 = p2;
req.param3 = p3;
req.param4 = p4;
req.param5 = p5;
req.param6 = p6;
req.param7 = p7;
*/

byte[] packet = mavlink.GenerateMAVLinkPacket10 (MAVLink.MAVLINK_MSG_ID.COMMAND_LONG, req);

serialPort1.Write(packet, 0, packet.Length);

try
{
var ack = readsomedata<MAVLink.mavlink_command_ack_t>(sysid, compid);
if (ack.result == (byte)MAVLink.MAV_RESULT.ACCEPTED)
{

}
}
catch
{
}
}

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{

int a1 = Convert.ToInt16(numericUpDown1.Value);\\输出通道选择，一般在5-8端口,1-4设了也不会有反应。
int a2 = Convert.ToInt16(textBox1.Text);\\输出值设定一般在1000-2000之间。

MAVLink.mavlink_command_long_t req = new MAVLink.mavlink_command_long_t();

req.target_system = 1;
req.target_component = 0;
req.command = (ushort)MAVLink.MAV_CMD.DO_SET_SERVO;\\设置舵机PWM值
req.param1 = a1;
req.param2 = a2;
//req.param3 = 0;
//req.param4 = 0;
//req.param5 = 0;
//req.param6 = 0;
//req.param7 = 0;

byte[] packet = mavlink.GenerateMAVLinkPacket10(MAVLink.MAVLINK_MSG_ID.COMMAND_LONG, req);\\命令打包

serialPort1.Write(packet,0, packet.Length);\\发送命令

try
{
var ack = readsomedata<MAVLink.mavlink_command_ack_t>(sysid, compid);
if (ack.result == (byte)MAVLink.MAV_RESULT.ACCEPTED)
{

}
}
catch
{
}

}

有了上面这个就可以控制5-8输出通道的PWM值了，有空大家可以试试，要是哪位高手知道怎么控制1-4输出的值希望不吝赐教！

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