目标识别，在找到对应的关键点之后如何确定目标的位置？

rosychan_ 2017-01-07 12:17:16

如题，比如利用SIFT算法，将原图像和待匹配图像之间进行特征点匹配之后，如何将目标的大体位置框选出来？有没有什么行之有效，速度较快的方法呢？求问！！！

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injuer 2017-01-08

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先求极限，然后线性求特征。

关键点的定义可以从二维图像中类推出来的，点云这里也是一样的，它通常是和特征描述子结合在一起的。叫做关键点描述子。关键描述子，可以简单的代表物体，后续可以加快识别和追踪。有这样几个关键点 基于深度图的narf点、基于点云的sifi特征点+harris关键点。pcl 程序就是简单调用api。最后对书中的例子进行主要的研究；例子名字：基于对应点分类的对象识别主要思路是：利用特征匹配得到场...

一、技术难点介绍人体关键点姿态识别是人体姿态识别技术的重要分支。通过检测人体行为表达过程中，每一帧人体姿态关键部位的位置，将人体姿态简化为人体关键点，并通过这些关键点对人体姿态表达的语义进行分类识别。基于关键点的人体姿态识别可分为两个方面，即静态的人体姿态识别与动态的人体姿态识别，总的来说，人体关键点姿态识别技术主要面临的几方面技术难点如下：（1）姿态位移尺度变换不同相机角度下捕获到的姿态关键点的空间位置、视角方向各不相同（2）姿态大小尺度变换不同行为个体的差异造成相同人体姿态的尺寸大小、

关键点识别（Keypoint Detection）是计算机视觉中的核心技术之一，旨在定位图像或视频中目标的显著性特征点。这些特征点可以是人体的关节、面部的五官、车辆的轮胎位置，甚至是抽象物体的几何中心点。关键点识别在动作捕捉、增强现实（AR）、自动驾驶、医疗影像分析等领域具有广泛应用。例如，在电影特效中，通过捕捉演员的关节关键点生成虚拟角色动作；在医疗领域，通过识别X光片中的骨骼关键点辅助骨折诊断。刚性目标关键点检测：如车牌角点、工业零件定位（位置固定，形状规则）。非刚性目标关键点检测。

代码说明： 1. 对模型点云、场景点云分别进行下采样，得到稀疏关键点； 2. 对模型点云、场景点云关键点，分别计算描述子； 3. 利用KdTreeFLANN搜索对应点对； 4. 使用【对应点聚类算法】将【对应点对】聚类为待识别模型； 5. 返回识别到的每一个模型的变换矩阵（旋转矩阵+平移矩阵），以及对应点对聚类结果 #include <pcl/io/pcd_io.h...

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