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就第一段加加速度段而言，如果初始条件 a0=0, v0=0, s0=0，并且加加速度为J，
那么任意时刻的加速度、速度、位置函数为 a=J*t, v=J*pow(t,2)/2, s=J*pow(t,3)/6，
那么第一时刻输出为 J J/2, J/6，
第二时刻输出为 2J 2J, J*4/3，
以上都没有问题，我的问题是：按我的理解应该是这个周期的输出位置减去上个周期的输出位置应该是这个周期的速度，速度与加速度的关系同理，可是如果按上面的输出，位置的差分不等于这个周期的速度，是我哪里理解错了吗？
那么任意时刻的加速度、速度、位置函数为 a=J*t, v=J*pow(t,2)/2, s=J*pow(t,3)/6，
那么第一时刻输出为 J J/2, J/6，
第二时刻输出为 2J 2J, J*4/3，
以上都没有问题，我的问题是：按我的理解应该是这个周期的输出位置减去上个周期的输出位置应该是这个周期的速度，速度与加速度的关系同理，可是如果按上面的输出，位置的差分不等于这个周期的速度，是我哪里理解错了吗？
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w___r 2017-04-21
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求解啊~~~
