想要导出Elasticfusion所获取的每一帧的点云数据，请问应该从哪里下手

[selfpaper]

由于想要做一个基于Elasticfusion所获取的点云来计算并进行避障的程序，打算通过将Elasticfusion内的点云部分导入到避障程序并将两部分程序作为两个线程来并行运行，不过有个问题是Elasticfusion似乎并不使用的pointcloud类型
我发现Elasticfusion的点云显示部分为
pangolin::Display(GPUTexture::DEPTH_NORM).SetAspect(640.0f / 480.0f)
想问问有没有先做过类似内容或者对Elasticfusion较为了解的人能够知道Elasticfusion的点云部分应该如何提取。拜托了

[赵4老师]

百度搜相关关键字。