halcon单个面阵相机标定 [问题点数:40分]

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Halcon 单相机标定
为什么要进行单<em>相机</em><em>标定</em>? 广义:畸变矫正和一维和二维测量 1)畸变矫正: &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; 在几何光学和阴极射线管(CRT)显示中。畸变是对直线投影的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。那畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了。这是一种光学畸变(optical aberration)。畸变是一种相差...
halcon学习笔记(10)——标定
摄像头拍摄时候,图像均有畸变,但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的,所以可以通过算法矫正。矫正的算法可以在网上找到,这里就叙述了。<em>halcon</em><em>标定</em>过程需要在镜头内放置<em>标定</em>板;<em>标定</em>板一般选用30*30mm的;可以通过<em>halcon</em>程序来制作: gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :)
halcon第二十三讲:标定助手标定测量
1.生成<em>标定</em>板 文件ps格式,可通过ps软件打印出来, 以及<em>标定</em>板的描述文件descr格式 gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps') 2.打开<em>标定</em>助手进行<em>标定</em>:输入<em>相机</em>像素尺寸,焦距参数,加载描述文件,移动<em>标定</em>板到整个视野的不同地方,旋转不同的角度进行采集,采集到十张左右就差不多了,然后选择其中一张为参考位姿,即...
机器视觉HALCON-机器视觉标定和测量
一、设计任务摄像机<em>标定</em>要求自制<em>标定</em>板,使用网络摄像机或手机摄像头进行<em>标定</em>。将<em>标定</em>的摄像机内参和外参进行保存。设计测量方案,使用<em>标定</em>过的摄像机对包含图像能识别的垂直边缘的物品(直尺,画直线的纸张等),进行距离或边长的测量。<em>标定</em>过程和测量过程,均需要保持摄像机与测量平<em>面</em>之间的距离固定,物品高度不能过高,否则影响测量结果。给出设计的中间过程和截图以及最终测量结果,并对测量结果进行误差计算和分析。二、总体...
仿射变换
1.仿射变换有:平移、旋转、缩放、斜切。 2.要进行仿射变换,必须先获取变换矩<em>阵</em>。要获取变换矩<em>阵</em>,必须先获取特征点坐标、角度等信息,几何匹配和bolb是获取特征点的高效方法,除此之外还有其它方法,只要能稳定的求出特征点即可。 3.仿射变换流程    (1.)获取特征点坐标、角度    (2.)计算仿射变换矩<em>阵</em>    (3.)对图像、区域、轮廓进行仿射变换 4.根据特征点、角度计算仿射变
halcon相机标定及图像矫正(代码)
1 <em>halcon</em><em>相机</em><em>标定</em>和图像矫正 对于<em>相机</em>采集的图片,会由于<em>相机</em>本身和透镜的影响产生形变,通常需要对<em>相机</em>进行<em>标定</em>,获取<em>相机</em>的内参或内外参,然后矫正其畸变。<em>相机</em>畸变主要分为径向畸变和切向畸变,其中径向畸变是由透镜造成的,切向畸变是由成像仪与<em>相机</em>透镜的不平行造成的。 针孔模型是理想透镜的成像模型,但是实际中<em>相机</em>的透镜不可能是理想的模型,透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像
HALCON相机标定相机内参相机外参
HALCON<em>相机</em><em>标定</em><em>相机</em>内参<em>相机</em>外参<em>halcon</em> <em>相机</em><em>标定</em>图文解释,使用<em>halcon</em><em>标定</em>过程。这几天一直在搞<em>相机</em>的<em>标定</em>。过程中遇到了许许多多的问题,为了让广大自动化行业的小白避免踩坑,用这个帖子总结一下<em>相机</em>的<em>标定</em>。接下来我就给大家介绍一下<em>标定</em>,侧重点在怎么做。1.<em>相机</em><em>标定</em>是什么 首先镜头有畸变,也就是说照出的图像与实际不符产生了形变。即使号称无畸变的工业镜头也是有千分之几的畸变率的。上个图告诉大家畸变 这个图里,第一个图就是我们<em>相机</em>下的真实的形状,后边两个就是照出来有畸变的图...
0019_畸变矫正(单相机标定
畸变: 图像形状发生了变形(本来是直线,变成了向内凹或者向外凸的弧线) 单<em>相机</em>畸变矫正的处理步骤: 1. 使用<em>标定</em>板,在<em>halcon</em>中使用<em>标定</em>助手,得到<em>相机</em>的内外参数 可以将内外参数据生成到<em>halcon</em>中 2. <em>标定</em>后的初始内参形成无畸变的内参 3. <em>标定</em>后的初始内参与无畸变内参之间形成map映射关系 4. 将map映射作用到图像上 涉及到的算子: 形成无畸变内参 ...
halcon标定
陈阳光, 王磊 . 基于HALCON的机器人视觉<em>标定</em>[J]. 光学仪器,2016, 38(4): 320-324.    CHEN Yangguang, WANG Lei . Robot visual calibration based on HALCON[J]. Optical Instruments,2016, 38(4): 320-324    基于HALCON的机器人视
Halcon 自制标定板以及标定教程
<em>标定</em>是机器视觉里非常重要的一环,利用<em>halcon</em>12版本的<em>标定</em>助手可以快速进行<em>标定</em>,得出摄像机的内外参数。 一 制定<em>标定</em>板 <em>标定</em>需要<em>标定</em>板,<em>标定</em>板可以购买<em>halcon</em>自带的规格,也可以自己上淘宝购买<em>标定</em>板,自己生成<em>标定</em>格式。 当你买到<em>标定</em>板时,首先利用<em>halcon</em>的算子gen_caltab()生成<em>标定</em>板描述文件,一行就行 gen_caltab(::XNum,YNu...
标定去除径向畸变
* This program shows how radial_distortion_self_calibration can be used to * calibrate the radial distortion coefficient and the center of distortions. * 能够用于<em>标定</em>径向畸变参数和畸变中心 * In the first part of the ...
请教高手:如何比较完美的进行HALCON标定与图像矫正?
用<em>标定</em>助手,进行<em>标定</em>。采用的是12mm的镜头,2448*2028 500万像素的<em>相机</em>。 遇到了几个问题,望高手帮忙指点一下: 1、加载<em>标定</em>板图片,几乎每一张图片都会提示 : 1)图像:“品质评估出错” 2)序列:“检测出某些图像的品质有问题” 参考了<em>halcon</em> unse-guide中的相关说明,以及网上的帖子,比如: 1、 <em>halcon</em>中你不知道的<em>标定</em>板细节: https://www.cnblogs.com/xiaomaLV2/p/5011011.html 2、https://www.51<em>halcon</em>.com/thread-1161-1-1.html 中有位网友讲到的一下一些注意事项: 1)<em>标定</em>板不要过曝,不要出现255的灰度值 2)光照要均匀 3)<em>标定</em>板特征点的对比度要高,黑白区域灰度值差100以上 4)<em>标定</em>板在图像中至少占1/4<em>面</em>积 5)特征点应该对焦清晰 6)所有特征点应该全部落在图像范围内 7)<em>标定</em>图像至少10幅 8)<em>标定</em>板应该覆盖整个视野的各个角落 9)<em>标定</em>板角度变化要明显 10)图像大小要一致 根据这些,拍了几十张<em>标定</em>板的照片,没有一张是显示为“确定”(即正常、合格 的意思) ![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201910/30/1572422563_859285.jpg) 请高手帮忙指点: 1、如何才能拍出没有品质问题的<em>标定</em>板图片,使其在赞入后显示为“确定”。 2、在<em>标定</em>助手中,需要选一张图片“设为参考位姿”,请问这个图片该如何选择比较合适? 3、<em>标定</em>时应该如何选择相关勾选项/设置项,便可以使用得到的参数,对图像的径向和切向畸变都可以进行矫正? 看一位网友的帖子,说是可以对切向畸变也进行矫正,但是在算子change_radial_distortion_cam_par('adaptive',CameraParameters,[0,0,0,0,0],CarParamVirtualFixed)中,又把参数“DistortionCoeffs”的值全部设置为0(,[0,0,0,0,0])。这样设置合理吗?还是需要给出该参数的具体值?如果是,其中的每一个值该如何确定? 4、得到<em>标定</em>参数后,对HALCON<em>标定</em>板图片,进行矫正,然后测量每个黑点的<em>面</em>积,发现: 1)矫正前后,不同的黑点<em>面</em>积并不是非常接近。 2)矫正后,黑点<em>面</em>积最大值和最小值的差是有一定的缩小。 这样的结果正常吗? 请高手不吝赐教。非常感谢!
工业线相机相机特点分析
 最近在公司实习,实习中的项目是使用的是微视的一款线<em>阵</em><em>相机</em>(Microview MVC1024DLM-GE35);所以把线<em>阵</em>、<em>面</em><em>阵</em><em>相机</em>的一些区别学习下: 了解线<em>阵</em><em>相机</em>与<em>面</em><em>阵</em><em>相机</em>的基本区别     工业<em>相机</em>按照传感器的结构特性可分为<em>面</em><em>阵</em><em>相机</em>和线<em>阵</em><em>相机</em>,<em>面</em><em>阵</em>、线<em>阵</em><em>相机</em>都有各自的优点和缺点,在用途不同的情况下选择合适的传感器的结构工业<em>相机</em>,至关重要。 1、类型区分 <em>面</em><em>阵</em><em>相机</em>:实现的是像素矩<em>阵</em>拍摄...
摄像头标定,确定摄像头和被拍摄物体所在平的空间角度
如题,我的棋盘格是一个有4个圆点的矩形Chart,现在用摄像头从不同的角度拍摄该Chart,要做的是由拍摄得到的图片计算<em>相机</em>和Chart的旋转角度。 例如Chart贴于正前方,分别从Chart的左侧<em>面</em>、上侧<em>面</em>拍摄,或者将摄像机沿着Chart所在平<em>面</em>的法向量进行旋转后拍摄,现在要反求出这三种情况下的旋转角度,用来矫正摄像头与被拍摄物体的角度! [Chart图如下](https://img-ask.csdn.net/upload/201510/26/1445842148_70590.jpg) 有兄弟做过类似的还请不吝赐教···
halcon 标定完整流程
<em>halcon</em> 软件如何制作<em>标定</em>板 怎么实现<em>标定</em>
关于镜头畸变的校正
各位大佬,手上有个项目关于镜头畸变校正的。请问: 镜头产生畸变有哪几种,若要在<em>标定</em>的时候校正畸变有哪几种方式?谢谢
超详细 halcon 相机标定 附代码!!
超详细 <em>halcon</em> <em>相机</em><em>标定</em> 附代码!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
halcon 相机标定
This example shows how to perform the basic calibration of a single camera with multiple images of a calibration object. dev_update_off () Initialize visualization *第一个参数:在给定的文件夹’calib’,<em>halcon</em>默认的目录
海康威视工业相机应用手册.pdf
该文档是官方海康威视工业<em>相机</em>的使用手册,介绍了海康系列<em>面</em><em>阵</em><em>相机</em>的详细使用。
HALCON有关标定板生成的两个函数--create_caltab gen_caltab
需要指出的是,HALCON中有两种<em>标定</em>板,create_caltab函数创建的<em>标定</em>板如下图所示 用默认的参数生成这种<em>标定</em>板的代码如下: create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps')   用gen_cal...
机器视觉标定halcon标定板制作介绍
产品特性: 1. 摄像机<em>标定</em>是准确测量目标物体的必要过程,每个镜头的畸变程度各不相同,通过摄像机<em>标定</em>就可以校正这个镜头的畸 变。在摄像机<em>标定</em>后就可以得到世界坐标系中目标物体米制单位的坐标,摄像机<em>标定</em>其实就是确定摄像机内参和外参的过程 2. 定位精度高达0.001mm; 3. 兼容德国MVtech公司的Halcon和ActiveVision Tools机器视觉软件开发包。外围带边框和一个斜角,7x7圆点矩<em>阵</em>
vector_to_proj_hom_mat2d算子-------halcon
在这里插入代码片 vector_to_proj_hom_mat2d ([RowUL,RowUR,RowLR,RowLL] + 0.5, [ColUL,ColUR,ColLR,ColLL] + 0.5, [160,160,340,340] + 0.5, [250,550,550,250] + 0.5, 'normalized_dlt', [], [], [], [], [], [], HomMat...
使用Halcon对摄像机进行标定(单目)
<em>标定</em>原理在图像处理过程中,由二维图像与世界坐系中物体的对应关系,才能由图像中物体的尺寸计算得到物体实际的尺寸,因此需要对摄像机进行<em>标定</em>。对摄像机<em>标定</em>的过程就是确定摄像机内参(主距、畸变、缩放比例因子,主点等)和外参(摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系)
01-Halcon机器视觉实例入门:图像读取与显
*读取图像 read_image(src,’…/…/resources/images/cat.jpg’) *显示图像 dev_close_window() dev_open_window(0,0,512,512,‘black’,Handle1) dev_display(src)
halcon学习-相机标定与图像径向或透视畸变的校正
1.初始化<em>相机</em>并设置<em>相机</em>内部参数和<em>相机</em>类型,确定校准目标。 gen_cam_par_area_scan_division create_calib_data set_calib_data_cam_param set_calib_data_calib_object 2.校正<em>相机</em> find_calib_object get_calib_data(CalibDataID, ‘camera’, 0, ‘i...
HALCON 相机标定例程
利用HALCON进行<em>相机</em>坐标系<em>标定</em>,有代码,有图片,下载即可运行
halcon标定中畸变参数与opencv畸变矩之间的关系是什么?
使用<em>halcon</em>的<em>标定</em>助手进行<em>标定</em>,但其中的参数kappa与opencv畸变矩<em>阵</em>不同,小弟做毕设,不知道只使用<em>halcon</em>的<em>标定</em>助手导出的代码是否可以满足一个完整的<em>标定</em>,其中的kappa与opencv
halcon 标定详解
**创建<em>标定</em>板 gen_caltab(7,7,0.008,0.5,'48_48mm.descr','48_48mm.ps') *=======<em>标定</em>内参 dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle) dev_update_off () dev_set_draw ('ma...
halcon用于平(2D)标定确定图像坐标与机械手世界坐标的做法
原理:图像上的XY坐标经过旋转,平移后映射得到对应的机械手坐标(XY); 用到的Halcon主要算子: A1:求解变换矩<em>阵</em>,获取图像坐标点和机械手坐标点之间的映射关系; 1、vector_to_hom_mat2d(), A2:由像素坐标和<em>标定</em>矩<em>阵</em>求出机器人基础坐标系中的坐标 affine_trans_point_2d(HomMat2D,ImageRow,ImageColumn2,Wr...
vb.net联合halcon 进行mark点设别对位
我我顶我顶
Halcon标定相关问题整理
1、find_calib_object       该算子出现问题,找不到标志点等等,大多数都是因为最后两个参数导致       函数的原型如下:       find_calib_object(Image : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx, GenParamName, GenParamValue : )   ...
HALCON已知平两点图像坐标和对应机械坐标求仿射变换矩
<em>相机</em>垂直于拍摄平<em>面</em>安装,已知平<em>面</em>上两点的图像坐标和对应的机械坐标,求仿射变换矩<em>阵</em>,及其变换参数 * 图像坐标 X Vx := [1348.087, 207.141] * 图像坐标 Y Vy := [575.436, 571.043] * 机械坐标 X Wx := [-45.194, 54.736] * 机械坐标 Y Wy := [0, 0] * 求出图像坐标到
HALCON算子函数——Chapter 17 : Tools
Chapter_17:Tools 17.1  2D-Transformations 1. affine_trans_pixel   功能:对像素坐标轴进行任意的仿射二维变换。 2. affine_trans_point_2d   功能:对点进行任意的最简二维变换 3. bundle_adjust_mosaic   功能:对一幅图像的嵌合体采取一系列调整。 4. hom_mat2d_
basler pilot系列相机,变量不能在不同的函数中使用。。。
采用mfc+opencv获取basler pilot系列<em>相机</em>采集到的数据,以下代码是basler pilot系列自带例程中的程序,初始化部分和数据采集部分都在一个函数中,程序运行正常。可是当我想把这两
学习Halcon(3)--Halcon自带例程相机内参标定
转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_723702bc0102xfjs.html功能  :  <em>相机</em>内参<em>标定</em>ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle)dev_update_off ()dev_...
相机标定(3)---基于halcon相机标定
<em>halcon</em><em>标定</em>可以参考<em>halcon</em>提供的例子程序3d_coordinates.hdev 1、摄像机外参:决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。 其中Pw为世界坐标,Pc是摄像机坐标,他们之间关系为                                Pc = RPw + T      式中,T= (Tx,Ty,Tz),是平移向量,R = R(α,β,γ)是旋转矩<em>阵</em>,分别是
halcon相机标定详细说明
https://wenku.baidu.com/view/e4748dd832d4b14e852458fb770bf78a64293a57.html
Halcon相机标定
相关算子:相关算子: 1.create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID) 创建一个<em>标定</em>(数据)模型 CalibSetup:<em>标定</em>类型 NumCameras:<em>相机</em>数目 NumCalibObjects:图片中<em>标定</em>板个数 CalibDataID:<em>标定</em>模型句柄(标示符) 2.set_ca
Halcon学习(五)获取特征点
这个例程是要检查图中焊接点,并获取焊接点的直径。   处理过程: 首先,分离比较明亮的区域,然后将找出来的结果,转换成最小的平行矩形,即获得了图像处理的ROI。      这里采用了阈值分割:将图像中的灰度值处于某一指定灰度值范围内全部点选到输出区域中。threshold (Bond, Bright, 100, 255) 然后,在ROI区域内选择比较暗的区域,移除不适合的区域(利用形状,
halcon相机标定
主要包括<em>相机</em>的<em>标定</em>原理,<em>halcon</em>畸变校正以及坐标转换
Halcon标定标定流程
Halcon<em>标定</em>板<em>标定</em>流程 1、制作<em>标定</em>板 调用函数:gen_caltab (7, 7, 0.00250, 0.4, 'caltab_25mm.descr', 'caltab_25mm.ps') 生成<em>标定</em>板图纸:caltab_25mm.ps 生成<em>标定</em>板描叙文件:caltab_25mm.descr 其中7,7为生成7*7的...
有关halcon标定过程中用到的.cpd文件的解读
最近的项目中要做关于一个EPSON机器人和两个康耐视<em>相机</em>之间的手眼<em>标定</em>,而刚好之前有接触过强大的<em>halcon</em>,所以打算利用<em>halcon</em>手眼<em>标定</em>例程来做,在看代码的过程中发现,<em>halcon</em>在<em>标定</em>之前会读取一个.cpd的文件,作为关键词百度,很少有这方<em>面</em>的信息,那只能从<em>halcon</em>的帮助文档中寻找答案了,好在<em>halcon</em>的文档部分是中文的,中间夹杂着英文,相关的信息在如下网址中: https://w...
Halcon标定流程及注意事项
Halcon生成<em>标定</em>文件
二维坐标标定---vector_to_hom_mat2d 和 affine_trans_point_2d 的作用
vector_to_hom_mat2d: 这个算子可以建立一个坐标系到另一个坐标系的变换关系,也就是说关系式一旦成立,一个坐标系上的任意像素坐标都可以在与之有关系的坐标系中进行转换。一般常用在图像坐标与机械坐标的转换,然后就可以通过像素坐标来操控机械手走到指定的位置抓取目标等操作。 使用此算子建立两个坐标系关系式时需要分别拿到两坐标系中至少3个不共线的坐标,然后一一对应输入到这个算子中,...
Halcon学习(四)图像处理中的两个坐标系
写在前<em>面</em>: 从“矩<em>阵</em>都是对基的变换”这个角度去理解仿射变换,这样更为直观。 矩<em>阵</em>的学习应从矩<em>阵</em>的几何意义入手 一 参考MATLAB文档 1. Pixel Indices(matlab文档) origin in upper left corner of the image (pixel 和 image 都是这个坐标系),左上角的像素坐标为(1,1),右边的像...
Halcon学习笔记(七)手眼标定
1、机械手基础坐标系 2、机械手末端坐标系 3、<em>相机</em>坐标系 4、工件坐标系 九点<em>标定</em> 坐标转换公式。机械手基础坐标与<em>相机</em>得到的图像坐标之间的仿射矩<em>阵</em>。注意:<em>相机</em>每次在固定的位置。 棋盘<em>标定</em> 单<em>相机</em><em>标定</em>,得到像素到世界坐标的转换 手眼<em>标定</em>,得到<em>相机</em>和机械手之间的坐标转换 eye-to-hand 静态<em>相机</em> eye-in-hand 运动<em>相机</em>,<em>相机</em>安装在机械手末端 未完待续……手眼<em>标定</em>基础第二节2第35...
hom_mat2d_translate与vector_angle_to_rigid
hom_mat2d_translate( : :HomMat2D,Tx,Ty:HomMat2DTranslate) 其中Tx,Ty为平移矢量,是在原点的平移矢量 因此在进行平移变换时,先将待平移物体平移到原点位,对平移到原点的region,之后再进行平移变换时,都是将转到原点的region进行之后的平移变换。 这种比较适合于find_shape_model(),获得的轮廓中心...
HALCON 算子 find_marks_and_pose
find_marks_and_pose — Extract the 2D calibration marks from the image and calculate initial values for the exterior camera parameters. 从图像中提取2D校准标记并计算外部摄像机参数的初始值。 从图像中提取2D校准标记,并计算外部摄像机参数的初始值。 find_mar...
1.简单的Halcon 找圆算法
首先上图:如下,图像质量比较差,不过没关系 然后上代码: read_image(Image, 'C:/Users/lichen/Desktop/AutoFocus/cal_up.png') auto_threshold(Image, Regions, 15) //15 代表附近区域灰度变化大于15 connection(Regions, ConnectedRegions) //将阈...
Halcon手眼标定例程注释 ——hand_eye_movingcam_calibration.hdev
* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. The robo...
HALCON例程学习——图像匹配Blended_mosaic
       本人是刚毕业的小菜鸡,最近工作上需要学习HALCON,在此记录一些学习过程,主要是算法流程、算子涉及的算法和常用的函数。如有错误恳请大佬们指正。        mosaic这一部分的例程主要是通过特征点匹配来实现对同一场景的图像块拼接,最后拼成一幅完整的图像。拼接后的图像一种是球形的(spherical),一种是三维立体的(cube)。        1.首先可以看到需要拼接的一共有...
关于Halcon的复杂图形中心点查找
上<em>面</em>是一张比较复杂的图形,我们希望通过Halcon一系列的算子进行处理,查找到星点交叉处的中心点。mean_image (Image, ImageMean, 41, 41)将图片进行均值处理,让分离的星点模糊化,从而达到融合成一个区域的目的。 处理结果如下:binary_threshold (ImageMean, Region, 'max_separability', 'light', UsedT
鸟叔halcon初级培训 几何定位图片及程序
鸟叔<em>halcon</em>初级培训 几何定位图片及程序
深入浅出地理解机器人手眼标定
所谓手眼系统,就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 <em>相机</em>知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以手眼<em>标定</em>就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中,<em>相机</em>检测到目标在图像中的像素位置...
halcon标定之内外参——(from dp)
<em>标定</em>的初始参数,摄像机内外参含义
Halcon学习(二十三)标定助手
本文采用<em>halcon</em><em>标定</em>助手进行<em>标定</em>。                     作者:骑蚂蚁上高速 第一步:打开<em>标定</em>助手。 第二步:对描述文件进行修改 具体:打开算子窗口,输入gen_caltab,进行描述文件修改。 参数XNum和YNum为7行*7列的圆,Markdist为圆的直径,单位为米。DiameterRatio为圆的直径与两个相邻的圆之间的距离比。修改完之后,应用,输
一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换
一直以来,对于手眼<em>标定</em>所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了<em>halcon</em>手眼<em>标定</em>的实例在研究,发现对于<em>相机</em>的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下<em>面</em>具体说说。 我觉得<em>标定</em>最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、<em>相机</em>坐标系camera和<em>标定</em>板坐标系cal;此外...
halcon 相机标定
In the reference manual,operator signatures are visualized in the following way:  operator ( iconic input : iconic output : control input : control output ) 在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输入:
halcon中9点标定
Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01 open_framegrabber (‘GigEVision2’, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ‘progressive’, 8, ‘gray’, -1, ‘false’, ‘default’, ‘00214900eda0_DahengImavision_MER50...
鼠标有个小黑点怎么去掉
(https://img-ask.csdn.net/upload/201608/10/1470794766_902026.png) 选择链接的时候,鼠标放上去变成手,旁边有个小黑点怎么删除,js的问题吗
halcon标定_记录(转自2638jrx)
<em>halcon</em><em>标定</em>_20151214
halcon标定流程
<em>halcon</em><em>标定</em>流程,怎么将<em>标定</em>助手中的<em>标定</em>流程在c#中编程。
Halcon中的图像标定[转]
关于Halcon中的<em>标定</em>,如果没有实际做过,大概会被其一堆的参数和繁杂的步骤所吓倒,这主要是Halcon中的<em>标定</em>跟我们在各种资料和实际应用中所用到的<em>标定</em>的详细意义不一致有关,实际上Halcon中的<em>标定</em>包含了两方<em>面</em>的内容。 1、<em>相机</em>本身的畸变(distortion),一般情况下在实际应用中指的是广角镜头的桶形畸变,通过<em>标定</em>板来<em>标定</em><em>相机</em>来校正<em>相机</em>的畸变,得到没有畸变的图像,这在<em>halcon</em><em>标定</em>过程中...
halcon坐标转换(机器人坐标转换用)
#图像坐标r:=[431, 355, 507, 53, 507]c:=[505, 543, 316, 127, 883]#物理坐标(例如机器人坐标)r1:=[0, 2.0, -2.0, 10, -2.0]c1:=[0, 1.0, -5.0, -10, 10] row:=670col:=789vector_to_hom_mat2d (r, c, r1,c1 , HomMat2D)af...
halcon第二十二讲:单目标定基本原理
1、坐标系的转换 1.1 世界坐标系 世界坐标系(world coordinate),也称为测量坐标系,是一个三维直角坐标系,以其为基准可以描述<em>相机</em>和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。 1.2 <em>相机</em>坐标系  <em>相机</em>坐标系(camera coordinate),也是一个三维直角坐标系,原点位于镜头光心处,x、y轴分别与相<em>面</em>的两边平行,z轴为镜头光轴,与像平<em>面</em>垂...
Halcon相机标定程序注释
Halcon程序注释: * * Initialize the program dev_close_window () //关闭图像窗口 dev_open_window (0, 0, 768, 576, 'black', WindowHandle) //打开一个窗口,背景为黑色 dev_update_pc ('off') //更新窗口为关闭 dev_update...
Halcon|通过旋转前后3维坐标点求旋转轴及旋转角度
Halcon|通过旋转前后3维坐标点求旋转轴及旋转角度绕空间任意轴的旋转矩<em>阵</em>Halcon求解旋转矩<em>阵</em>求旋转轴矢量及旋转角度求旋转轴上一点小结 绕空间任意轴的旋转矩<em>阵</em> 绕空间任意轴旋转的旋转矩<em>阵</em>为: 点击查看图片来源及公式推导 其中,(u,v,w)为旋转轴的单位矢量,(a,b,c)为旋转轴上任意一点,θ\thetaθ为旋转角度。 Halcon求解旋转矩<em>阵</em> 在Halcon中,已知n个空间点旋转前的坐标...
halcon之屌炸天的自标定(1)
本次先对<em>halcon</em>的自<em>标定</em>做个整体介绍,了解屌炸天的自<em>标定</em>在实际应用中的应用与实现方法,具体的编程细节将在后续的文章中介绍。 <em>halcon</em>提供了一种自<em>标定</em>的算子,它可以在不用<em>标定</em>板的情况下,<em>标定</em>出<em>相机</em>内参(无焦距),相对于多幅<em>标定</em>无法获取<em>相机</em>的外参。 求出了<em>相机</em>内参就可以进行畸变校正,因而自<em>标定</em>相对于多幅<em>标定</em>,在畸变校正方<em>面</em>更快捷,这样设备在现场更容易操...
Halcon相机标定代码.hdev/Halcon_摄像机标定流程.pdf/Halcon标定版描述文件.doc/双目标定/单目标定
Halcon<em>相机</em><em>标定</em>代码.hdev 1.初始化 for example: Full image (640*480) Subsampling (320*240) ImageWidth 640 320 I
相机标定去畸变和图像自标定去畸变的比较
* This example program compares the accuracies of the camera parameters * that are computed with the regular camera calibration and the radial * distortion self-calibration. * 采用两种不同的<em>标定</em>方法来比较径向畸变 * In...
Halcon单相机标定标定标定和自标定 线扫相机标定
一、<em>标定</em>板<em>标定</em> 13.0 ************************************************************************************* *****在工业镜头选型过程中,为了方便各位朋友计算工业镜头参数,现提供靶<em>面</em>尺寸表供参考。 *****1.1英寸————靶<em>面</em>尺寸为宽12mm*高12mm,对角线17mm *****1英寸————靶<em>面</em>...
halcon 仿射变换功能函数,
1.仿射变换有:平移、旋转、缩放、斜切。 2.要进行仿射变换,必须先获取变换矩<em>阵</em>。要获取变换矩<em>阵</em>,必须先获取特征点坐标、角度等信息,几何匹配和bolb是获取特征点的高效方法,除此之外还有其它方法,只要能稳定的求出特征点即可。 3.仿射变换流程 (1.)获取特征点坐标、角度 (2.)计算仿射变换矩<em>阵</em> (3.)对图像、区域、轮廓进行仿射变换 4.根据特征点、角度计算仿射变...
相机标定(像素距离转换成实际距离)
想测量实际物体的尺寸,通过matlab<em>标定</em>工具箱的内参数fc1,fc2,cc1,cc2; 其中fc1=f/dx;fc2=f/dy; dx表示x方向每个像素代表的实际距离;我感觉只要算出dx,dy就可以
标定助手V2.3
一款机械手和工业<em>相机</em>的<em>标定</em>助手。目前支持大恒<em>相机</em>,IDS的ueye<em>相机</em>,普通的USB<em>相机</em>。可以<em>标定</em>机械手坐标系和图像坐标系的关系。支持64位系统。还附带了直线分析工具,矩形分析工具,条码识别功能,OR
Halcon学习(五)手眼标定之眼在手外
首先了解变换的步骤,而后再深究其数学原理。眼在手外的<em>标定</em>,分为以下几步: 1. 图像处理,定位抓取点坐标。 2. 在放置物体的平<em>面</em>上放置<em>halcon</em><em>标定</em>板,将<em>标定</em>板坐标系定义为参考坐标系,利用<em>相机</em><em>标定</em>得到的内参,将抓取点从二维变换到三维(可以认为就是从<em>相机</em>中走出来,这一步至关重要),获得其在参考坐标系下的位姿。 3. 将参考坐标系下的抓取点转换到<em>相机</em>坐标系中。(参考坐标系与<em>相机</em>坐标系间的变换
Halcon SCARA关节机器人手眼标定(眼在手上)例程注解——calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev
*****calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev ************scara关节机器人眼在手上的手眼<em>标定</em>例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for* a SCARA robot. In this case, the camera is at...
学习Halcon(4)-Halcon标定步骤
转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_c45109570102wsbw.htmlHalcon<em>标定</em>步骤1.设置<em>相机</em>内部参数的初始值StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division...
Halcon学习(二十二)摄像机标定(函数详解)
摄像机<em>标定</em>程序: 注意:E:/calibration_image :为<em>标定</em>图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为<em>标定</em>描述文件路径 *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl
halcon手眼标定培训班内部讲义
<em>halcon</em>培训班内部用的讲义,主要包括:01 手眼<em>标定</em>的线性代数基础知识;02 手眼<em>标定</em>的3D知识;03 手眼<em>标定</em>的3D位姿;04 手眼<em>标定</em>之介绍;05 手眼<em>标定</em>之摄像机内参和外参;06 手眼<em>标定</em>之
halcon相机标定及图像矫正
https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073 <em>相机</em><em>标定</em>内容详解:转载自祥的博客 预备知识 <em>标定</em>中的四个坐标系 1.1.平<em>面</em>旋转 首先看一下平<em>面</em>坐标系之间的转换。 两个平<em>面</em>坐标系Oxy和Ox'y'之间的夹角是a。如下图所示: 顺时针旋转(Oxy -&gt; Ox'y'),...
halcon第二十四讲:手眼标定基本原理
手眼<em>标定</em>涉及的坐标系有: 工件坐标系 工具坐标系 <em>相机</em>坐标系(<em>相机</em>坐标系里又有图像坐标系和像素坐标系,这其实就是前<em>面</em>讲的单目<em>标定</em>的内容) 基坐标系 手眼<em>标定</em>一般有两种形式: 1、<em>相机</em>固定(eye-to-hand) 我们需要的最终结果,即得到base 与 cam 的空间位置关系,即一个4*4的变换矩<em>阵</em>。这个可以通过移动tool带着<em>标定</em>板移动到<em>相机</em>下方不同位置角度,由<em>相机</em>多次拍摄<em>标定</em>板...
Halcon如何制作标定
图1   上图即为我自行制作的<em>标定</em>板的图样。 下<em>面</em>我具体介绍一下,如何制作<em>halcon</em>的标准<em>标定</em>板 方法一:用<em>halcon</em>软件自动生成的.ps文件来制作<em>标定</em>板。     这个也是最简单有效的方法。     打开<em>halcon</em> 的HDevelop软件,调用算子: gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFil
halcon学习笔记(12)——相机实践标定及二维码
最近某宝上买了一个工业<em>相机</em>和镜头,简单的做了一下实验; 1)<em>相机</em>是需要驱动的按照商家的操作安装好驱动,这样电脑才能识别到; 2)打开<em>halcon</em>的-助手-Image Acquisition-图像获取接口-检测-连接-点击实时即可看到<em>相机</em>输出; 3)<em>标定</em>,先打印<em>标定</em>板,看我前<em>面</em>笔记操作,具体助手-Callibration-安装选择描述文件caltab_30mm.descr-<em>标定</em>-图像采集助手-
HALCON标定板简介
HALCON<em>标定</em>板简介
Camera Calibration相机标定详解(原理、模型、算法)
本资源主要分为三部分: (一)PDF文件:主要阐述摄像机<em>标定</em>的基本原理、<em>标定</em>方法的分类、以及传统摄像机<em>标定</em>方法、主动视觉摄像机<em>标定</em>方法、摄像机自<em>标定</em>方法这三类<em>标定</em>方法的应用背景、理论原理、算法实现和各
Halcon 摄像机标定流程
Halcon<em>标定</em>流程 摄像机分两种,一种是<em>面</em>扫描摄像机(Area Scan Camera),一种是线扫描摄像机(Line Scan Camera)。准确来说,叫摄像机系统比较正确。两者的区别我也提一提
Halcon入摄像机标定初始参数解释
1、摄像机外参:决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。 其中Pw为世界坐标,Pc是摄像机坐标,他们之间关系为 Pc = RPw + T 式中,T= (Tx,Ty,Tz),是平移向量,R = R(α,β,γ)是旋转矩<em>阵</em>,分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ,绕y轴旋转角度为β,绕x轴旋转角度为α(也可以从左像右看把它理解为先绕x轴旋转α,再绕旋转后的坐标系的y轴旋转β,最后绕
Halcon标定
Halcon<em>标定</em>过后,像素坐标和物理坐标怎么转化,已经测出圆的像素半径,怎么转化成圆的物理半径。
halcon学习笔记——(7)HALCON标定后的二维测量
转自;http://www.cnblogs.com/hanzhaoxin/archive/2013/01/06/2847100.html
halcon标定代码注解
<em>halcon</em>的<em>标定</em>助手生成的代码注释,部分变量做了全局处理 <em>相机</em>参数初始化 /// /// <em>相机</em>参数初始化 /// /// 焦距,单位:mm /// 像素宽度,单位:um</pa
-HALCON_标定与精确测量
HALCON介绍,斑点分析,大恒的培训资料。
halcon根据图一建立模板,检测出2,3的缺陷
![完整图片](https://img-ask.csdn.net/upload/201804/23/1524463983_431160.png) ![缺胶图片](https://img-ask.csdn.net/upload/201804/23/1524464016_594316.png) ![缺胶图片](https://img-ask.csdn.net/upload/201804/23/1524464038_246791.png) 求大神给个方案,检测出后两张图的缺胶点
halcon采集标定图像的规则
1.使用一个足够大的<em>标定</em>板 2.最小标记圆的直径应该为10个像素 3.使用黑背景,明亮的<em>标定</em>板 4.<em>标定</em>板的白色背景应具有至少100的灰度值 5.<em>标定</em>板的前景和背景之间的对比应优于100个灰度值 6.使用一个光源使得<em>标定</em>板灰度均匀 7.图像不能被过曝光 8.使用多幅图片覆盖整个视野 9.<em>标定</em>板使用各个方向 10.获取至少10幅,最好是15到20幅图像! 典型的<em>标定</em>图片
【Halcon笔记1】基于Halcon软件的【摄像机标定】以及【内部参数】和【外部参数】的求解过程【原理细节详解】
【1】具体请看Learning OpenCv【摄像机<em>标定</em>】 【2】马颂德【摄像机定标】 【3】《基于Halcon软件的摄像机<em>标定</em>》论文
关于Halcon12手眼标定的一点重要经验
      做机器人视觉的同行们,在用Halcon12做手眼<em>标定</em>的时候,尤其对那些刚开始做<em>标定</em>的人,应该会对Halcon12例程中的手眼<em>标定</em>程序中读取图片找不到<em>标定</em>板,或找到了<em>标定</em>板却找不准<em>标定</em>板上圆的位置而感到苦恼。      其实这个问题特别简单。出现上述问题,主要是在<em>标定</em>过程中光照的问题,光照不均或<em>标定</em>板反光使得采集到的图像不能被Halcon中的算法识别。      其实,说到这里,大家应该...
大学四年自学走来,这些私藏的实用工具/学习网站我贡献出来了
大学四年,看课本是不可能一直看课本的了,对于学习,特别是自学,善于搜索网上的一些资源来辅助,还是非常有必要的,下<em>面</em>我就把这几年私藏的各种资源,网站贡献出来给你们。主要有:电子书搜索、实用工具、在线视频学习网站、非视频学习网站、软件下载、<em>面</em>试/求职必备网站。 注意:文中提到的所有资源,文末我都给你整理好了,你们只管拿去,如果觉得不错,转发、分享就是最大的支持了。 一、电子书搜索 对于大部分程序员...
银行卡联网联合技术规范V2.0 第5部分 通信接口规范.pdf下载
银行卡联网联合技术规范V2.0 第5部分 通信接口规范.pdf 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/BigChinatf/3001132?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/BigChinatf/3001132?utm_source=bbsseo[/url]
多机调度问题C++语言解决的源代码下载
多机调度问题C++语言解决的源代码,可以看看一下 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/canjiangmengyuan/3975573?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/canjiangmengyuan/3975573?utm_source=bbsseo[/url]
文件下载控件下载
维通文件批量下载控件,可以一次下载多方文件到本地 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/vtwbin123/5076995?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/vtwbin123/5076995?utm_source=bbsseo[/url]
我们是很有底线的