航拍图像配准，拼接

[屋卡]

我做一个关于航拍图像拼接的项目，提供的一组图像集中，每幅图像都有对应的位姿信息（从机载GPS和惯性导航单元获得无人机航拍时的坐标和姿态角）,类似前两幅图信息如下：
#image/照片ID,time/时间,latitude/纬度,longitude/经度,altitude/高程,roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向
1,2016/11/30 11:31,34.37583,112.83631,746.12,0.5,0.1,81.3
2,2016/11/30 11:31,34.37582,112.83741,744.66,-0.1,3.1,79.5
项目要求将这些图像拼接在一起得到全景图像。

我的做法是通过单应变换矩阵的运算得到拼接图像之间的配准,最后完成多幅图像的拼接得到整个区域的全景图。
单应变换矩阵我都推通了，但是图像像素点总是匹配不上去，误差太大。
想问下做过类似问题的博友，这里的6个旋转，平移量有什么要求嘛，像如我提供的这样，单位是不要化成毫米？
对于相机的内参矩阵，我直接用exif查询对应信息得到[ ],这样可行吗？
还有什么地方应该值得注意呢

[屋卡]

引用 16 楼 u012947309 的回复:

理论上来说是不是这么几个关系 点1在相机1坐标系中的位姿 点1在相机2坐标系中的位姿 推导出相机1到相机2的转换矩阵。 最后推出来相机1下所有点在相机2中所有点的大概位置。 然后拿这个大概位置和观测位置去匹配？

是这么个关系，现在我是在推导过程中怀疑变量定义有问题，所以想问下，有谁做过相关的，请求帮助

[yihua__li]

6个旋转+1个平移作为6个优化变量, 以匹配像素点的值的均方误差和作为评估函数, 优化计算7个变量和评估函数值, 评估函数值最小者作为最佳匹配

[屋卡]

引用 18 楼 yihua__li 的回复:

6个旋转+1个平移作为6个优化变量, 以匹配像素点的值的均方误差和作为评估函数, 优化计算7个变量和评估函数值, 评估函数值最小者作为最佳匹配

对于我的数据这六个位姿信息还应该做啥处理呢 #image/照片ID,time/时间,latitude/纬度,longitude/经度,altitude/高程,roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向 1,2016/11/30 11:31,34.37583,112.83631,746.12,0.5,0.1,81.3 2,2016/11/30 11:31,34.37582,112.83741,744.66,-0.1,3.1,79.5 6个旋转+1个平移是什么意思，可以详细说下吗？

[hugh_z]

666666666666

[屋卡]

引用 2 楼 gefieder 的回复:

6666666666666666

羽毛可以告诉我，你会是吗？

[许文君]

摄影测量的我不懂，但我觉得有焦距、高程、横滚俯仰角直接就能得出地面覆盖范围了，所以我觉得应该是先拿航片做几何纠正而不是直接拼?

[hugh_z]

66666666666666666666

[NoEdUl]

引用 19 楼 wxr769066052 的回复:

[quote=引用 18 楼 yihua__li 的回复:] 6个旋转+1个平移作为6个优化变量, 以匹配像素点的值的均方误差和作为评估函数, 优化计算7个变量和评估函数值, 评估函数值最小者作为最佳匹配

对于我的数据这六个位姿信息还应该做啥处理呢 #image/照片ID,time/时间,latitude/纬度,longitude/经度,altitude/高程,roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向 1,2016/11/30 11:31,34.37583,112.83631,746.12,0.5,0.1,81.3 2,2016/11/30 11:31,34.37582,112.83741,744.66,-0.1,3.1,79.5 6个旋转+1个平移是什么意思，可以详细说下吗？[/quote] 同样好奇什么是6个旋转和1个平移。 你这pitch yaw roll转换成rotation矩阵。 拼接上latitude longitude altitude 做xyz。 应该就是一个HOMO矩阵嘛=。= 程序没错的话...你说变量定义有问题。 是不是参照系问题和左右乘问题？

[带头大歌]

6666666666

[屋卡]

引用 24 楼 u012947309 的回复:

[quote=引用 19 楼 wxr769066052 的回复:]
[quote=引用 18 楼 yihua__li 的回复:]
6个旋转+1个平移作为6个优化变量, 以匹配像素点的值的均方误差和作为评估函数, 优化计算7个变量和评估函数值, 评估函数值最小者作为最佳匹配

对于我的数据这六个位姿信息还应该做啥处理呢
#image/照片ID,time/时间,latitude/纬度,longitude/经度,altitude/高程,roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向
1,2016/11/30 11:31,34.37583,112.83631,746.12,0.5,0.1,81.3
2,2016/11/30 11:31,34.37582,112.83741,744.66,-0.1,3.1,79.5
6个旋转+1个平移是什么意思，可以详细说下吗？[/quote]


同样好奇什么是6个旋转和1个平移。
你这pitch yaw roll转换成rotation矩阵。
拼接上latitude longitude altitude 做xyz。
应该就是一个HOMO矩阵嘛=。=

程序没错的话...你说变量定义有问题。
是不是参照系问题和左右乘问题？
[/quote]


是这个啊

[NoEdUl]

引用 26 楼 wxr769066052 的回复:

[quote=引用 24 楼 u012947309 的回复:] [quote=引用 19 楼 wxr769066052 的回复:] [quote=引用 18 楼 yihua__li 的回复:] 6个旋转+1个平移作为6个优化变量, 以匹配像素点的值的均方误差和作为评估函数, 优化计算7个变量和评估函数值, 评估函数值最小者作为最佳匹配

对于我的数据这六个位姿信息还应该做啥处理呢 #image/照片ID,time/时间,latitude/纬度,longitude/经度,altitude/高程,roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向 1,2016/11/30 11:31,34.37583,112.83631,746.12,0.5,0.1,81.3 2,2016/11/30 11:31,34.37582,112.83741,744.66,-0.1,3.1,79.5 6个旋转+1个平移是什么意思，可以详细说下吗？[/quote] 同样好奇什么是6个旋转和1个平移。 你这pitch yaw roll转换成rotation矩阵。 拼接上latitude longitude altitude 做xyz。 应该就是一个HOMO矩阵嘛=。= 程序没错的话...你说变量定义有问题。 是不是参照系问题和左右乘问题？ [/quote] 是这个啊[/quote] 知识水平不够，没见过这个公式....这就尴尬了（手动捂脸

[xiaozhu12371237]

看不懂

[zfqddd]

过来看看是什么。

[qq94588519]

多谢，受益非浅

[baimafeima123]

应该先做几何纠正，然后利用传统算法进行拼接。

[屋卡]

引用 27 楼 u012947309 的回复:

[quote=引用 26 楼 wxr769066052 的回复:] [quote=引用 24 楼 u012947309 的回复:] [quote=引用 19 楼 wxr769066052 的回复:] [quote=引用 18 楼 yihua__li 的回复:] 6个旋转+1个平移作为6个优化变量, 以匹配像素点的值的均方误差和作为评估函数, 优化计算7个变量和评估函数值, 评估函数值最小者作为最佳匹配

对于我的数据这六个位姿信息还应该做啥处理呢 #image/照片ID,time/时间,latitude/纬度,longitude/经度,altitude/高程,roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向 1,2016/11/30 11:31,34.37583,112.83631,746.12,0.5,0.1,81.3 2,2016/11/30 11:31,34.37582,112.83741,744.66,-0.1,3.1,79.5 6个旋转+1个平移是什么意思，可以详细说下吗？[/quote] 同样好奇什么是6个旋转和1个平移。 你这pitch yaw roll转换成rotation矩阵。 拼接上latitude longitude altitude 做xyz。 应该就是一个HOMO矩阵嘛=。= 程序没错的话...你说变量定义有问题。 是不是参照系问题和左右乘问题？ [/quote] 是这个啊[/quote] 知识水平不够，没见过这个公式....这就尴尬了（手动捂脸[/quote] 你好，你做过位姿变换的计算吗吗

[luojiahongye]

1.相片的坐标和姿态角很可能存在很大的误差； 2.相机的内参数如果是直接从exif里面获取的，一般都不太准。 针对上面两种情况，计算机视觉和摄影测量中一般需要先对影像进行空三处理（连接点匹配+自检校区域网平差）获取准确的内参数和坐标、姿态角。 3.影像拼接，在摄影测量中称为正射影像拼接，需要知道覆盖范围内的地面高程信息（DEM/DSM，可通过影像密集匹配获得），对每张影像进行正射纠正。一般情况下，采用DEM（仅表达地面高程）进行正射纠正后，由于DEM中抹去了建筑物，会导致拼接后在建筑物区域依然存在无法对齐的现象，采用DSM（表达地面及地表所有物体的高程）会好很多。 可采用PIX4D等其他专业软件实现你说的拼接功能。

[hang69x]

首先，摄影测量里面的像片姿态角参数phi、omega、kappa定义和IUM的roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向定义不一样，参考：http://xueshu.baidu.com/s?wd=paperuri:(9965f7cbad2d22a55055af26cbd31412)&filter=sc_long_sign&sc_ks_para=q%3DNew+Calibration+and+Computing+Method+for+Direct+Georeferencing+of+Image+and+Scanner+Data+Using+the+Position+and+Angular+Data+of+an+Hybrid+Inertial+Navigati...&tn=SE_baiduxueshu_c1gjeupa&ie=utf-8&sc_us=8016765163620179933 转换了角度姿态参数后，就可以用摄影测量的方法进行几何纠正和拼接了

[*～*]

我也正在做这方面的内容，得到数据不知道如何下手，算出了两个相邻图像的单应性矩阵，后面不知道怎么办了，是要进行透视变换吗？请各位给点提示！！谢谢了

[weixin_42516233]

引用 26 楼 屋卡 的回复:

[quote=引用 24 楼 u012947309 的回复:]
[quote=引用 19 楼 wxr769066052 的回复:]
[quote=引用 18 楼 yihua__li 的回复:]
6个旋转+1个平移作为6个优化变量, 以匹配像素点的值的均方误差和作为评估函数, 优化计算7个变量和评估函数值, 评估函数值最小者作为最佳匹配

对于我的数据这六个位姿信息还应该做啥处理呢
#image/照片ID,time/时间,latitude/纬度,longitude/经度,altitude/高程,roll/滚转,pitch/俯仰,yaw/航向
1,2016/11/30 11:31,34.37583,112.83631,746.12,0.5,0.1,81.3
2,2016/11/30 11:31,34.37582,112.83741,744.66,-0.1,3.1,79.5
6个旋转+1个平移是什么意思，可以详细说下吗？[/quote]


同样好奇什么是6个旋转和1个平移。
你这pitch yaw roll转换成rotation矩阵。
拼接上latitude longitude altitude 做xyz。
应该就是一个HOMO矩阵嘛=。=

程序没错的话...你说变量定义有问题。
是不是参照系问题和左右乘问题？
[/quote]


是这个啊[/quote]

公式在哪看的，方便发下链接吗