想要检测物体运动的几个动作（具体如下），前辈们有何高见

[平凡世界6]

物体运动速度变化如上图所示，平均速度大约是4米/分钟,速度范围大约在2.5－5米之间。
需要检测如下几个动作：
1. 从原点0－t1的速度突增的动作，之后变的相对匀速
2. 从 t2-t3速度逐渐变慢的动作 ,之后变的相对匀速,t3之后还会重复t2-t3的动作
3. 上述动作检测需要在液体上面进行操作，所以多少都会有不同程度的晃动
4. 检测路程大概要在40-100米之间不等，所以上述的1和2需要多次检测。

如何检测，通过哪些参数检测，

[dceacho]

加速度传感器的话，因为有晃动，所以精度估计不理想，而且初始状态不确定，如果在匀速过程中重启或者开机，状态会判断错 如果是在外面观测的话用摄像机可以达到要求

[平凡世界6]

引用 1 楼 wangfan027 的回复:

加速度传感器的话，因为有晃动，所以精度估计不理想，而且初始状态不确定，如果在匀速过程中重启或者开机，状态会判断错 如果是在外面观测的话用摄像机可以达到要求

是的，确实是这样，初始状态不确定，导致了一系列的不确定，单纯从理论上讲加速计是可以的，但是实际中……，也没有想到有什么好的解决方法或者是什么好的过滤算法。哎…… 但是您说的摄像机，这两个成本差的太大了，

[dceacho]

你看看超声波测距行不行得通

[gkw421178132]

电机+码盘+光电传感器/霍尔传感器 -> 测速

[worldy]

检测速度，计算加速度 0-t1:加速度为+ t1-t2：加速度为0 t2-t3：加速度为负