Halcon标定-CSDN论坛

halcon第二十三讲：标定助手标定测量

1.生成标定板文件ps格式，可通过ps软件打印出来，以及标定板的描述文件descr格式 gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps') 2.打开标定助手进行标定：输入相机像素尺寸，焦距参数，加载描述文件，移动标定板到整个视野的不同地方，旋转不同的角度进行采集，采集到十张左右就差不多了，然后选择其中一张为参考位姿，即...

深入浅出地理解机器人手眼标定

所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素位置...

机器视觉HALCON-机器视觉标定和测量

一、设计任务摄像机标定要求自制标定板，使用网络摄像机或手机摄像头进行标定。将标定的摄像机内参和外参进行保存。设计测量方案，使用标定过的摄像机对包含图像能识别的垂直边缘的物品（直尺，画直线的纸张等），进行距离或边长的测量。标定过程和测量过程，均需要保持摄像机与测量平面之间的距离固定，物品高度不能过高，否则影响测量结果。给出设计的中间过程和截图以及最终测量结果，并对测量结果进行误差计算和分析。二、总体...

Halcon 单相机标定

为什么要进行单相机标定？广义：畸变矫正和一维和二维测量 1）畸变矫正：         在几何光学和阴极射线管(CRT)显示中。畸变是对直线投影的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。那畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了。这是一种光学畸变（optical aberration）。畸变是一种相差...

使用halcon结合机械XY轴对相机进行9点标定

先在halcon中计算仿射变换矩阵并验证 //在图像中找到的模板中心位置 PicX:=[1680.721,2065.147,911.499,526.798,1290.920,1285.731,1300.953] PicY:=[968.321,964.366,976.283,980.035, 587.055,394.727,1355.487] //与图像中查找到模板位置相对应的X轴坐标 MachX...

halcon标定

陈阳光, 王磊 . 基于HALCON的机器人视觉标定[J]. 光学仪器,2016, 38(4): 320-324. CHEN Yangguang, WANG Lei . Robot visual calibration based on HALCON[J]. Optical Instruments,2016, 38(4): 320-324 基于HALCON的机器人视

Halcon+MFC实现手眼（九点）标定

下载链接理论原理图像坐标系与机器坐标系（包括机器人坐标、运动平台、激光振镜）建立关系后，在应用过程中只要知道相机视野中图像的某个坐标，即可知道对应的机器坐标。我们知道建立两个平面之间的关系最少需要三个点，即三个点即可完成标定，叫九点标定只是因为为了提高精度，在项目中比较常用。该模块中，通过自动找标定图像中圆的圆心作为基准点，最少需要四个点，最多九个点。注意：当图像坐标与机器坐标的相对...

相机标定(4)---基于halcon的双目立体视觉标定

参考文章：http://www.doc88.com/p-145577995270.html halcon10.0例程：binocular_calibration.hdev 双目标定流程如下： 1、将标定板放置在一个适当的位置，使它能够在两个摄像机中均可以完全成像。通过标定确定两个摄像机的内部参数以及他们的外部参数（R1、T1与

halcon相机标定及图像矫正（代码）

1 halcon相机标定和图像矫正对于相机采集的图片，会由于相机本身和透镜的影响产生形变，通常需要对相机进行标定，获取相机的内参或内外参，然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由透镜造成的，切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。针孔模型是理想透镜的成像模型，但是实际中相机的透镜不可能是理想的模型，透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像

Halcon 自制标定板以及标定教程

标定是机器视觉里非常重要的一环，利用halcon12版本的标定助手可以快速进行标定，得出摄像机的内外参数。一制定标定板 标定需要标定板，标定板可以购买halcon自带的规格，也可以自己上淘宝购买标定板，自己生成标定格式。当你买到标定板时，首先利用halcon的算子gen_caltab()生成标定板描述文件,一行就行 gen_caltab(::XNum,YNu...

九点标定halcon源码

用halcon代码编写的九点标定源码！需要的自行下载

halcon单个面阵相机标定

标点过后相机获取内部参数CamParam里面的焦距变化好大

请教高手：如何比较完美的进行HALCON标定与图像矫正？

用标定助手，进行标定。采用的是12mm的镜头，2448*2028 500万像素的相机。遇到了几个问题，望高手帮忙指点一下： 1、加载标定板图片，几乎每一张图片都会提示： 1）图像：“品质评估出错” 2）序列：“检测出某些图像的品质有问题” 参考了halcon unse-guide中的相关说明，以及网上的帖子，比如： 1、 halcon中你不知道的标定板细节： https://www.cnblogs.com/xiaomaLV2/p/5011011.html 2、https://www.51halcon.com/thread-1161-1-1.html 中有位网友讲到的一下一些注意事项： 1）标定板不要过曝，不要出现255的灰度值 2）光照要均匀 3）标定板特征点的对比度要高，黑白区域灰度值差100以上 4）标定板在图像中至少占1/4面积 5）特征点应该对焦清晰 6）所有特征点应该全部落在图像范围内 7）标定图像至少10幅 8）标定板应该覆盖整个视野的各个角落 9）标定板角度变化要明显 10）图像大小要一致根据这些，拍了几十张标定板的照片，没有一张是显示为“确定”（即正常、合格的意思） ![图片说明](https://img-ask.csdn.net/upload/201910/30/1572422563_859285.jpg) 请高手帮忙指点： 1、如何才能拍出没有品质问题的标定板图片，使其在赞入后显示为“确定”。 2、在标定助手中，需要选一张图片“设为参考位姿”，请问这个图片该如何选择比较合适？ 3、标定时应该如何选择相关勾选项/设置项，便可以使用得到的参数，对图像的径向和切向畸变都可以进行矫正？看一位网友的帖子，说是可以对切向畸变也进行矫正，但是在算子change_radial_distortion_cam_par('adaptive',CameraParameters,[0,0,0,0,0],CarParamVirtualFixed)中，又把参数“DistortionCoeffs”的值全部设置为0（,[0,0,0,0,0]）。这样设置合理吗？还是需要给出该参数的具体值？如果是，其中的每一个值该如何确定？ 4、得到标定参数后，对HALCON标定板图片，进行矫正，然后测量每个黑点的面积，发现： 1）矫正前后，不同的黑点面积并不是非常接近。 2）矫正后，黑点面积最大值和最小值的差是有一定的缩小。这样的结果正常吗？请高手不吝赐教。非常感谢！

Halcon四双目视觉的标定

原文作者写的一系列博客，挺不错的学习halcon：http://blog.sina.com.cn/s/blog_442bfe0e0100yjtn.html 1.get_image_pointer1(Image: : :Pointer,Type,Width,Height) 返回第一通道的点，图像数据类型，图像尺寸。 2.disp_image(Image: :WindowHandl...

HALCON相机标定相机内参相机外参

HALCON相机标定相机内参相机外参halcon 相机标定图文解释，使用halcon标定过程。这几天一直在搞相机的标定。过程中遇到了许许多多的问题，为了让广大自动化行业的小白避免踩坑，用这个帖子总结一下相机的标定。接下来我就给大家介绍一下标定，侧重点在怎么做。1.相机标定是什么首先镜头有畸变，也就是说照出的图像与实际不符产生了形变。即使号称无畸变的工业镜头也是有千分之几的畸变率的。上个图告诉大家畸变这个图里，第一个图就是我们相机下的真实的形状，后边两个就是照出来有畸变的图...

halcon 标定完整流程

halcon 软件如何制作标定板怎么实现标定

halcon中9点标定

Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01 open_framegrabber (‘GigEVision2’, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ‘progressive’, 8, ‘gray’, -1, ‘false’, ‘default’, ‘00214900eda0_DahengImavision_MER50...

超详细 halcon 相机标定附代码！！

超详细 halcon 相机标定 附代码！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

halcon 相机标定

This example shows how to perform the basic calibration of a single camera with multiple images of a calibration object. dev_update_off () Initialize visualization *第一个参数：在给定的文件夹’calib’，halcon默认的目录

halcon 标定详解

**创建标定板 gen_caltab(7,7,0.008,0.5,'48_48mm.descr','48_48mm.ps') *=======标定内参 dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle) dev_update_off () dev_set_draw ('ma...

Halcon标定相关问题整理

1、find_calib_object 该算子出现问题，找不到标志点等等，大多数都是因为最后两个参数导致函数的原型如下： find_calib_object(Image : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx, GenParamName, GenParamValue : ) ...

手眼标定之9点法

写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机...

halcon相机标定

主要包括相机的标定原理，halcon畸变校正以及坐标转换

Halcon标定流程及注意事项

Halcon生成标定文件

工业图像处理实战--九点标定法

前几天同事突然问我九点标定的几个函数名称，然后我才想起来还有这个重要的技能没有说，因此本篇会详细介绍一下九点标定法。（九点：指有序排列的九个特征点，一般为圆点或者十字）九点标定的作用： 1.求解x和y方向的分辨率 2.求解图像坐标到xx坐标的仿射变换矩阵（PS：关于仿射变换和透视变换的一般理解，仿射变换：一个矩形到另一个矩形的变换过程，透视变换：一个矩形到另一个不规则矩形的变换过程（不...

九点标定(9点).rar

非常详细的讲解了halcon的相机绑定在机械手上的9点标定及补偿算法，适合用在贴片，点胶机等场合对实现思路进行了详尽的说明

机械手相机9点坐标标定-基于C#+EmguCV

很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释。我们通常所说的相机标定分为两种，一种是相机参数的标定，这一般用到张氏标定法，标定的作用是校正相机自身的畸变，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。关于这方面的资料，网...

Halcon双目标定程序

本资源在左右两个相机图像采集好的情况下，对已有的图片进行双目标定，输出参数中有左右摄像机内外参数CamParamL和CamParamR，和旋转关系cLPcR

HALCON12 双目标定带标定图像方便没相机或标定板的同学学习

HALCON12 双目标定 带标定图像方便没相机或标定板的同学学习

Halcon学习（二十三）标定助手

本文采用halcon标定助手进行标定。作者：骑蚂蚁上高速第一步：打开标定助手。第二步：对描述文件进行修改具体：打开算子窗口，输入gen_caltab，进行描述文件修改。参数XNum和YNum为7行*7列的圆，Markdist为圆的直径，单位为米。DiameterRatio为圆的直径与两个相邻的圆之间的距离比。修改完之后，应用，输

halcon学习笔记——（9）摄像机标定

1.read_cam_par( : : CamParFile : CameraParam) 从文件夹中读取相机的内参数。 2.disp_caltab( : : WindowHandle, CalTabDescrFile, CameraParam, CaltabPose, ScaleFac : ) 利用相机内外参数，把标定板模型投影到图像平面，显示标定点和连接线，X,Y轴也被显示出来。 ...

机器视觉中如何标定

请问在机器视觉中，如何进行标定，要使用标定板吗还是直接量出相机的视场再进行计算还有就是标定完成后如何建立机器的系统坐标

一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换

一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外...

重码网halcon编程5——双目立体视觉原理、双目标定、测量高度

双目立体视觉原理双目标定 代码测量高度 *关闭图像窗口更新 dev_update_window ('off') *关闭变量更新 dev_update_var ('off') *关闭程序计数器更新 dev_update_pc ('off') *关闭窗口 dev_close_window () *打开新窗口 dev_open_window (0, 0,...

halcon标定_记录（转自2638jrx）

halcon标定_20151214

【halcon】双目视觉的实现

【halcon】双目视觉的实现本文主要介绍了基于halcon的双目视觉的标定及三维重建。

Halcon-边缘检测算子

边缘检测的定义：使用数学方法提取图像像元中具有亮度值（灰度）空间方向梯度大的边、线特征的过程。边缘是指周围像素灰度有阶跃变化或屋顶等变化的那些像素的集合。图像的边缘对应着图像灰度的不连续性。显然图像的边缘很少是从一个灰度跳到另一个灰度这样的理想状况。真实图像的边缘通常都具有有限的宽度呈现出陡峭的斜坡状。边缘的锐利程度由图像灰度的梯度决定。梯度是指灰度变化的最快的方向和数量。常见的边缘点有三种 ...

halcon标定流程

halcon标定流程，怎么将标定助手中的标定流程在c#中编程。

Halcon中的图像标定[转]

关于Halcon中的标定，如果没有实际做过，大概会被其一堆的参数和繁杂的步骤所吓倒，这主要是Halcon中的标定跟我们在各种资料和实际应用中所用到的标定的详细意义不一致有关，实际上Halcon中的标定包含了两方面的内容。 1、相机本身的畸变（distortion），一般情况下在实际应用中指的是广角镜头的桶形畸变，通过标定板来标定相机来校正相机的畸变，得到没有畸变的图像，这在halcon标定过程中...

双目测距步骤二：单/双目标定

打算直接使用Matlab来标定，毕竟opencv自带的标定不太准确，数学工具还是要利用起来的。 标定很重要，后面的双目测距，三维重构等都必须要用，所以必须要学会使用Matlab进行双目标定。首先要下载一个工具包放在D:\MATLAB\R2016a\toolbox\matlab这个路径（具体看自己的安装路径），工具包可以在matlab官网下载，名称为toolbox_calib.zip，网址为ht...

halcon手眼标定培训班内部讲义

halcon培训班内部用的讲义，主要包括：01 手眼标定的线性代数基础知识；02 手眼标定的3D知识；03 手眼标定的3D位姿；04 手眼标定之介绍；05 手眼标定之摄像机内参和外参；06 手眼标定之

[opencv]双目标定(opencv&matlab&halcon)汇总

相机的标定对于测距和重建还是很重要的，特把用过的工具和方法进行一次汇总，以便查阅、分析和讨论 ——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————

Halcon标定步骤

Halcon标定步骤 1.设置相机内部参数的初始值 StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar) 1.1 相机型号（1）面阵（2）...

从Halcon视频中总结的手眼标定详细过程

从Halcon视频中总结的手眼标定详细过程一 标定板描述文件准备和14张以上有标定板的图像和每张图像对应的机器人位姿 标定板描述文件加载读取相机内部参数创建手眼标定模型对手眼标定模型设置相机内部参数再将标定板描述文件设置到手眼标定模型里面利用非线性算法获取精确校准姿态二获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机...

halcon标定代码注解

halcon的标定助手生成的代码注释,部分变量做了全局处理相机参数初始化 /// /// 相机参数初始化 /// /// 焦距,单位:mm /// 像素宽度,单位:um</pa

Halcon手眼标定例程注释 ——hand_eye_movingcam_calibration.hdev

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. The robo...

Halcon相机标定代码.hdev/Halcon_摄像机标定流程.pdf/Halcon标定版描述文件.doc/双目标定/单目标定

Halcon相机标定代码.hdev 1.初始化 for example: Full image (640*480) Subsampling (320*240) ImageWidth 640 320 I

机器视觉标定与 halcon标定板制作介绍

产品特性： 1. 摄像机标定是准确测量目标物体的必要过程，每个镜头的畸变程度各不相同，通过摄像机标定就可以校正这个镜头的畸变。在摄像机标定后就可以得到世界坐标系中目标物体米制单位的坐标，摄像机标定其实就是确定摄像机内参和外参的过程 2. 定位精度高达0.001mm； 3. 兼容德国MVtech公司的Halcon和ActiveVision Tools机器视觉软件开发包。外围带边框和一个斜角，7x7圆点矩阵

学习Halcon（4）-Halcon标定步骤

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_c45109570102wsbw.htmlHalcon标定步骤1.设置相机内部参数的初始值StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division...

halcon 相机标定

In the reference manual，operator signatures are visualized in the following way: operator ( iconic input : iconic output : control input : control output ) 在HALCON所有算子中，变量皆是如上格式，即：图像输入：图像输出：控制输入：

标定助手V2.3

一款机械手和工业相机的标定助手。目前支持大恒相机，IDS的ueye相机，普通的USB相机。可以标定机械手坐标系和图像坐标系的关系。支持64位系统。还附带了直线分析工具，矩形分析工具，条码识别功能，OR

双目标定

由于一直用opencv自带的程序标定红外摄像头的效果不好，因此在网上搜索到一位大神的双目标定程序，记录下。转载的链接：http://blog.csdn.net/zc850463390zc/article/details/48975263 只需要根据自己的标定板修改里面的参数，board_size,和square_size. 效果挺好。// stereoCalibration.cpp : 定义

双目立体视觉---双目标定（内参和外参）

目的：求左右相机内参数矩阵M、畸变系数矩阵D、右摄像头相对于左摄像头的平移向量 T和旋转矩阵R.步骤：1. 左右分别单目标定-&gt;M、D2.求T、R原理：假设空间中有一点P，其在世界坐标系下的坐标为P W PW，其在左右摄像机坐标系下的坐标可以表示为： P l =R l P W +T l Pl=RlPW+Tl P r =R r P W +T r Pr=RrPW+Tr 其中P l Pl和...

使用Halcon对摄像机进行标定(单目)

标定原理在图像处理过程中，由二维图像与世界坐系中物体的对应关系，才能由图像中物体的尺寸计算得到物体实际的尺寸，因此需要对摄像机进行标定。对摄像机标定的过程就是确定摄像机内参（主距、畸变、缩放比例因子，主点等）和外参（摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系）

双目视觉立体标定

http://blog.csdn.net/bcj296050240/article/details/52778741 http://blog.csdn.net/sunanger_wang/article/details/7744025

Halcon学习（五）手眼标定之眼在手外

首先了解变换的步骤，而后再深究其数学原理。眼在手外的标定，分为以下几步： 1. 图像处理，定位抓取点坐标。 2. 在放置物体的平面上放置halcon标定板，将标定板坐标系定义为参考坐标系，利用相机标定得到的内参，将抓取点从二维变换到三维（可以认为就是从相机中走出来，这一步至关重要），获得其在参考坐标系下的位姿。 3. 将参考坐标系下的抓取点转换到相机坐标系中。（参考坐标系与相机坐标系间的变换

Halcon SCARA关节机器人手眼标定（眼在手上）例程注解——calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev

*****calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev ************scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for* a SCARA robot. In this case, the camera is at...

halcon第二十四讲：手眼标定基本原理

手眼标定涉及的坐标系有：工件坐标系工具坐标系相机坐标系（相机坐标系里又有图像坐标系和像素坐标系，这其实就是前面讲的单目标定的内容）基坐标系手眼标定一般有两种形式： 1、相机固定（eye-to-hand）我们需要的最终结果，即得到base 与 cam 的空间位置关系，即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool带着标定板移动到相机下方不同位置角度，由相机多次拍摄标定板...

halcon学习笔记——（7）HALCON标定后的二维测量

转自;http://www.cnblogs.com/hanzhaoxin/archive/2013/01/06/2847100.html

Halcon如何制作标定板

图1 上图即为我自行制作的标定板的图样。下面我具体介绍一下，如何制作halcon的标准标定板方法一：用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。这个也是最简单有效的方法。打开halcon 的HDevelop软件，调用算子： gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFil

halcon之屌炸天的自标定（1）

本次先对halcon的自标定做个整体介绍，了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法，具体的编程细节将在后续的文章中介绍。 halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相对于多幅标定，在畸变校正方面更快捷，这样设备在现场更容易操...

Halcon 摄像机标定流程

Halcon标定流程摄像机分两种，一种是面扫描摄像机（Area Scan Camera），一种是线扫描摄像机（Line Scan Camera）。准确来说，叫摄像机系统比较正确。两者的区别我也提一提

Halcon相机标定

相关算子：相关算子： 1.create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID) 创建一个标定（数据）模型 CalibSetup：标定类型 NumCameras：相机数目 NumCalibObjects：图片中标定板个数 CalibDataID：标定模型句柄（标示符） 2.set_ca

halcon学习笔记(12)——相机实践标定及二维码

最近某宝上买了一个工业相机和镜头，简单的做了一下实验； 1）相机是需要驱动的按照商家的操作安装好驱动，这样电脑才能识别到； 2）打开halcon的-助手-Image Acquisition-图像获取接口-检测-连接-点击实时即可看到相机输出； 3）标定，先打印标定板，看我前面笔记操作，具体助手-Callibration-安装选择描述文件caltab_30mm.descr-标定-图像采集助手-

Halcon标定文件的生成

Halcon标定文件的生成图一 Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤： 1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。 2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。 3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。 4.收集观察数

halcon 助手

标定助手exe，可实现标定文件的生成，倾斜校正，畸变校正，多目视觉，图像处理等。

Halcon相机标定程序注释

Halcon程序注释： * * Initialize the program dev_close_window () //关闭图像窗口 dev_open_window (0, 0, 768, 576, 'black', WindowHandle) //打开一个窗口，背景为黑色 dev_update_pc ('off') //更新窗口为关闭 dev_update...

halcon第三讲：助手操作

熟悉halcon助手的操作，利用助手快速完成几何测量和车牌识别。一、测量为了每次只用一个固定的测量线段进行测量，对于每次来的不同方向的图片先做放射变换进行校正并移到图像中心位置处进行测量。 read_image (Image, '1.jpg') get_image_size (Image, Width, Height) rgb1_to_gray (Image, GrayImage) *...

c#实现halcon标定

c#实现Halcon标定

halcon标定之内外参——（from dp）

标定的初始参数，摄像机内外参含义

讲两个Halcon标定时要用到的两个内部函数

procedure parameters_image_to_world_plane_centered (: : CamParam, Pose,CenterRow, CenterCol,WidthMappedImage,HeightMappedImage:ScaleForCenteredImage,PoseForCenteredImage) * Determine the scale for th

halcon基本算子2

GrayHisto:计算指定区域的灰度值分布 GenRegionHisto:根据直方图生成生成灰度直方图区域 HistoToThresh:根据灰度直方图确定阈值ScaleImage:对图像灰度值进行变换 ScaleImageMax:拉伸图像灰度值，增加图像对比度 EquHistoImage:直方图均衡化AddImage:图像加法 SubImage:图像减法 DivImage:图像除法 MultIma

halcon算子随笔

纹理缺陷检测：（1）create_class_gmm(::NumDim,NumClasses,NumCenters,CovarType,Preprocessing,NumComponents,RandSeed:GMMHandle)函数功能：创建一个用于分类的高斯混合模型参数说明：输入参数：NumDim:Number of dimensions of the feature space.特征空间的维...

判断检测结果与标定结果的交并比

人脸检测算法没有输出分数，所以只能计算检测结果的矩形框和标定结果的矩形框之间的交并比。 # -*- coding: utf-8 -*- import os import cv2 as cv filepathresultname=[] faceplus=[] filepath="E:/DataSet/IristarFace/" markedfilename='onefacepath1...

Halcon：立体匹配

对要求大测量范围和较高测量精度的场合，采用基于双摄像机的双目立体视觉系统比较合适；对测量范围要求比较小，对视觉系统体积和质量要求严格，需要高速度实时测量对象，基于光学成像的单摄像机双目立体视觉系统便成为最佳选择。基于双摄像机的双目立体视觉系统必须安装在一个稳定的平台上，在进行双目视觉系统标定以及应用该系统进行测量时，要确保摄像机的内参(比如焦距)和两个摄像机相对位置关系不能够发生变化，如果

halcon手眼标定

手眼标定实现，halcon案例，实现相机固定，机械手末端固定标定板

halcon标定总结

整理了halcon标定板的制作、标定事项、标定过程和矫正的总结

关于Halcon12手眼标定的一点重要经验

做机器人视觉的同行们，在用Halcon12做手眼标定的时候，尤其对那些刚开始做标定的人，应该会对Halcon12例程中的手眼标定程序中读取图片找不到标定板，或找到了标定板却找不准标定板上圆的位置而感到苦恼。其实这个问题特别简单。出现上述问题，主要是在标定过程中光照的问题，光照不均或标定板反光使得采集到的图像不能被Halcon中的算法识别。其实，说到这里，大家应该...

halcon之眼在手外的手眼标定

*此示例说明如何为 SCARA机器人执行手眼校准。在这种情况下，相机相对于机器人静止并观察机器人的工作空间。的 *校准板附接至所述机器人的工具。 *最后，校准结果以及确定要抓取的对象位置所需的数据*被写入文件。然后，示例程序 * pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev使用此信息。 *该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与...

Halcon 手眼标定

1.简单的9点标定 Row,Column对应的匹配到的9个像素坐标 Row1,Column1对应手臂的位置 Row2,Column2对应标定后相机抓取的特征的像素坐标 Qx,Qy为标定后的手臂要走的坐标此方法没有考虑畸变 ...

halcon 双目视觉原理解密

halcon 双目视觉原理解密，入门halcon基础视频.

opencv双目视觉标定、匹配和测量（附代码）

双目视觉原理方面参照《学习Opencv》和大牛博客 http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5970799中16-19系列博客。本文主要记录我自己在双目视觉标定，立体匹配，测量中遇到的问题和解决方法，并附有代码，文末有代码下载的地址，欢迎交流。博主使用的相机是USB双目免驱相机，相机驱动见另外一篇博客： USB免驱摄像头采集图像【VS2

halcon 手眼标定资料

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-HALCON_标定与精确测量

HALCON介绍，斑点分析，大恒的培训资料。

halcon单相机标定详细说明

https://wenku.baidu.com/view/e4748dd832d4b14e852458fb770bf78a64293a57.html

halcon采集标定图像的规则

1.使用一个足够大的标定板 2.最小标记圆的直径应该为10个像素 3.使用黑背景，明亮的标定板 4.标定板的白色背景应具有至少100的灰度值 5.标定板的前景和背景之间的对比应优于100个灰度值 6.使用一个光源使得标定板灰度均匀 7.图像不能被过曝光 8.使用多幅图片覆盖整个视野 9.标定板使用各个方向 10.获取至少10幅，最好是15到20幅图像! 典型的标定图片

Halcon標定文件的生成

http://blog.csdn.net/shiwaxinbin/article/details/7163413 Halcon標定文件的生成圖一 Halcon標定文件的生成，需要有以下幾個步驟： 1.創建一個標定數據模板，由create_calib_data算來完成。 2.指定相機的類型，初始化相機內部參數，由set_calib_dat

Halcon学习（四）图像处理中的两个坐标系

写在前面：从“矩阵都是对基的变换”这个角度去理解仿射变换，这样更为直观。矩阵的学习应从矩阵的几何意义入手一参考MATLAB文档 1. Pixel Indices （matlab文档） origin in upper left corner of the image （pixel 和 image 都是这个坐标系），左上角的像素坐标为（1,1），右边的像...

有关halcon标定过程中用到的.cpd文件的解读

最近的项目中要做关于一个EPSON机器人和两个康耐视相机之间的手眼标定，而刚好之前有接触过强大的halcon，所以打算利用halcon手眼标定例程来做，在看代码的过程中发现，halcon在标定之前会读取一个.cpd的文件，作为关键词百度，很少有这方面的信息，那只能从halcon的帮助文档中寻找答案了，好在halcon的文档部分是中文的，中间夹杂着英文，相关的信息在如下网址中： https://w...

halcon学习笔记——（6）单摄像机标定

In the reference manual，operator signatures are visualized in the following way: operator ( iconic input : iconic output : control input : control output ) 在HALCON所有算子中，变量皆是如上格式，即：图像输入：图像输出：控制输入：控制输出...

halcon标定文件生成

halcon标定 Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤： 1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。 2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_cali

在中国程序员是青春饭吗？

今年，我也32了，为了不给大家误导，咨询了猎头、圈内好友，以及年过35岁的几位老程序员……舍了老脸去揭人家伤疤……希望能给大家以帮助，记得帮我点赞哦。目录：你以为的人生一次又一次的伤害猎头界的真相如何应对互联网行业的「中年危机」一、你以为的人生刚入行时，拿着傲人的工资，想着好好干，以为我们的人生是这样的：等真到了那一天，你会发现，你的人生很可能是这样的： ...

个人简易通讯录源码(有登陆功能的)下载

由于本人不喜欢网上的那些华丽的通讯录界面,所以自己用delphi做了一个. 欢迎各位提出指教. 数据库为user.db 登陆用户名与密码都是:admin 登陆以后可以增加或者修改用户. 有一个控件是xp menu这里面没有,直接可以忽略掉. 相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/sus301/2835540?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/sus301/2835540?utm_source=bbsseo[/url]

Effective C++ 中文第三版侯捷译下载

Effective C++ 中文第三版侯捷译有书签，但书签未加完整相关下载链接：[url=//download.csdn.net/download/boyhc118/3275819?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/boyhc118/3275819?utm_source=bbsseo[/url]

html5拖动8点框下载

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Halcon标定 [问题点数：40分，无满意结帖，结帖人qq_35189603]