MPU6050加速度传感器去除重力加速度分量

[man1101]

目前我们在做一款产品，需要用到MPU6050这颗芯片，已经获取到的加速度和角速度三个轴上的值， 需要用的是实际的加速度， 是不包含重力加速度在内的！苦于无法去除重力加速度在芯片上的分量，希望有大神前辈能帮助小弟一下！

[dceacho]

如果静止状态下三轴值为a,b,c 则实际运动中把三轴结果都减去a,b,c不就行了么

[tianxj001]

任何一款三轴加速度传感器，都具有倾角和重力加速度测量功能，利用静止状态，即可获取设备的已知倾角，算出该设备当前状态下的重力加速度。 用这个作为基准数据，你必须根据设备实际瞬时倾角，按照公式，就可以在各矢量方向减去已知重力加速度值，如果设备高度变化非常大的，最好有获得设备海拔值的传感器，然后，根据海拔和重力加速度关系，进行补偿数据的校正。这样，你就可以获得装备的任意时刻的实际加速度值，当然都是牵涉函数矢量运算，运算量有点大。

[lqn0459]

引用 1 楼 wangfan027 的回复:

如果静止状态下三轴值为a,b,c 则实际运动中把三轴结果都减去a,b,c不就行了么

问题是，位置和角度会变呀。

[dceacho]

引用 2 楼 lqn0459 的回复:

[quote=引用 1 楼 wangfan027 的回复:] 如果静止状态下三轴值为a,b,c 则实际运动中把三轴结果都减去a,b,c不就行了么

问题是，位置和角度会变呀。[/quote] 如果需要的结果只是相对于设备本身或者初始状态是静止的,,比如相对于设备,它是向着Z轴做加速运动,或者沿芯片的X轴做加速运动,按我说的减去初始静止值没错的, 原理是基于力的分解,物理书上有 但是 如果设备或芯片本身位置不确定,比如设备是倒着放或者竖着放, 倒着放和2g向下加速对芯片来说是一个效果, 这时候可能需要陀螺仪, 陀螺仪我没用过,你可以网上看下看这玩意怎么用

[CheneyFc]

需要知道三个轴相对于大地的角度。。然后再通过正余弦关系把重力分量减掉就行

[WHOILDAY]

引用 楼主 man1101 的回复:

目前我们在做一款产品，需要用到MPU6050这颗芯片，已经获取到的加速度和角速度三个轴上的值， 需要用的是实际的加速度， 是不包含重力加速度在内的！苦于无法去除重力加速度在芯片上的分量，希望有大神前辈能帮助小弟一下！

我最近也在调试一款维特的惯导，我对这件事的理解是这样的： 首先，6050有加速度计和陀螺仪，可以得到加速度和角速度，角速度可以用来计算实时姿态； 其次，如果初始时惯导水平放置，那么初始姿态的z轴和重力加速度是共线的，此时的姿态坐标系可以认为是初始坐标系，当姿态发生变化的时候，就发生了坐标变换，产生了当前坐标系，两个坐标系之间通过三个轴的欧拉角计算得到的变换矩阵相互转化；此时会得到三个轴方向的加速度，显然如果此时是静止活着匀速的话，三个加速度都是小于1g的；那么将初始坐标系下的一个加速度矢量1g（方向与初始坐标系下的重力加速度大小相等方向相反），将这个矢量转化到当前坐标系，并向各个轴做分解，然后和当前各个轴的加速度进行矢量求和，那么也就将重力加速度消去了。