qt下socketcan发送和接收数据问题

2016-08-13 12:24:31 1.2k 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

Linux+QT+SocketCAN：使用信号槽机制实现数据收发 Linux+QT+SocketCAN：使用信号槽机制实现数据收发最近在考虑采用面对对象的方式重新搭建机器人的主控程序框架，虽然之前的框架也是有这种思想在里面，但是总感觉还是有程序化编程的影子，很多地方的处理都不太理想，而且虽然之前也是一直在采用QT Creator作为IDE开发程序，但是实际上并没有怎么用QT的库，只是单纯的作为一个IDE来用，未免也是空守宝山而不入。因此这次决定充分利用QT的库和信号槽机制来对程序框架进行重新构建。 0.开发环境 HOST平台: Ubuntu16.04 ARM平台：a 阅读详情

qt中socketcan发送和接收数据放在一个线程下还是两个线程目前用周立功max287操作屏开发板提供的例程，创建一个线程用select阻塞然后read读数据，然后发送数据不知道怎么处理了。是去掉select函数直接把read和write放到同一个线程下循环，还是为发送数据再创建一个线程?如果创建一个线程的话write(fd,sendbuf,&sizeof(sendbuf))怎么调用读线程里面绑定过的套接字描述字符fd？求高人指点方向！！！

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qt实现socketCAN 错误处理 connect(canDevice,&QCanBusDevice::errorOccurred,this,&MainWindow::canDeviceErrors);canDevice创建成功：连接CAN canDevice->connectDevice()连接成功之后进行按键使能与失能。进行接收消息帧，错误处理。1.点击连接CAN 按键(默认为连接CAN，点击一次变为断开CAN)--->进入connectDevice函数。1.1按键为连接CAN：根据当前选择的可用接口，比特率初始化CAN。阅读详情

JackYoung168

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JackYoung168 2016-08-13

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下面是测试程序 #include <stdio.h> #include <sys/ioctl.h> #include <arpa/inet.h> #include <net/if.h> #include <linux/socket.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/error.h> #include <linux/can/raw.h> #include <fcntl.h> #include <unistd.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <errno.h> #include <time.h> #ifndef AF_CAN #define AF_CAN 29 #endif #ifndef PF_CAN #define PF_CAN AF_CAN #endif static void print_frame(struct can_frame *fr) { int i; printf("%08x\n", fr->can_id & CAN_EFF_MASK); //printf("%08x\n", fr->can_id); printf("dlc = %d\n", fr->can_dlc); printf("data = "); for (i = 0; i < fr->can_dlc; i++) printf("%02x ", fr->data[i]); printf("\n"); } #define errout(_s) fprintf(stderr, "error class: %s\n", (_s)) #define errcode(_d) fprintf(stderr, "error code: %02x\n", (_d)) static void handle_err_frame(const struct can_frame *fr) { if (fr->can_id & CAN_ERR_TX_TIMEOUT) { errout("CAN_ERR_TX_TIMEOUT"); } if (fr->can_id & CAN_ERR_LOSTARB) { errout("CAN_ERR_LOSTARB"); errcode(fr->data[0]); } if (fr->can_id & CAN_ERR_CRTL) { errout("CAN_ERR_CRTL"); errcode(fr->data[1]); } if (fr->can_id & CAN_ERR_PROT) { errout("CAN_ERR_PROT"); errcode(fr->data[2]); errcode(fr->data[3]); } if (fr->can_id & CAN_ERR_TRX) { errout("CAN_ERR_TRX"); errcode(fr->data[4]); } if (fr->can_id & CAN_ERR_ACK) { errout("CAN_ERR_ACK"); } if (fr->can_id & CAN_ERR_BUSOFF) { errout("CAN_ERR_BUSOFF"); } if (fr->can_id & CAN_ERR_BUSERROR) { errout("CAN_ERR_BUSERROR"); } if (fr->can_id & CAN_ERR_RESTARTED) { errout("CAN_ERR_RESTARTED"); } } #define myerr(str) fprintf(stderr, "%s, %s, %d: %s\n", __FILE__, __func__, __LINE__, str) static int test_can_rw(int fd, int master) { int ret, i; struct can_frame fr, frdup; struct timeval tv; fd_set rset; while (1) { tv.tv_sec = 1; tv.tv_usec = 0; FD_ZERO(&rset); FD_SET(fd, &rset); ret = select(fd+1, &rset, NULL, NULL, NULL); //阻塞 if (ret == 0) { myerr("select time out"); return -1; } ret = read(fd, &frdup, sizeof(frdup)); //读数据 if (ret < sizeof(frdup)) { myerr("read failed"); return -1; } if (frdup.can_id & CAN_ERR_FLAG) { /* 出错设备错误 */ handle_err_frame(&frdup); myerr("CAN device error"); continue; } print_frame(&frdup); ret = write(fd, &frdup, sizeof(frdup));//发送读到的数据 if (ret < 0) { myerr("write failed"); return -1; } } return 0; } /*************************************************************************************** **函数名称: main() **函数说明: **创建时间: ***************************************************************************************/ int main(int argc, char *argv[]) { int s; int ret; struct sockaddr_can addr; struct ifreq ifr; int master; /* * 创建socket can套接字 */ srand(time(NULL)); s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); if (s < 0) { perror("socket PF_CAN failed"); return 1; } strcpy(ifr.ifr_name, "can0"); ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); if (ret < 0) { perror("ioctl failed"); return 1; } addr.can_family = PF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; ret = bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); if (ret < 0) { perror("bind failed"); return 1; } if (0) { struct can_filter filter[2]; filter[0].can_id = 0x200 | CAN_EFF_FLAG; filter[0].can_mask = 0xFFF; filter[1].can_id = 0x20F | CAN_EFF_FLAG; filter[1].can_mask = 0xFFF; ret = setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof(filter)); if (ret < 0) { perror("setsockopt failed"); return 1; } } test_can_rw(s, master); close(s); return 0; }

qt下socketcan发送和接收数据问题

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