双目相机得到的深度图 错误点很多怎么办

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四幅图分别是:点云前视图、点云俯视图 、双目左视图、双目右视图

红框圈起的部分就是 深度生成失败的点,请问哪位大神能回答一下,这个怎么解决?

非常感谢!
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