四个自由度机械臂

lwenb 2017-03-05 08:29:32

机械臂的雅克比矩阵怎么用到RAM中，X=J*q, 为操作速度，q为关节速度关节速度是直接给值吗

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kendouglas 2020-03-08

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都忘了这些，过来学习

dsx1834 2020-03-06

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我想问下基于arduino的四自由度机械臂利用什么控制好点，可以实现什么功能，因为我真在写毕业论文，想要找相关资料，也不太清楚论文怎么写好点

qq_37834095 2019-01-14

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我想问下，为什么模型用笛卡尔轨迹走的是直线，但是机器人本体却不是呢？？

..deepin... 2017-03-09

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这应该是通过轨迹规划来获得给关节电机的角度，角速度及角加速度吧

lwenb 2017-03-06

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雅克比矩阵我是把他分解成一列一列的然后再乘以关节速度q

lwenb 2017-03-06

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我也是刚研究这个是舵机的机械臂，没有代码参考，现在一头雾水

uid123 2017-03-05

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好像不是，要通过差速器比例，计算才行，根据步进电机的步数算出来的，比方说是86步进电机的（1:1的转速比，即步进电机转一圈，机械臂转一圈）（Xr=1次脉冲角度=2π/86），角速度知道了就可以根据臂长计算角度，假定臂长为L，则速度为X=Xr*L。雅克比迭代你咋用？？我专门学数学的没听过还能这么用雅克比迭代的。