请教pic单片机与传感器串口通信问题

[ankefy]

（模块与单片机是通过USATR通信）我写了一个关于AHRS的程序用来测量加速度，陀螺仪值，磁场，但是在晃动PCB时Watch窗口的值一直没有更新（程序进不了中断）不知道为什么，求助大家。（我用的是MPLAB IDE V8.8 编译工具MCC18. 编译通过）。麻烦大家审下代码，谢谢大家：
#include <p18f2525.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

//^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^配置位的软件设置^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
#pragma config WDT = OFF //看门狗禁止
#pragma config OSC = HS //晶振
#pragma config LVP = OFF //低电压编程禁止


float Acc[3],Gyr[3],Mag[3],rpy[3];
float ROLL,PITCH,YAW;
unsigned char Re_buf[11];
unsigned char sign;
unsigned char counter=0;


//********串口函数声明*******//
void USART_Init(void);
void USART_SendByte(char dat);
void USART_SendStr(unsigned char *ptr,unsigned char length);
//void UartReceive();

void delayms(unsigned char time) //延时函数
{
unsigned char i;
unsigned char s;
for(s=time;s<0;s--)
for(i=192;i;i--);
}

//^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^单片机串口初始化^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void USART_Init(void)
{
TRISCbits.TRISC7=1; //IO方向初始化RC7、RC6口设置为输入
TRISCbits.TRISC6=1;
PIE1bits.RCIE=1; //串口接收中断
PIE1bits.TXIE=1; //串口发送中断
RCSTA=0x90; //使能串行端口，使能连续接收
TXSTA=0x24; //使能发送，高速波特率
SPBRG=51; //设置波特率寄存器X=51，波特率为9600；波特率=Fosc/[16(X+1)]
INTCON=0xC0; //全局中断GIE打开；使能外部中断PEIE
}
//^^^^^^^^^^^字节发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void USART_SendByte(char dat)
{
TXREG=dat;
while(!TXSTAbits.TRMT);
}
//^^^^^^^^^^^字符串发送函数^^^^^^^^^^^^^^^^^^^//
void USART_SendStr(unsigned char *ptr,unsigned char length) //*s^^^^ptr
{
int i=0;
while(i<length)
{
USART_SendByte(*(ptr+i));
i++;
}
}

//*******************串口中断********************//
void interrupt_ISR(void)
{
if(PIR1bits.RCIF&&PIE1bits.RCIE)

{
PIR1bits.RCIF=0;
Re_buf[counter]=RCREG;

if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x5A&&counter==1&&Re_buf[1]!=0x5A) return; //第0号和1号数据不是帧头
counter++; //如果是帧头则开始计
if(counter==11) //接收到11个数据
{
counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收
sign=1;

}

}
}

void main(void)
{
delayms(500);
TRISBbits.TRISB3=0;
PORTBbits.RB3=1;
TRISBbits.TRISB4=0;
PORTBbits.RB4=1;
//delayms(50);
USART_SendByte(0XA5); //加速度发送指令
USART_SendByte(0X15); //初始化GY953,连续输出模式
USART_SendByte(0XBA); //初始化GY953,连续输出模式
delayms(10);
USART_SendByte(0XA5); //欧拉角陀螺仪发送指令
USART_SendByte(0X25); //初始化GY953,连续输出模式
USART_SendByte(0XCA); //初始化GY953,连续输出模式
delayms(10);
USART_SendByte(0XA5); //磁场发送指令
USART_SendByte(0X35); //初始化GY953,连续输出模式
USART_SendByte(0XDA); //初始化GY953,连续输出模式
delayms(10);
USART_SendByte(0XA5); //欧拉角发送指令
USART_SendByte(0X45); //初始化GY953,连续输出模式
USART_SendByte(0XEA); //初始化GY953,连续输出模式
delayms(10);

while(1)
{

if(PIR1bits.RCIF)
{
sign=0;

if(Re_buf[0]==0x5A&&Re_buf[1]==0x5A) //检查帧头
{
switch(Re_buf[2])
{
case 0x15: //三轴加速度
{
Acc[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
Acc[1]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
Acc[2]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;

}
break;

case 0x25: //陀螺仪数据
{
Gyr[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
Gyr[1]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0;
Gyr[2]=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0;

}
break;

case 0x35: //磁力计数据
{
Mag[0]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0;
Mag[1]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0;
Mag[2]=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0;
}
break;

case 0x45: //欧拉角数据
{
ROLL=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0*100;
PITCH=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0*100;
YAW=((short)(Re_buf[8]<<8|Re_buf[9]))/16383.0*100;
rpy[0]=ROLL;
rpy[1]=PITCH;
rpy[2]=YAW;

}
break;

/*

case 0x65: //四元数数据
{
Q[0]=((short)(Re_buf[0]<<8|Re_buf[1]))/16383.0*10000;
Q[1]=((short)(Re_buf[2]<<8|Re_buf[3]))/16383.0*10000;
Q[2]=((short)(Re_buf[4]<<8|Re_buf[5]))/16383.0*10000;
Q[3]=((short)(Re_buf[6]<<8|Re_buf[7]))/16383.0*10000;
}
break;

*/
}
}
}
}
}

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while(1) { if(PIR1bits.RCIF) { sign=0; if(Re_buf[0]==0x5A&&Re_buf[1]==0x5A) //检查帧头 { switch(Re_buf[2]) 改为 while(1) { if(sign) { sign=0; if(Re_buf[0]==0x5A&&Re_buf[1]==0x5A) //检查帧头 { switch(Re_buf[2])