通过ros订阅orbbec astra深度摄像头的话题，图像无法显示.

[小楠jasen]

通过roslaunch打开astra摄像头后，写了订阅rgb节点的opencv程序去订阅/camera/rgb/image_raw，编译没问题，运行时imshow（）窗口出现两秒钟就卡死黑屏，无法显示图像，如图


下面是订阅节点代码，求助该如何解决：
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

using namespace std;
using namespace cv;

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg,sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
}
Mat img_rgb = cv_ptr->image;
imshow("view",img_rgb);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_listener");
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
cv::namedWindow("view");
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/rgb/image_raw", 1,imageCallback);
ros::spin();
return 0;
}

[learner1212]

是orbbec astra摄像头的话，rgb图需要安装驱动，建议安装libuvc-camera，安装编译完后，会有image-raw这个节点，把这个节点的内容传输到/camera/rgb/image_raw中就可以显示了。你可以尝试下，我这么干了，成功了。

[小楠jasen]

已经解决问题了，我把订阅话题换成了camera/rgb/image_rect_color就可以了.

[qq_17666915]

引用 1 楼 learner1212 的回复:

是orbbec astra摄像头的话，rgb图需要安装驱动，建议安装libuvc-camera，安装编译完后，会有image-raw这个节点，把这个节点的内容传输到/camera/rgb/image_raw中就可以显示了。你可以尝试下，我这么干了，成功了。

有具体代码吗?求回复

[msdddd]

在回调函数的末尾加个 waitKey(10); 用来显示图像