如何把一堆点组成的轨迹信息稀疏化

skaterxu 2017-06-16 11:26:01

如何把一堆点组成的轨迹信息稀疏化？
比如一个500个点的轨迹，如何变成只有重要 “拐点”的轨迹呢？

有没有比较好的类库可以使用？ jts 有这功能么？

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飞火鹰 2018-12-11

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线抽稀，先将轨迹点构建成轨迹线，使用arcgis抽稀或者使用gdal抽稀，这是gis中的基本算法

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摘要 -- 我们提出了一种带驱动轮的四足机器人轨迹优化器。通过级联方式求解底座和脚部轨迹的角度、垂直和平面分量，并引入零点平衡准则的新型线性公式，我们只需进行二次规划，从而无需非线性最优规划。然而，即使是包含完整飞行阶段的步态，我们也能生成执行复杂运动的轨迹，其中包括同时驾驶、行走和转弯。我们在对装有轮子的四足机器人 ANYmal 的模拟中验证了我们的方法，我们能够以 50 Hz 的频率运行所提出的轨迹优化器。据我们所知，这是首次使用在线运动规划器为有轮足式四足机器人演示这种动态运动。

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