halcon单个面阵相机标定 [问题点数:40分]

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Halcon 单相机标定
为什么要进行单<em>相机</em><em>标定</em>? 广义:畸变矫正和一维和二维测量 1)畸变矫正: &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; 在几何光学和阴极射线管(CRT)显示中。畸变是对直线投影的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。那畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了。这是一种光学畸变(optical aberration)。畸变是一种相差...
halcon第二十三讲:标定助手标定测量
1.生成<em>标定</em>板 文件ps格式,可通过ps软件打印出来, 以及<em>标定</em>板的描述文件descr格式 gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps') 2.打开<em>标定</em>助手进行<em>标定</em>:输入<em>相机</em>像素尺寸,焦距参数,加载描述文件,移动<em>标定</em>板到整个视野的不同地方,旋转不同的角度进行采集,采集到十张左右就差不多了,然后选择其中一张为参考位姿,即...
halcon学习笔记(10)——标定
摄像头拍摄时候,图像均有畸变,但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的,所以可以通过算法矫正。矫正的算法可以在网上找到,这里就叙述了。<em>halcon</em><em>标定</em>过程需要在镜头内放置<em>标定</em>板;<em>标定</em>板一般选用30*30mm的;可以通过<em>halcon</em>程序来制作: gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :)
HALCON相机标定相机内参相机外参
HALCON<em>相机</em><em>标定</em><em>相机</em>内参<em>相机</em>外参<em>halcon</em> <em>相机</em><em>标定</em>图文解释,使用<em>halcon</em><em>标定</em>过程。这几天一直在搞<em>相机</em>的<em>标定</em>。过程中遇到了许许多多的问题,为了让广大自动化行业的小白避免踩坑,用这个帖子总结一下<em>相机</em>的<em>标定</em>。接下来我就给大家介绍一下<em>标定</em>,侧重点在怎么做。1.<em>相机</em><em>标定</em>是什么 首先镜头有畸变,也就是说照出的图像与实际不符产生了形变。即使号称无畸变的工业镜头也是有千分之几的畸变率的。上个图告诉大家畸变 这个图里,第一个图就是我们<em>相机</em>下的真实的形状,后边两个就是照出来有畸变的图...
Halcon标定相关问题整理
1、find_calib_object       该算子出现问题,找不到标志点等等,大多数都是因为最后两个参数导致       函数的原型如下:       find_calib_object(Image : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx, GenParamName, GenParamValue : )   ...
HALCON有关标定板生成的两个函数--create_caltab gen_caltab
需要指出的是,HALCON中有两种<em>标定</em>板,create_caltab函数创建的<em>标定</em>板如下图所示 用默认的参数生成这种<em>标定</em>板的代码如下: create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps')   用gen_cal...
halcon标定
陈阳光, 王磊 . 基于HALCON的机器人视觉<em>标定</em>[J]. 光学仪器,2016, 38(4): 320-324.    CHEN Yangguang, WANG Lei . Robot visual calibration based on HALCON[J]. Optical Instruments,2016, 38(4): 320-324    基于HALCON的机器人视
C#版本的halcon标定助手原厂代码
<em>halcon</em>里<em>面</em>的<em>标定</em>助手,用C#语言写了一遍,代码是原版代码。如果用C#开发的软件需要<em>相机</em><em>标定</em>功能的话,可以下载下来研究研究!
图像处理,用棋盘格标定
本人做基于VC的图像处理,在处理过程中由于要计算实际物理尺寸和像素之间的关系,所以要进行图像的<em>标定</em>。我要采用黑白棋盘格进行<em>标定</em>摄像机的内部参数和外部参数,在看资料的过程中发现有的是用3D的棋盘靶<em>面</em>进行
有关halcon标定过程中用到的.cpd文件的解读
最近的项目中要做关于一个EPSON机器人和两个康耐视<em>相机</em>之间的手眼<em>标定</em>,而刚好之前有接触过强大的<em>halcon</em>,所以打算利用<em>halcon</em>手眼<em>标定</em>例程来做,在看代码的过程中发现,<em>halcon</em>在<em>标定</em>之前会读取一个.cpd的文件,作为关键词百度,很少有这方<em>面</em>的信息,那只能从<em>halcon</em>的帮助文档中寻找答案了,好在<em>halcon</em>的文档部分是中文的,中间夹杂着英文,相关的信息在如下网址中: https://w...
超详细 halcon 相机标定 附代码!!
超详细 <em>halcon</em> <em>相机</em><em>标定</em> 附代码!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
halcon 标定完整流程
<em>halcon</em> 软件如何制作<em>标定</em>板 怎么实现<em>标定</em>
halcon相机标定及图像矫正(代码)
1 <em>halcon</em><em>相机</em><em>标定</em>和图像矫正 对于<em>相机</em>采集的图片,会由于<em>相机</em>本身和透镜的影响产生形变,通常需要对<em>相机</em>进行<em>标定</em>,获取<em>相机</em>的内参或内外参,然后矫正其畸变。<em>相机</em>畸变主要分为径向畸变和切向畸变,其中径向畸变是由透镜造成的,切向畸变是由成像仪与<em>相机</em>透镜的不平行造成的。 针孔模型是理想透镜的成像模型,但是实际中<em>相机</em>的透镜不可能是理想的模型,透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像
Halcon相机标定程序注释
Halcon程序注释: * * Initialize the program dev_close_window () //关闭图像窗口 dev_open_window (0, 0, 768, 576, 'black', WindowHandle) //打开一个窗口,背景为黑色 dev_update_pc ('off') //更新窗口为关闭 dev_update...
halcon 相机标定
In the reference manual,operator signatures are visualized in the following way:  operator ( iconic input : iconic output : control input : control output ) 在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输入:
halcon相机标定详细说明
https://wenku.baidu.com/view/e4748dd832d4b14e852458fb770bf78a64293a57.html
halcon相机标定
主要包括<em>相机</em>的<em>标定</em>原理,<em>halcon</em>畸变校正以及坐标转换
Halcon 自制标定板以及标定教程
<em>标定</em>是机器视觉里非常重要的一环,利用<em>halcon</em>12版本的<em>标定</em>助手可以快速进行<em>标定</em>,得出摄像机的内外参数。 一 制定<em>标定</em>板 <em>标定</em>需要<em>标定</em>板,<em>标定</em>板可以购买<em>halcon</em>自带的规格,也可以自己上淘宝购买<em>标定</em>板,自己生成<em>标定</em>格式。 当你买到<em>标定</em>板时,首先利用<em>halcon</em>的算子gen_caltab()生成<em>标定</em>板描述文件,一行就行 gen_caltab(::XNum,YNu...
Halcon标定步骤
Halcon<em>标定</em>步骤 1.设置<em>相机</em>内部参数的初始值 StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar)   1.1 <em>相机</em>型号       (1)<em>面</em><em>阵</em>       (2)...
Halcon如何制作标定
图1   上图即为我自行制作的<em>标定</em>板的图样。 下<em>面</em>我具体介绍一下,如何制作<em>halcon</em>的标准<em>标定</em>板 方法一:用<em>halcon</em>软件自动生成的.ps文件来制作<em>标定</em>板。     这个也是最简单有效的方法。     打开<em>halcon</em> 的HDevelop软件,调用算子: gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFil
Opencv 棋盘定位(源码调试2)
刚接触图像处理是从摄像机<em>标定</em>开始,一直好奇opencv程序中是怎么实现棋盘定位的。自己也曾用matlab写过摄像机<em>标定</em>的整个过程,在图像中检测出棋盘的位置是整个<em>标定</em>过程的第一步,但一直不稳定,不知道opencv中采用什么算法检测棋盘的位置。很可惜,网上基本上没有这方<em>面</em>的资料,在opencv原文件中的提示:The algorithms developed and implemented by Vez
halcon学习笔记——(9)摄像机标定
1.read_cam_par( : : CamParFile : CameraParam) 从文件夹中读取<em>相机</em>的内参数。 2.disp_caltab( : : WindowHandle, CalTabDescrFile, CameraParam, CaltabPose, ScaleFac : ) 利用<em>相机</em>内外参数,把<em>标定</em>板模型投影到图像平<em>面</em>,显示<em>标定</em>点和连接线,X,Y轴也被显示出来。 ...
HALCON12 双目标定标定图像 方便没相机标定板的同学学习
HALCON12 双目<em>标定</em> 带<em>标定</em>图像 方便没<em>相机</em>或<em>标定</em>板的同学学习
halcon中9点标定
Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01 open_framegrabber (‘GigEVision2’, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ‘progressive’, 8, ‘gray’, -1, ‘false’, ‘default’, ‘00214900eda0_DahengImavision_MER50...
halcon 相机标定
This example shows how to perform the basic calibration of a single camera with multiple images of a calibration object. dev_update_off () Initialize visualization *第一个参数:在给定的文件夹’calib’,<em>halcon</em>默认的目录
请教高手:如何比较完美的进行HALCON标定与图像矫正?
用<em>标定</em>助手,进行<em>标定</em>。采用的是12mm的镜头,2448*2028 500万像素的<em>相机</em>。 遇到了几个问题,望高手帮忙指点一下: 1、加载<em>标定</em>板图片,几乎每一张图片都会提示 : 1)图像:“品质评估出错” 2)序列:“检测出某些图像的品质有问题” 参考了<em>halcon</em> unse-guide中的相关说明,以及网上的帖子,比如: 1、 <em>halcon</em>中你不知道的<em>标定</em>板细节: https://www.cnblogs.com/xiaomaLV2/p/5011011.html 2、https://www.51<em>halcon</em>.com/thread-1161-1-1.html 中有位网友讲到的一下一些注意事项: 1)<em>标定</em>板不要过曝,不要出现255的灰度值 2)光照要均匀 3)<em>标定</em>板特征点的对比度要高,黑白区域灰度值差100以上 4)<em>标定</em>板在图像中至少占1/4<em>面</em>积 5)特征点应该对焦清晰 6)所有特征点应该全部落在图像范围内 7)<em>标定</em>图像至少10幅 8)<em>标定</em>板应该覆盖整个视野的各个角落 9)<em>标定</em>板角度变化要明显 10)图像大小要一致 根据这些,拍了几十张<em>标定</em>板的照片,没有一张是显示为“确定”(即正常、合格 的意思) ![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201910/30/1572422563_859285.jpg) 请高手帮忙指点: 1、如何才能拍出没有品质问题的<em>标定</em>板图片,使其在赞入后显示为“确定”。 2、在<em>标定</em>助手中,需要选一张图片“设为参考位姿”,请问这个图片该如何选择比较合适? 3、<em>标定</em>时应该如何选择相关勾选项/设置项,便可以使用得到的参数,对图像的径向和切向畸变都可以进行矫正? 看一位网友的帖子,说是可以对切向畸变也进行矫正,但是在算子change_radial_distortion_cam_par('adaptive',CameraParameters,[0,0,0,0,0],CarParamVirtualFixed)中,又把参数“DistortionCoeffs”的值全部设置为0(,[0,0,0,0,0])。这样设置合理吗?还是需要给出该参数的具体值?如果是,其中的每一个值该如何确定? 4、得到<em>标定</em>参数后,对HALCON<em>标定</em>板图片,进行矫正,然后测量每个黑点的<em>面</em>积,发现: 1)矫正前后,不同的黑点<em>面</em>积并不是非常接近。 2)矫正后,黑点<em>面</em>积最大值和最小值的差是有一定的缩小。 这样的结果正常吗? 请高手不吝赐教。非常感谢!
学习Halcon(4)-Halcon标定步骤
转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_c45109570102wsbw.htmlHalcon<em>标定</em>步骤1.设置<em>相机</em>内部参数的初始值StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division...
Halcon手眼标定程序下载
HALCON机械手手眼四点<em>标定</em>,从别的地方下载过来的,大家一起分享 相关下载链接://download.csdn.net/download/weixin_42440353/10848094?utm_s
Halcon标定流程及注意事项
Halcon生成<em>标定</em>文件
halcon 标定详解
**创建<em>标定</em>板 gen_caltab(7,7,0.008,0.5,'48_48mm.descr','48_48mm.ps') *=======<em>标定</em>内参 dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle) dev_update_off () dev_set_draw ('ma...
halcon相机标定及图像矫正
https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073 <em>相机</em><em>标定</em>内容详解:转载自祥的博客 预备知识 <em>标定</em>中的四个坐标系 1.1.平<em>面</em>旋转 首先看一下平<em>面</em>坐标系之间的转换。 两个平<em>面</em>坐标系Oxy和Ox'y'之间的夹角是a。如下图所示: 顺时针旋转(Oxy -&gt; Ox'y'),...
Halcon 中出现方向和角度算子的总结及其常见应用
算子输出的角度区间为 [-π,π)  的算子有:orientation_region   算子输出的角度区间为(-π/2,π/2]的算子有:smallest_rectangle2 ,  line_orientation,elliptic_axis             求角度通常用于线的延长 或 区域仿射变换等例子1    已知α∈ [-π,π),若起始点为(row0,col0),求沿α方向延长...
halcon标定_记录(转自2638jrx)
<em>halcon</em><em>标定</em>_20151214
halcon标定后改变世界坐标系参考点方法
<em>halcon</em><em>相机</em><em>标定</em>完成后,世界坐标系原点在<em>标定</em>板的中间,如果要自定义坐标系原点该如何操作 如图: 方法1 使用仿射变换 *pose_to_hom_mat3d (FinalPose, HomMat3D) *hom_mat3d_translate_local (HomMat3D, dx, dy, 0, HomMat3DTranslate) *hom_mat3d_rotate_local (HomM...
Halcon相机标定
相关算子:相关算子: 1.create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID) 创建一个<em>标定</em>(数据)模型 CalibSetup:<em>标定</em>类型 NumCameras:<em>相机</em>数目 NumCalibObjects:图片中<em>标定</em>板个数 CalibDataID:<em>标定</em>模型句柄(标示符) 2.set_ca
算法学习-棋盘格
今天开始学习算法,很期待啊,开始吧。。。。。 首先第一个题目 棋盘由横纵19*19格组成,问这些线共组成多少个? 未完待续。。。。
halcon手眼标定培训班内部讲义
<em>halcon</em>培训班内部用的讲义,主要包括:01 手眼<em>标定</em>的线性代数基础知识;02 手眼<em>标定</em>的3D知识;03 手眼<em>标定</em>的3D位姿;04 手眼<em>标定</em>之介绍;05 手眼<em>标定</em>之摄像机内参和外参;06 手眼<em>标定</em>之
halcon标定之内外参——(from dp)
<em>标定</em>的初始参数,摄像机内外参含义
halcon例子之模板查找标定过程
使用一个适当变形的模板,来匹配图像,输出图像的米制单位信息。 大体上思路有两种:第一是在输入带有<em>标定</em>信息的模板,然后直接查找图像;                                     第二种则单独<em>标定</em>,然后在匹配。 这两种方法其实也没什么太大区别,看个人习惯或是实验环境条件吧 因为第二种过程思路更为清楚点,所以我是用第二种方法做带有<em>标定</em>的模板匹配的   补充下知识:
棋盘格标定板制作
https://www.cnblogs.com/zhanxiage1994/p/6673164.html
halcon标定流程
<em>halcon</em><em>标定</em>流程,怎么将<em>标定</em>助手中的<em>标定</em>流程在c#中编程。
【总结】Halcon图像拼接
1. 为什么要拼接如果你的被射物足够小; 如果你的镜头视野足够大; 如果你的银子足够多,可以买更牛的<em>相机</em>,更牛的镜头。。。如果你没有那么多的如果,项目多了,图像拼接在所难免。2. 效果是啥借助Halcon自带的例子,就是将下<em>面</em>两张图像,拼接为一个更宽的图像。图像1: 图像2: 拼接后的图像: 有没有变得更宽?3. 拼接步骤 读取图像 提取特征点 计算变换矩<em>阵</em> 拼接 参考Halcon例程pr
Halcon中的图像标定[转]
关于Halcon中的<em>标定</em>,如果没有实际做过,大概会被其一堆的参数和繁杂的步骤所吓倒,这主要是Halcon中的<em>标定</em>跟我们在各种资料和实际应用中所用到的<em>标定</em>的详细意义不一致有关,实际上Halcon中的<em>标定</em>包含了两方<em>面</em>的内容。 1、<em>相机</em>本身的畸变(distortion),一般情况下在实际应用中指的是广角镜头的桶形畸变,通过<em>标定</em>板来<em>标定</em><em>相机</em>来校正<em>相机</em>的畸变,得到没有畸变的图像,这在<em>halcon</em><em>标定</em>过程中...
学习Halcon(3)--Halcon自带例程相机内参标定
转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_723702bc0102xfjs.html功能  :  <em>相机</em>内参<em>标定</em>ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle)dev_update_off ()dev_...
halcon标定中畸变参数与opencv畸变矩之间的关系是什么?
使用<em>halcon</em>的<em>标定</em>助手进行<em>标定</em>,但其中的参数kappa与opencv畸变矩<em>阵</em>不同,小弟做毕设,不知道只使用<em>halcon</em>的<em>标定</em>助手导出的代码是否可以满足一个完整的<em>标定</em>,其中的kappa与opencv
如何制作HALCON标定
本人介绍了如何制作不规格大小的HALCON<em>标定</em>靶,并清楚的解析了每个参数的代表意义。
Halcon相机标定代码.hdev/Halcon_摄像机标定流程.pdf/Halcon标定版描述文件.doc/双目标定/单目标定
Halcon<em>相机</em><em>标定</em>代码.hdev 1.初始化 for example: Full image (640*480) Subsampling (320*240) ImageWidth 640 320 I
HALCON 相机标定例程
利用HALCON进行<em>相机</em>坐标系<em>标定</em>,有代码,有图片,下载即可运行
使用Halcon对摄像机进行标定(单目)
<em>标定</em>原理在图像处理过程中,由二维图像与世界坐系中物体的对应关系,才能由图像中物体的尺寸计算得到物体实际的尺寸,因此需要对摄像机进行<em>标定</em>。对摄像机<em>标定</em>的过程就是确定摄像机内参(主距、畸变、缩放比例因子,主点等)和外参(摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系)
一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换
一直以来,对于手眼<em>标定</em>所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了<em>halcon</em>手眼<em>标定</em>的实例在研究,发现对于<em>相机</em>的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下<em>面</em>具体说说。 我觉得<em>标定</em>最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、<em>相机</em>坐标系camera和<em>标定</em>板坐标系cal;此外...
机器视觉标定halcon标定板制作介绍
产品特性: 1. 摄像机<em>标定</em>是准确测量目标物体的必要过程,每个镜头的畸变程度各不相同,通过摄像机<em>标定</em>就可以校正这个镜头的畸 变。在摄像机<em>标定</em>后就可以得到世界坐标系中目标物体米制单位的坐标,摄像机<em>标定</em>其实就是确定摄像机内参和外参的过程 2. 定位精度高达0.001mm; 3. 兼容德国MVtech公司的Halcon和ActiveVision Tools机器视觉软件开发包。外围带边框和一个斜角,7x7圆点矩<em>阵</em>
相机标定(3)---基于halcon相机标定
<em>halcon</em><em>标定</em>可以参考<em>halcon</em>提供的例子程序3d_coordinates.hdev 1、摄像机外参:决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。 其中Pw为世界坐标,Pc是摄像机坐标,他们之间关系为                                Pc = RPw + T      式中,T= (Tx,Ty,Tz),是平移向量,R = R(α,β,γ)是旋转矩<em>阵</em>,分别是
Halcon单相机标定标定标定和自标定 线扫相机标定
一、<em>标定</em>板<em>标定</em> 13.0 ************************************************************************************* *****在工业镜头选型过程中,为了方便各位朋友计算工业镜头参数,现提供靶<em>面</em>尺寸表供参考。 *****1.1英寸————靶<em>面</em>尺寸为宽12mm*高12mm,对角线17mm *****1英寸————靶<em>面</em>...
Halcon学习(五)手眼标定之眼在手外
首先了解变换的步骤,而后再深究其数学原理。眼在手外的<em>标定</em>,分为以下几步: 1. 图像处理,定位抓取点坐标。 2. 在放置物体的平<em>面</em>上放置<em>halcon</em><em>标定</em>板,将<em>标定</em>板坐标系定义为参考坐标系,利用<em>相机</em><em>标定</em>得到的内参,将抓取点从二维变换到三维(可以认为就是从<em>相机</em>中走出来,这一步至关重要),获得其在参考坐标系下的位姿。 3. 将参考坐标系下的抓取点转换到<em>相机</em>坐标系中。(参考坐标系与<em>相机</em>坐标系间的变换
Halcon SCARA关节机器人手眼标定(眼在手上)例程注解——calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev
*****calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev ************scara关节机器人眼在手上的手眼<em>标定</em>例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for* a SCARA robot. In this case, the camera is at...
Halcon学习(二十二)摄像机标定(函数详解)
摄像机<em>标定</em>程序: 注意:E:/calibration_image :为<em>标定</em>图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为<em>标定</em>描述文件路径 *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl
Calibration校准halcon算子,持续更新
目录Calibration校准Binocular双目<em>相机</em>binocular_calibrationCalibration Object 校准物体caltab_pointscreate_caltabdisp_caltabfind_calib_objectfind_caltabfind_marks_and_posegen_caltabsim_caltabCamera parameter<em>相机</em>参数cam_...
halcon第二十四讲:手眼标定基本原理
手眼<em>标定</em>涉及的坐标系有: 工件坐标系 工具坐标系 <em>相机</em>坐标系(<em>相机</em>坐标系里又有图像坐标系和像素坐标系,这其实就是前<em>面</em>讲的单目<em>标定</em>的内容) 基坐标系 手眼<em>标定</em>一般有两种形式: 1、<em>相机</em>固定(eye-to-hand) 我们需要的最终结果,即得到base 与 cam 的空间位置关系,即一个4*4的变换矩<em>阵</em>。这个可以通过移动tool带着<em>标定</em>板移动到<em>相机</em>下方不同位置角度,由<em>相机</em>多次拍摄<em>标定</em>板...
机械臂手眼标定
只有机械臂的三维实体模型,无机械臂实体,能否进行手眼<em>标定</em>求取手眼关系啊,如果能应该怎么做 ,求助大神!
halcon标定代码注解
<em>halcon</em>的<em>标定</em>助手生成的代码注释,部分变量做了全局处理 <em>相机</em>参数初始化 /// /// <em>相机</em>参数初始化 /// /// 焦距,单位:mm /// 像素宽度,单位:um</pa
HALCON摄像机标定
五.HALCON摄像机<em>标定</em> * Attention: * This program reads the interior camera parameters from the file * 'camera_parameters.dat', which, e.g., could be generated by the program * 'camera_calibration_interior.h...
Halcon学习(十八)如何制作标定
下<em>面</em>我具体介绍一下,如何制作<em>halcon</em>的标准<em>标定</em>板 方法一:用<em>halcon</em>软件自动生成的.ps文件来制作<em>标定</em>板。     这个也是最简单有效的方法。     打开<em>halcon</em> 的HDevelop软件,调用算子: gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :
HALCON算子函数——Chapter 17 : Tools
Chapter_17:Tools 17.1  2D-Transformations 1. affine_trans_pixel   功能:对像素坐标轴进行任意的仿射二维变换。 2. affine_trans_point_2d   功能:对点进行任意的最简二维变换 3. bundle_adjust_mosaic   功能:对一幅图像的嵌合体采取一系列调整。 4. hom_mat2d_
HALCON算子函數——Chapter 17 : Tools
http://blog.csdn.net/think_fast/article/details/7011468  Chapter_17:Tools 17.1  2D-Transformations 1. affine_trans_pixel   功能:對像素坐標軸進行任意的仿射二維變換。 2. affine_trans_point_2d
HALCON 算子 find_caltab
find_caltab: 分割图像中的标准校准板区域。 find_caltab 用于确定输入图像图像中具有圆形标记的平<em>面</em><em>标定</em>板的区域。 首先对输入图像进行平滑处理(参见 gauss_image); 所使用的滤波器掩模的大小由SizeGauss给出。 然后,应用具有最小灰度值MarkThresh的阈值算子(见threshold)。 在提取的连接区域中,选择具有几乎正确数量的孔(对应于校准板的暗标记)...
一.halcon单摄像机标定
说明: In the reference manual,operator signatures are visualized in the following way: operator ( iconic input : iconic output : control input : control output ) 在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输
关于Halcon12手眼标定的一点重要经验
      做机器人视觉的同行们,在用Halcon12做手眼<em>标定</em>的时候,尤其对那些刚开始做<em>标定</em>的人,应该会对Halcon12例程中的手眼<em>标定</em>程序中读取图片找不到<em>标定</em>板,或找到了<em>标定</em>板却找不准<em>标定</em>板上圆的位置而感到苦恼。      其实这个问题特别简单。出现上述问题,主要是在<em>标定</em>过程中光照的问题,光照不均或<em>标定</em>板反光使得采集到的图像不能被Halcon中的算法识别。      其实,说到这里,大家应该...
halcon自动识别标定板计算像素大小
自动识别<em>标定</em>板 圆轮廓,计算圆与圆的像素距离,以及一个像素多少厘米 ,可用于自己写<em>标定</em>参考
相机标定——张正友棋盘格标定
目录 为什么需要<em>相机</em><em>标定</em>? <em>相机</em><em>标定</em>可以做什么? <em>相机</em><em>标定</em>后可以得到什么? 什么情况下需要借助<em>相机</em><em>标定</em>的方法? <em>相机</em><em>标定</em>的原理 实现<em>相机</em><em>标定</em>的方法 为什么需要<em>相机</em><em>标定</em>? 一个是由于每个镜头的在生产和组装过程中的畸变程度各不相同,通过<em>相机</em><em>标定</em>可以校正这种镜头畸变,生成矫正后的图像——矫正透镜畸变; 另一个是根据<em>标定</em>后的到的<em>相机</em>参数建立<em>相机</em>成像几何模型,由获得的图像重构...
Halcon标定文件的生成及标定板规格
Halcon<em>标定</em>文件的生成、Halcon<em>标定</em>板规格
4-HALCON_标定与精确测量
4-HALCON_<em>标定</em>与精确测量
halcon 手眼标定资料
<em>halcon</em> 手眼<em>标定</em>资料<em>halcon</em> 手眼<em>标定</em>资料<em>halcon</em> 手眼<em>标定</em>资料
halcon之屌炸天的自标定(1)
本次先对<em>halcon</em>的自<em>标定</em>做个整体介绍,了解屌炸天的自<em>标定</em>在实际应用中的应用与实现方法,具体的编程细节将在后续的文章中介绍。 <em>halcon</em>提供了一种自<em>标定</em>的算子,它可以在不用<em>标定</em>板的情况下,<em>标定</em>出<em>相机</em>内参(无焦距),相对于多幅<em>标定</em>无法获取<em>相机</em>的外参。 求出了<em>相机</em>内参就可以进行畸变校正,因而自<em>标定</em>相对于多幅<em>标定</em>,在畸变校正方<em>面</em>更快捷,这样设备在现场更容易操...
Halcon标定
Halcon<em>标定</em>过后,像素坐标和物理坐标怎么转化,已经测出圆的像素半径,怎么转化成圆的物理半径。
halcon学习笔记——(7)HALCON标定后的二维测量
转自;http://www.cnblogs.com/hanzhaoxin/archive/2013/01/06/2847100.html
halcon学习笔记(12)——相机实践标定及二维码
最近某宝上买了一个工业<em>相机</em>和镜头,简单的做了一下实验; 1)<em>相机</em>是需要驱动的按照商家的操作安装好驱动,这样电脑才能识别到; 2)打开<em>halcon</em>的-助手-Image Acquisition-图像获取接口-检测-连接-点击实时即可看到<em>相机</em>输出; 3)<em>标定</em>,先打印<em>标定</em>板,看我前<em>面</em>笔记操作,具体助手-Callibration-安装选择描述文件caltab_30mm.descr-<em>标定</em>-图像采集助手-
-HALCON_标定与精确测量
HALCON介绍,斑点分析,大恒的培训资料。
halcon采集标定图像的规则
1.使用一个足够大的<em>标定</em>板 2.最小标记圆的直径应该为10个像素 3.使用黑背景,明亮的<em>标定</em>板 4.<em>标定</em>板的白色背景应具有至少100的灰度值 5.<em>标定</em>板的前景和背景之间的对比应优于100个灰度值 6.使用一个光源使得<em>标定</em>板灰度均匀 7.图像不能被过曝光 8.使用多幅图片覆盖整个视野 9.<em>标定</em>板使用各个方向 10.获取至少10幅,最好是15到20幅图像! 典型的<em>标定</em>图片
Halcon标定文件的生成
Halcon<em>标定</em>文件的生成     图一     Halcon<em>标定</em>文件的生成,需要有以下几个步骤: 1.创建一个<em>标定</em>数据模板,由create_calib_data算来完成。 2.指定<em>相机</em>的类型,初始化<em>相机</em>内部参数,由set_calib_data_cam_param算子来完成。 3.指定<em>标定</em>板的描述文件,由set_calib_data_calib_object算子完成。 4.收集观察数
Halcon標定文件的生成
http://blog.csdn.net/shiwaxinbin/article/details/7163413 Halcon標定文件的生成     圖一     Halcon標定文件的生成,需要有以下幾個步驟: 1.創建一個標定數據模板,由create_calib_data算來完成。 2.指定相機的類型,初始化相機內部參數,由set_calib_dat
Halcon学习(四)图像处理中的两个坐标系
写在前<em>面</em>: 从“矩<em>阵</em>都是对基的变换”这个角度去理解仿射变换,这样更为直观。         矩<em>阵</em>的学习应从矩<em>阵</em>的几何意义入手   一   参考MATLAB文档 1.  Pixel  Indices (matlab文档) origin in upper left corner of the image  (pixel 和 image 都是这个坐标系),左上角的像素坐标为(1,1),右边的像...
halcon第三讲:助手操作
熟悉<em>halcon</em>助手的操作,利用助手快速完成几何测量和车牌识别。 一、测量 为了每次只用一个固定的测量线段进行测量,对于每次来的不同方向的图片先做放射变换进行校正并移到图像中心位置处进行测量。 read_image (Image, '1.jpg') get_image_size (Image, Width, Height) rgb1_to_gray (Image, GrayImage) *...
halcon学习笔记——(6)单摄像机标定
In the reference manual,operator signatures are visualized in the following way: operator ( iconic input : iconic output : control input : control output ) 在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输入:控制输出...
halcon标定文件生成
<em>halcon</em><em>标定</em> Halcon<em>标定</em>文件的生成,需要有以下几个步骤: 1.创建一个<em>标定</em>数据模板,由create_calib_data算来完成。 2.指定<em>相机</em>的类型,初始化<em>相机</em>内部参数,由set_cali
Halcon 摄像机标定流程
Halcon<em>标定</em>流程 摄像机分两种,一种是<em>面</em>扫描摄像机(Area Scan Camera),一种是线扫描摄像机(Line Scan Camera)。准确来说,叫摄像机系统比较正确。两者的区别我也提一提
Halcon入摄像机标定初始参数解释
1、摄像机外参:决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。 其中Pw为世界坐标,Pc是摄像机坐标,他们之间关系为 Pc = RPw + T 式中,T= (Tx,Ty,Tz),是平移向量,R = R(α,β,γ)是旋转矩<em>阵</em>,分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ,绕y轴旋转角度为β,绕x轴旋转角度为α(也可以从左像右看把它理解为先绕x轴旋转α,再绕旋转后的坐标系的y轴旋转β,最后绕
halcon根据图一建立模板,检测出2,3的缺陷
![完整图片](https://img-ask.csdn.net/upload/201804/23/1524463983_431160.png) ![缺胶图片](https://img-ask.csdn.net/upload/201804/23/1524464016_594316.png) ![缺胶图片](https://img-ask.csdn.net/upload/201804/23/1524464038_246791.png) 求大神给个方案,检测出后两张图的缺胶点
【Halcon笔记1】基于Halcon软件的【摄像机标定】以及【内部参数】和【外部参数】的求解过程【原理细节详解】
【1】具体请看Learning OpenCv【摄像机<em>标定</em>】 【2】马颂德【摄像机定标】 【3】《基于Halcon软件的摄像机<em>标定</em>》论文
Halcon标定板的标准尺寸有那些
请教大神们,有关于Halcon<em>标定</em>板的标准尺寸 !<em>标定</em>的时候如何确定自己应该是使用什么规格的<em>标定</em>板去进行<em>标定</em>
HALCON进行相机标定,并且矫正,转换成c++语言在vs上跑
HALCON进行<em>相机</em><em>标定</em>,并且矫正,转换成c++语言在vs上跑(用vs2010的编译环境,然后调用<em>halcon</em>视觉库就可以了)
终于明白阿里百度这样的大公司,为什么试经常拿ThreadLocal考验求职者了
点击上<em>面</em>↑「爱开发」关注我们每晚10点,捕获技术思考和创业资源洞察什么是ThreadLocalThreadLocal是一个本地线程副本变量工具类,各个线程都拥有一份线程私...
《奇巧淫技》系列-python!!每天早上八点自动发送天气预报邮件到QQ邮箱
将代码部署服务器,每日早上定时获取到天气数据,并发送到邮箱。 也可以说是一个小人工智障。 思路可以运用在不同地方,主要介绍的是思路。
加快推动区块链技术和产业创新发展,2019可信区块链峰会在京召开
11月8日,由中国信息通信研究院、中国通信标准化协会、中国互联网协会、可信区块链推进计划联合主办,科技行者协办的2019可信区块链峰会将在北京悠唐皇冠假日酒店开幕。   区块链技术被认为是继蒸汽机、电力、互联网之后,下一代颠覆性的核心技术。如果说蒸汽机释放了人类的生产力,电力解决了人类基本的生活需求,互联网彻底改变了信息传递的方式,区块链作为构造信任的技术有重要的价值。   1...
Testing for ONIE certification下载
onie network testing certification requirements 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/yytrium/9283239?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/yytrium/9283239?utm_source=bbsseo[/url]
批量修改文件名工具下载
批量进行文件重命名的工具,可添加、删除、编号、替换等,快捷有效 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/haiwen5668/10722724?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/haiwen5668/10722724?utm_source=bbsseo[/url]
华为HG522S 破解文件下载
插U盘到USB结构自动升级完成.使得该设备具有路由无线上网功能。 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/wangshensir/1812895?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/wangshensir/1812895?utm_source=bbsseo[/url]
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