怎么在ros中添加非官方的传感器 [问题点数:40分]

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用ROS做机器人仿真二、为机器人添加传感器
第二节、为机器人模型<em>添加</em><em>传感器</em> 英文链接 本节主要演示如何为机器人<em>添加</em>camera、laser这些<em>传感器</em>,并测试<em>传感器</em>是否起作用。 推荐参考:gazebo_sensor plugins. 一、切换源码分支 第一节中我们实在base分支下做的仿真测试,现在我们要切换到base_sensor分支 fc@fc-msi:~/ROSWorkspace/src/mybot_ws$ git che...
ROS仿真中如何加传感器?(gazebo插件)
面对这个问题,刚开始一头雾水。因为在跑案例的时候,打开了两个图形化界面:Rviz和gazebo,(当然这个说不准确,但对于新手的我,刚开始就这么认为的)。那么我的问题来了: <em>ros</em>仿真需要那几步? 仿真调用的文件是来自哪里?每次都一样么?如果不一样,如何判断我需要哪个文件? <em>ros</em>仿真如何<em>添加</em>新的<em>传感器</em>,新的<em>传感器</em>如何链接到小车上?   这些问题,现在看来是因为刚开始知识储备不够,跑完wi...
ROS中给turtlebot加两个传感器:kinect+hokuyo,进行gazebo仿真 (二)
上篇博客:ROS中给turtlebot加两个<em>传感器</em>:kinect+hokuyo,进行gazebo仿真>http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/61413860       只是搭建了模型,后来发现激光<em>传感器</em>数据无法查看,并没有正常运行。而且,激光<em>传感器</em>只是一个正方体代替,昨天我仔细查看官网:http://gazebosim.org/
ros_arduino_bridge中使用sr04超声波传感器
<em>ros</em>_arduino_bridge提供了单只引脚的超声波测距<em>传感器</em>,但是我买的sr04<em>传感器</em>是两个引脚的(除电源和地外),在网上有把sr04改成单引脚的。修改教程如下:www.cascologix.com/2015/09/19/hc-sr04-ping-sensor-hardware-mod/。我本人比较懒不想改硬件,于是想方设法改软件咯。我把<em>ros</em>_arduino_python如何<em>传感器</em>使用的...
ubuntu--ros--rplidar激光传感器配置记录
1.官网下载,得到源码文件 地址:https://github.com/robopeak/rplidar_<em>ros</em> 下载位置:catkin_ws/src/该位置 方式:git clone https://github.com/robopeak/rplidar_<em>ros</em>.git2.编译:catkin_make3.硬件连接: 将rplidar<em>传感器</em>硬件,通过usb接口与pc连接 4.查看usb接
ROS使用Xsens传感器
Xsens<em>传感器</em>广泛应用于机器人,在机器人姿态量测或SLAM中重要的器件。本篇文章主要讲述Xsens<em>传感器</em>在ROS下的使用。 1. 安装驱动(Hydro版本)  笔者使用的Xsens型号为MTI-30。首先安装Xsens的驱动(Hydro)版本。  sudo apt-get install <em>ros</em>-hydro-xsens-driver  <em>ros</em>stack profile  <em>ros</em>
ROS中给turtlebot加两个传感器:kinect+hokuyo,进行gazebo仿真(一)
通过学习大神的博客:    <em>ros</em>中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinect -> kobuki+rplidar         http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/48846179          继续改进,才有了下面的实现,以下内容出现错误的地方还望大
在ROS下,创建range_layer,加入超声波传感器
首先,先发布 超声波话题。  以大家常用的python为例,     <em>ros</em>py.loginfo("r0: " + str(r0)+"r1: " + str(r1) + "r2: " + str(r2) + "r3: " + str(r3)+ "r4: " + str(r4))
传感器软同步的方法——ROS下实现
多<em>传感器</em>软同步的方法问题背景ROS基础最基础要求更高的要求所谓同步最优解 问题背景 现在有三种不同的<em>传感器</em>: (1)双目相机,输出其左右目的RGB图,已知相机内部做过硬同步,频率已被我调至10帧 (2)深度相机,输出其RGB图和深度图,没有硬同步,频率为30帧 (3)激光雷达,输出其点云,频率为10帧 问题:用软同步的方法数据存储为离线文件 ROS基础 (1)使用while循环,并设置循环频率为3...
ROS自带多传感器时间同步机制Time Synchronizer测试
1、解决的问题 多<em>传感器</em>数据融合的时候,由于各个<em>传感器</em>采集数据的频率的不同,例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz,需要将<em>传感器</em>数据进行时间同步后才能进行融合。 融合的原理: 分别订阅不同的需要融合的<em>传感器</em>的主题,通过TimeSynchronizer 统一接收多个主题,并产生一个同步结果的回调函数,在回调函数里处理同步时间后的数据。 注意 只有多个主题都有数据的时候才...
ROS之发布传感器数据(LaserScan和PointCloud)
参考:http://wiki.<em>ros</em>.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 在ROS上正确地发布从<em>传感器</em>获取的数据对导航功能包集的安全运行很重要。如果导航功能包集无法从机器人的<em>传感器</em>接收到任何信息,那么它就会盲目行事,最有可能的是发生碰撞。 有许多<em>传感器</em>可用于为导航功能包集提供信息:激光、摄像头、声纳、红外线、碰撞<em>传感器</em>等等。然而,目前导航
ROS学习之Arduino篇——读取并发布各种传感器数据
本篇将读取超声波雷达、电位计和人体红外感应模块<em>传感器</em>的值,然后封装成一个消息类型,最后广播出去。 主要包括以下五部分内容: 1. 说明 在ROS中自定义的msg数据类型在Arduino下是不能直接使用的,需要使用<em>ros</em>serial_client包进行转化才能使用,转化方法如下: <em>ros</em>run <em>ros</em>serial_client make_library.py path_to_librari...
【ROS总结】点激光扫描仪数据发布(驱动编写)
前言   在使用ROS的过程中,不可避免的会遇到要自己手动编写驱动、节点、行为库、服务、消息等内容,尤其是需要一些<em>传感器</em>,而所需<em>传感器</em>没有相关ROS驱动时,下面将讲述的是在使用的<em>传感器</em>中,没有ROS驱动时,我们将如何使用该<em>传感器</em>。     在接下来的博客中将根据本身经验来编写一些ROS相关内容,权当是作为记忆来分享。 ROS驱动——点激光扫描仪   下面将讲述使用R
ROS中发布IMU传感器消息
  下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息。    将<em>传感器</em>用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty*    查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”。根据官方给的<em>传感器</em>程序源文件和boost::asi...
ROS笔记之Gazebo机器人仿真(六)——机器人模型插件添加
1.引言   
ROS:驱动编写与对应节点消息发布
前言  在使用ROS的过程中,不可避免的会遇到要自己手动编写驱动、节点、行为库、服务、消息等内容,尤其是需要一些<em>传感器</em>,而所需<em>传感器</em>没有相关ROS驱动时,下面将讲述的是在使用的<em>传感器</em>中,没有ROS驱动时,我们将如何使用该<em>传感器</em>。    在接下来的博客中将根据本身经验来编写一些ROS相关内容,权当是作为记忆来分享。ROS驱动——点激光扫描仪  下面将讲述使用ROS官方未有的<em>传感器</em>来作为样例,我使用的...
SLAM中多传感器融合的时间同步问题
ROS中的时间同步
Gazebo中的turtlebot2中加入GPS模块
ubuntu14.04,<em>ros</em>版本为indigo     turtlebot2的仿真环境的学习参考:http://learn.turtlebot.com/的仿真部分     想用GPS做导航,gazebo中没有GPS模块,需要自己<em>添加</em>插件; 第一步:下载插件     http://wiki.<em>ros</em>.org/hector_gazebo下载对应版本的插件。 第二步:编译     将下载下来
移动机器人gazebo仿真(2)—导入kinetic和hokuyo激光雷达
<em>ros</em>launch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch <em>ros</em>launch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch <em>ros</em>launch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch <em>ros</em>launch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.l...
ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud
目录 目录 ROS <em>传感器</em>消息 ROS <em>传感器</em>消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS <em>传感器</em>消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference ROS <em>传感器</em>消息 在使用ROS各个<em>传感器</em>消息之前,弄清楚各个<em>传感器</em>在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是,Laserscan, PointCloud等用了很久之后,感觉已经很熟悉了,...
【ROS教程 006】使用传感器和执行机构(以Arduino为例)
在ROS下支持使用多种<em>传感器</em>和执行机构,这样就能够与真实世界进行很好地交互了。ROS支持的设备有Kinect之类的3D<em>传感器</em>和激光雷达、Arduino、摄像头、位姿估计设备等。这里以Arduino作为示例进行展示 实验环境: ROS Fuerte Ubuntu 12.04(虚拟机) Arduino Mega 2560 Arduino IDE 1.8.4 Arduino是易于开发的软件和
ROS初级十六 发布传感器数据流
转自:http://stevenshi.me/2017/07/07/<em>ros</em>-primary-tutorial-16/ <em>传感器</em>数据发布的正确与否直接影响到 ROS 导航功能的安全和性能。如果没有正确获取<em>传感器</em>的数据,机器人将会迷路或撞上障碍物。有很多<em>传感器</em>为机器人导航提供可用的信息,比如激光雷达、摄像头、声呐、红外以及碰撞<em>传感器</em>等。目前ROS的导航功能包仅支持激光雷达以及点云数据也就是 sens...
基于ROS使用Arduino控制超声波传感器
1. 硬件 Arduino控制板:1个; 超声波<em>传感器</em>:1个; 杜邦线:若干; 1.1 接线方式 接线方式为:5v电源脚(Vcc),触发控制端(Trig),接收端(Echo),地端(GND) 其中触发端设置为输出,这里连接引脚11;接收端设置为输入,连接引脚12。 来张实际的照片(略麻烦):  2 程序 #include &amp;lt;<em>ros</em>.h&amp;gt; #include &amp;lt...
ROS rviz 交互使用
#cmake version cmake_minimum_required(VERSION 2.8) # project name project(test) # find opencv3 OpenCVConfig.cmake #or set(OpenCV_DIR &quot;/usr/local/opencv3.2.0/share/OpenCV&quot;) #FIND_PACKAGE(OpenC...
ROS Navigation-----发布传感器数据
ROS Navigation-----发布<em>传感器</em>数据
在 ROS 中添加自定义 URDF 机械臂
所属知识点:Robotics: ROS,URDF,MoveIt代码地址:cougarbot_urdf_moveit 视频演示:归纳和总结机器人技术的库:ViolinLee/roboticsCV。该库挑选和收集各类与机器人技术相关的高质量资源,欢迎大家关注和Star!会一直更新下去。微信公众号:“RoboticsCV”(微信号:ModernRobotics)。公众号专注机器人学,关注机器学习、...
ROS gazebo激光传感器扫描存在部分扫描没有值问题
仿真环境是gazebo,激光<em>传感器</em>是用kinect模拟激光<em>传感器</em>,扫描范围是0-639共640个相同间隔的区域。这些区域中,区域为:167,190,207,222,236,249,261,272,284,295,306,316,327,338,349,360,371,383,396,409,424,440,460,499
Ubuntu:解决非官方源导致的GPG error(转)
当我们在/etc/apt/sources.list中加入非Ubuntu官方源来安装、更新部分软件时,sudo apt-get update会有错误提示 下面以我使用的ibus<em>非官方</em>源作为示例,错误提示如下: W: GPG error: http://ppa.launchpad.net jaunty Release: The following signatures couldn’t be ve
ROS学习笔记--消息发布器和订阅器
简化了教程中的示例 首先,中文教程里有一处翻译错误: http://wiki.<em>ros</em>.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 http://wiki.<em>ros</em>.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 示例 建立工作空间,创建软件包
ROS 导航定位调试过程及costmap中添加障碍物
ROS导航定位调试过程及costmap中<em>添加</em>障碍物 第一次在csdn写博客,先试试水。 最近在做slam,本来是先做的vslam中的orbslam,跑的效果不错,在产品上应用感觉还要增加imu,即采用vio。后来由于项目需求,快速跑通了ROS的导航、定位框架,gmapping建图,movebase定位、路径规划、导航、避障。这个过程需要激光和里程计即可,架构明晰。 (1)保存地图
奥比中光Orbbec Astra Pro RGBD 3D视觉传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示
Orbbec Astra Pro<em>传感器</em>在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示这款摄像头使用uvc输入彩色信息,需要libuvc和libuvc_<em>ros</em>这样才能在ROS正常使用彩色功能。请在下面网址,分别下载对应包:1 https://github.com/ktossell2 https://orbbec3d.com/develop/也可以直接下载打包好的资源:h
Turtlebot添加Hokuyo传感器进行仿真
    官网原有的Turtlebot Gazebo仿真demo的激光数据是利用depth_image进行转换而得到的,存在探测范围小,性能差且不易调节的特点,可以在原先的模型基础上增加hokuyo及相应的gazebo模块。    github代码链接:turtlebot_hokuyo_demo    通过git clone上述git之后按照如下步骤进行操作。环境:Ubuntu 16.04 Kine...
在gazebo中添加gps插件
  ubuntu14.04,<em>ros</em>版本为indigo。    turtlebot2的仿真环境的学习参考:http://learn.turtlebot.com/的仿真部分。    想用GPS做导航,gazebo中没有GPS模块,需要自己<em>添加</em>插件。第一步:下载插件    http://wiki.<em>ros</em>.org/hector_gazebo下载对应版本的插件。第二步:编译    将下载下来的文件放入到ro...
ROS 中obstacle_layer由于激光雷达测距的局限性,导致costmap中障碍物不能被及时清除。
使用navigation导航时,会出现由于激光雷达测距的局限性, 会导致costmap,比如说 有行人走过,代价地图中的障碍物,无法被及时的清除。这个问题,主要由于,激光雷达基于三角测距原理,当 测距的距离超过激光雷达的极限,导致无法测到距离,就没有相对应的数据。  根据不同的激光雷达,在测不到数据时, sick等比较贵的雷达,返回的是inf,无穷值。在32位的浮点型数据中,当数位都为1时,表示
在ROS中使用相机
在机器人中经常使用相机,在导航或者抓取规划时需要解析相机数据,需要理解相机图像的模式和相关的标签以及坐标系。本文介绍ROS中相机坐标的变换、相机标定、使用OpenCV进行简单的图像处理。 投影变换到相机坐标 相机内部校准标定 立体相机标定 在ROS中使用OpenCV 使用OpenCV寻找彩色像素点 查找边缘 投影变换到相机坐标 将图像与空间坐标相关联的投影变换的必要步骤是...
基于ROS的多传感器融合
相关网页 wiki.<em>ros</em>.org/robot_location 发表文章: A Generalized Extended Kalman Filter Implementation for the Robot Operating System 教程: http://wiki.<em>ros</em>.org/robot_localization/Tutorials 视频:(ROSCon2015)
ROS gazebo中仿真turtlebot,将kinect替换为rplidar后打不开
方法是按照这位大神的:点击打开链接但是描述的有一点疏漏的地方。导致出错。1,要建一个kobuki_hexagons_rplidar.urdf.xacro 文件。内容仿照kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro,类同语句改为:&amp;lt;sensor_rplidar parent=&quot;base_link&quot;/&amp;gt;&amp;lt;xacro:includefilename=&quot;$(find...
[px4仿真]取消Gazebo仿真中的传感器噪声
为了更好地对px4进行仿真,开发团队在虚拟的<em>传感器</em>和Mavlink等地方都加入了一定得噪声,所以我们看到的定点控制实际效果如下图所示: 但是当我们进行一些基础的算法测试时,一开始可能需要去除这部分噪声的干扰,最好是在理想环境下进行,经过摸索,以下方法可以有一定效果,但是还不完善:定位到固件中的以下文件: gazebo_imu_plugin.cpp 注释以下这一行:addNoise(&linea
[ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framework 编译与使用
  多<em>传感器</em>卡尔曼融合框架的编译与使用 参考上述连接,是比较完整的连接,但是仍然会遇到不少的错误,很多坑。我把自己遇到的错误贴出来,供大家参考。 首先你每次更改文件,或者路径,或者别的什么东西的时候,记得重新执行source devel/setupbash一下,相当于刷新工作环境。 如果你遇到这个错误,说明系统没有找到你这个文件,看一下缺少的是什么文件,我发现缺少的文件并没有在src文件夹...
ros 下面同步相机和IMU 两个topic
// This file is used for collecting data fromm imu and camera at the same time. // One camera and one imu #include &amp;lt;<em>ros</em>/<em>ros</em>.h&amp;gt; #include &amp;lt;message_filters/subscriber.h&amp;gt; #include &amp;lt;messa...
ROS之体感传感器XtionPro.docx
ROS之体感<em>传感器</em>XtionPro.docx;ROS之体感<em>传感器</em>XtionPro.docx
这玩意能靠谱才怪。在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示
  在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示 智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点,有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术。本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟。使用的平台为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 8。同时需要具备Docker和nvidia-docker的基础。 Gaz...
测距和避障传感器概述之:超声波
挖坑
基于ROS使用Arduino读取温湿度传感器的数据
1. 硬件 Arduino控制板:1个; 温湿度<em>传感器</em>:1个; 杜邦线:若干; 1.1 接线方式 接线方式为: DHT11的VCC—Arduino的5V; DHT11的GND—Arduino的GND; DHT11的DATA—Arduino的2; 来张实际的照片(略麻烦): 2 程序   #include &amp;lt;<em>ros</em>.h&amp;gt; #include &amp;lt;std_msgs/I...
ROS导航:向cost-map中添加超声波障碍图层
两种思路: 1.将超声波反馈信息作为一个新的layer<em>添加</em>到cost-map当中; 2.将超声波数据(<em>ros</em>_msgs/Range)转换为move_base包需要的输入格式(LaserScan或者PointCloud; 这里重点讲解方式一,因为方式二尚未尝试。 步骤(以<em>ros</em>_by_example书中第八章例程为基础): 1 编译range_sensor_layer插件并<em>添加</em>到ROS环境 主要参...
ROS 学习系列 -- 使用Rviz 可视化调试9轴机器人姿态融合
机器人平面行走时只需要知道行进方向角度即可,也就是yaw. 但当行走在有坡度的地方时则需要识别出其它两个倾角:pitch 和 raw. 借助9轴<em>传感器</em>的姿态融合就可以识别。下面就是在Rviz中的识别效果测试(IE可能无法观看): 1. 九轴姿态融合,欧拉角和四元数 机器人三维空间的姿态的表达是用欧拉角, 就是ptich roll 和 yaw. 详见链接 ROS中使
三轮全向轮底盘SLAM挖坑系列-虚拟墙
虚拟墙是在turtlebot2那里调包出来修改的,主要在RVIZ上面布置一些虚拟的墙体,并加进去虚拟的激光,好让虚拟的墙体也拥有膨胀区域,机器人到达虚拟墙体能够进行避障。 1、安装好yocs_virtual_sensor的包,这个包需要安装比较多的依赖文件 $ git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git $ sudo apt-g...
ros下使用Kinect传感器对移动机器人环境进行三维建模(rgbdslam方法),并使用rviz打开
1. 安装Kinect驱动 安装openni sudo apt-get install <em>ros</em>-indigo-openni-camera <em>ros</em>-indigo-openni-launch 安装libopenni-sensor-primesense-dev sudoapt-getinstalllibopenni-sensor-primesense-dev 安装驱动 mkdir...
机器人上使用超声波传感器的原理
超声波<em>传感器</em>的原理?超声波<em>传感器</em>是用来测量物体的距离。首先,超声波<em>传感器</em>会发射一组高频声波,一般为40-45KHz,当声波遇到物体后,就会被反弹回,并被接受到。通过计算声波从发射到返回的时间,再乘以声波在媒介中的传播速度(344 米/秒,空气中)。就可以获得物体相对于<em>传感器</em>的距离值了。 声波换能器特性声波换能器就好比一个喇叭,能将电流信号转换成高频声波,或者将声波转换成电信号。(其
ROS学习(二十一)--tf/增加一个框架frame
为什么要增加框架For many tasks it is easier to think inside a local frame, e.g. it is easier to reason about a laser scan in a frame at the center of the laser scanner. tf allows you to define a local frame fo
[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)
RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发,本次学习用的是RPLidar A1型号激光雷达,它能扫描360°,6米半径的范围它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型,其固定方案如下如: 接下来介绍如何使用这款雷达: 1、安装 建立工作空间并编译(当然也可以使用现有的空间) mkdir -p ~/turtlebot_ws/src c
在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型
博客中的代码。内容:要建立自己的自主机器人,首先,必须要建立自己的机器人模型,URDF(Unified Robot Description Format)模型。 part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成:.xacro 是主文件,包含URDF项,包括关节,连杆;.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。
[ROS]一些传感器数据读取融合问题的思考
思考问题: 1. 如何实现<em>传感器</em>数据的融合,或者说时间同步? 比如里程计读数和雷达数据融合? void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publisher_ = private_nh_.advertise&amp;lt;std_msgs::Float64&amp;gt;(&quot;entropy&quot;, 1, true); sst_ = node_.adv...
Python 非官方的三方库
http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs
ros传感器数据及多传感器同步订阅
ROS订阅<em>传感器</em>数据订阅图像CMakeLists.txt程序文件(写在单个cpp中)订阅点云数据CMakeLists.txt程序文件(写在单个cpp中)多<em>传感器</em>数据同步订阅按时间戳精确订阅按时间戳近似同步订阅 只是简单的数据订阅功能 订阅图像 CMakeLists.txt find_package里<em>添加</em> cv_bridge image_transport find_package(catkin R...
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo USB口)
参考:https://www.ncnynl.com/archives/201611/1101.html 移除下面问题package: 重新catkin_make成功! ERROR: the config file '/opt/<em>ros</em>/indigo/share/hokuyo_node/hokuyo_test.vcg' is a .vcg file, ...
ROS+ Gazebo 使用-初级入门
参考:    官网:http://gazebosim.org/tutorials?tut=<em>ros</em>_installing           Install 教程:http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&amp;amp;cat=install    正规教程(官网教程-最清晰):http://gazebosim.org/tutorials?tut=...
ros订阅激光雷达/scan
#include &quot;<em>ros</em>/<em>ros</em>.h&quot; #include &amp;lt;iostream&amp;gt; #include &amp;lt;fstream&amp;gt; #include &amp;lt;sensor_msgs/LaserScan.h&amp;gt; #define PI 3.1415926 std::ofstream myfile(&quot;/home/mm/record/la...
ROS教程—基于rviz的机器人仿真(arbotix)
一、rviz介绍ROS有一个非常强大的图形化模拟环境rviz。在rviz中可以实现对建立地图以及导航路径等的动态观测,而且还可以建立模拟机器人仿真环境。Rviz启动:1.ctrl+Alt+T开启新终端2.$<em>ros</em>core          //rviz开启前要确保<em>ros</em>core开启3.$rviz4.点击rviz界面左上角,选取file--&amp;gt;openconfig,打开如下所示:5.选取工作目录...
ros使用usb硬件,调用固定设备名修改设备权限的设置方法
由于usb为即插即用设备,节点注册的ID不同,会导致设备名称会不同。 linux系统下如何让系统绑定固有的usb设备,使用设定好的设备名称?如何永久修改设备权限? 解决办法 编写规则文件,放到系统配置路径下,进行设置后,即可一劳永逸。 规则配置路径: /etc/udev/rules.d/ 规则文件以.rules作为扩展名。由于这些文件有优先级,所以一般在前面加上一个
ROS学习之Arduino篇——Arduino订阅(Subscriber)节点
1. 创建广播话题文件关于广播话题的详细内容可参考:ROS学习之发布消息——Publisher_代码分析进入~catkin_ws/src目录,创建comWithArduino包,包中创建comWithArduino_node.cpp文件,写入以下内容:#include &quot;<em>ros</em>/<em>ros</em>.h&quot; #include &quot;std_msgs/String.h&quot; int main(int argc, char...
ros 同步两个消息
由于最近经常用到 相机和激光雷达来采集数据,因此在这里就需要对两个不同的消息进行同步处理。 由于是之前录好的包,因此需要在播放的时候  ,需要进行 设置一个参数。   <em>ros</em>param set use_sim_time true   降低播放速度:   <em>ros</em>bag play -r 0.1 stereo_camera.bag --clock --pause     ...
基于libpcan库can总线操作的Barrett 机械手控制及腕部六维力传感器驱动
效果:通过can总线直接向机械手控制器发送控制指令,实现机械手闭合控制,同时实现六维力<em>传感器</em>数据实时监测。 环境:ubuntu14.04+ROS indigo+pcan驱动(插入pcan后,能够使用ls /dev/pcan*显示出端口名称)。 [正文]     通过libpcan库操作can总线实现数据发送、读取,按照机械手控制器的数据格式要求,即可实现机械手和六维力<em>传感器</em>的驱动。可以通过两
ROS中添加第三方库
在ROS下使用第三方库
ROS学习笔记(3):添加第三方依赖库
最近在工控机上加入CAN卡,想利用CAN卡来做为数据收发。现在在工程中加入CAN卡的头文件和自己做的cpp文档。已经申明了 函数,但是还是会出现上图所示的错误,经过一晚上的战斗算是搞清楚了。感谢@头发还没秃的帮助哈。 问题原因:没有<em>添加</em>第三方依赖库。 解决方案: 在ROS下使用第三方库的话可以直接修改pkg所对应的CMakeLists.txt。 <em>添加</em>头文件搜索路径: 在include...
ROS学习之自定义msg类型
1. 创建msg文件cd ~/catkin_ws/src/my_package mkdir msg echo &quot;string first_name string last_name uint8 age uint32 score&quot; &amp;gt; msg/Num.msg2. 更改package.xml文件软件包编译过程中会根据msg 文件生成其它语言(C++,Python)的源代码,编译该软件包...
ROS中添加自定义头文件的方式
贴一张之前建立的工程,我在include文件目录下<em>添加</em>我的头文件的,该头文件内容是自已写的一个声明,给后面源文件用的。 这里只记录如何在源文件和CmakeLists中<em>添加</em>应用头文件 1.在.cpp文件中只要<em>添加</em>#include &quot;包名/定义的头文件名&quot;,例如我现在建立一个包名是path,在include文件下建立头文件是example.h,(打开include文件夹,里面还有一个文件夹,在...
gazebo中创建stereo camera并且利用ROS获取左右图
  现在很多CNN算法都开始采用无监督的学习算法,有的时候需要在仿真环境中获取一个stereo camera的左右图来进行训练,发现用gazebo获取一个stereo camera的左右图的资料比较少,所以就记录一下我做的过程。在读这篇博客之前,请先了解gazebo的相关内容和ROS的相关知识。 步骤: 1、创建一个stereo camera model,<em>添加</em><em>ros</em> plugin 2、创建一...
gazebo中仿真雷达模型系列
1.雷达文件 在~/.gazebo/models/下新建文件中<em>添加</em>如下文件 model.config Noisy laser 1.0 model.sdf My N
costmap_2d: obstacle_layer中关于激光雷达障碍物清除不干净的解决
gvsd
ROS(14)向场景中添加障碍物
向场景中<em>添加</em>障碍物 //added at 1227 //增加障碍物 // 声明一个障碍物的实例,并且为其设置一个id,方便对其进行操作,该实例会发布到当前的情景实例中 moveit_msgs::CollisionObject cylinder; cylinder.id = &quot;arm_cylinder&quot;;   // 设置障碍物的外形、尺寸等属性 shape_msgs::SolidPr...
基于ROS平台的移动机器人-8-使用Kinect2导航
基于ROS平台的移动机器人-8-使用Kinect2导航ready终于到写最后一篇了。。。不是经常写博文的老司机果然伤不起! 在这一篇教程就是利用KinectV2来导航啦。go1.安装一下所需的包(1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/<em>ros</em>-planning/navigation/tree/indigo-devel (3)cd
Safari安装非官方扩展
这个略坑 比如油猴 下载地址 http://tampermonkey.net/?utm_source=next.36kr.com 下载完成之后双击,然后再按tab键,然后再按空格键。。 按enter是没用的。恩 真坑。。。 ...
ros中的一些传感器
1  Imu.msg  陀螺仪数据     加速度m/s2,旋转速度rad/s, (1)Header header 时间戳与坐标系 (2)geometry_msgs/Quaternion orientation  四元数表示方向 (3)float64[9] orientation_covariance 协方差 (4) geometry_msgs/Vector3 angular_vel
订阅传感器数据
/****************************************************************************  * Name: nsh_main  ****************************************************************************/ int nsh_main
激光传感器采集数据的障碍物特征提取
激光<em>传感器</em>采集数据的障碍物特征提取,包括完整的算法流程和matlab程序实现过程以及最终结果的展示。
(八)ROS创建点云数据并在rviz中显示
ROS创建点云数据并在rviz中显示 sensor_msgs::PointCloud2
APP接入QQ登陆功能报错“该应用非官方正版应用,请到......100044”的几种错误
最近在学习APP接入“QQ登陆”功能时,一动手就遇到遇到“该应用<em>非官方</em>版本正版应用,请去应用宝下载正版后进行qq登录。(错误码100044)”的问题,如下图:                  捣鼓来捣鼓去就是不知道哪里出的问题,腾讯开发平台的文档都翻了十几遍也没有相关的问题说明,还是网上有大神啊,陆陆续续找出来一些会导致此错误的情况进行记录,给遇到同样问题的你提供一条捷径。
android 应用开发,利用反射机制调用非官方api
android app发过程中,经常会遇到google的一些接口,没有对外开放,不是官方的api,处于隐藏状态, 这是如果要使用这些接口,就要用到java 的反射机制。话不多说,代码举例如下:     public void createWiFiAP(WifiConfiguration paramWifiConfiguration,             boolean param
ROS 中添加第三方依赖库
修改 stack.xml 和manifest.xml 中的 export 标签是无效的, 具体可以看这里, ... ... 这里,只是为package的使用者而定义的。 比如,  对于-I选项来说,可能是运行中需要在特定的目录下查找文件, 就可以通过这个来指定,不过,只是个人猜测对于-L选项,就是程序运行的时候,设置动态链接库的查找路径, 和export LD_
使用ROS节点控制PX4——位置控制
上一篇简要介绍了ROS控制PX4并使用仿真环境进行调试的框架点击打开链接本篇将详细介绍ROS节点的发布与订阅细节,并使用gazebo进行仿真调试。任务:实现飞机的自动起飞,然后在两点之间循环飞行数次,最后自动降落。1.使用RoboWare在已经建立好的工作空间中新建立一个holdheight.cpp用于写控制命令    ps:有时RoboWare会把之前已经打开的工作空间丢失     解决方法:进...
roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例
<em>ros</em>cpp<em>添加</em>第三方依赖库——以QuadProg++为例 <em>ros</em>cpp<em>添加</em>第三方依赖库——以QuadProg++为例 【小白教程,不喜勿喷】 昨天倒腾了一晚上,在<em>ros</em>cpp的C++代码中<em>添加</em>求解二次规划的函数库。要不就是搜不到头文件要不就是链接不到库,小白伤不起。今天早上弄好了,下面总结一下从问题产生到解决的过程如下。本文的目标是寻找并调用求解二次规划问题现成函数。 搜索二次规划函数库并安装 ...
服务器固定战役非官方
目前有39张经典稳定的地图准备加入暮汐服战役地图库(这段时间有时间就会上传,请群内成员提前下载) 会不定期的<em>添加</em>新图到服里面...请大家关注。 下图的时候请先对照地图文件名称,看看自己有没有该地图,以免重复下载浪费时间。   第1张】 地图名称:Precinct 84(84区) 地图大小:74.94MB 地图模式:合作 地图关卡:4关
解决 MUI QQ登陆功能报错“该应用非官方正版应用,请到......100044”
出现这个问题的原因是我第一次打包的时候使用的是自有证书,然后去qq互联申请移动应用时填写的签名也是自有证书的。 问题来了,我在后面打包的时候用的都是DCloud公用证书。然后去登陆的时候就报100044这个错误了。 然后我又用自用证书打包,去登陆, OK登陆成功。。。。。
在树莓派3的ROS平台上发布sensor_msgs/Imu消息
在树莓派3的ROS平台上发布sensor_msgs/Imu消息 一: 首先当然是搭建基于RaspbianOS Jessie 系统的ROS-indigo环境         这个不是本文的重点,在这里就不详述了。需要的可以点击打开链接 (这个过程非常酸爽,装了2天) 二: 获得Imu数据        本文获取Imu数据所用<em>传感器</em>是GY-
用ROS怎么禁QQ游戏
用ROS<em>怎么</em>禁QQ游戏,用ROS<em>怎么</em>禁QQ游戏
使用ros_bridge获取深度数据
使用<em>ros</em>_bridge获取深度数据
ROS中添加自定义头文件和源文件的方法
由于在C++中没有base64编码解码的库,需要在网上下载.h和.cpp文件后自行<em>添加</em>,要对CmakeLists.txt进行配置,下面以此为例说明在ROS中<em>添加</em>自定义的头文件和源文件的实现方法: 1. 存放头文件 首先将头文件base64.h文件存放到功能包文件夹下的include文件夹下的功能包名文件夹内: 2.存放源文件 将源文件base64.cpp存放到功能包文件夹下的src文件夹内: ...
七 Gazebo学习总结之传感器添加
本文展示的是使用者<em>怎么</em>直接通过Gazebo其他模型来创建复杂的模型,以及使用和标签来连接一个复杂模型的不同部分。 1.增加一个激光器 a.进入先前教程的模型目录中。 cd ~/.gazebo/models/my_robot b.打开model.sdf文件。 c.<em>添加</em>以下程序到文件末尾标签之前。 model://hokuyo 0.2 0 0.2 0 0 0 ho
传感器融合
目的:我们需要得到机器人运动的姿态信息,三个轴的角度以及角速度。 本文大纲: 1、<em>传感器</em>相关模型  2、坐标变换    3、经验型卡尔曼数据融合 4、姿态解算流程  5、DMP  6、数据融合效果  本文出处:http://blog.csdn.net/haishaoli/article/details/52965457 本文内容: 姿态解算总
本科毕业论文_基于ROS和RGB-D传感器的SLAM智能机器人
文重点研究并实现了以下部分:第一部分:智能移动机器人的机械设计,从选材、结构、动力等方面介绍设计思路;第二部分:智能机器人理论分析,介绍了机器人运动学模型、航迹推算、SLAM、主动定位和路径规划的核心算法;第三部分:硬件设计:阐述了上下位机系统的硬件设计思路;第四部分:软件设计,阐述上下位机的软件系统设计思路,以及调试方法;第五部分,通用性设计,阐述了移动机器人底盘的软硬件通用性设计;第六部分,实验结果与分析,阐述了本设计中的智能机器人实验效果与实验分析。(引用别人论文)
ros 下如何在指定包中添加自己的python/shell脚本
现在有个标定工具集成的需求,需要将多个工具(c++/python/shell)集成到一个package下面,如何实现呢? <em>添加</em>python脚本: 首先在指定package下面建立setup.py文件,内容如下: 目录结构如下: 在CMakeLists.txt末尾<em>添加</em>一行: 重新编译即可 注意:在.py文件首行处必须注明"#!/usr/bin/env python"指定解析器    .sh文件首...
ros入门(1)—如何添加一个msg
如何创建一个msg文件,然后自动编译成所需的头文件(c++)在你的代码中使用?因为msg,srv,action类似,文中介绍msg时会有交叉。 例如,如何<em>添加</em>一个MsgTutorial.msg,然后生成MsgTutorial.h,在你的代码中去使用? #include &quot;<em>ros</em>_tutorials_topic/MsgTutorial.h&quot; 创建msg文件 在package中的msg...
Turtlebot学习指导第五篇_搭建自己的ROS机器人的核心,配置navigation包并创建基本的启动文件
搭建<em>ros</em>机器人的核心_在机器人上运行并配置navigation包 原文地址:http://wiki.<em>ros</em>.org/navigation/Tutorials/RobotSetup#Robot_Setup 描述:在机器人身上运行navagation,基本配置有用tf发送坐标转换信息,发布odometry航迹推演信 息(包括速度信息,运行距离信息),发布<em>传感器</em>信息
非官方应用 错误码100044"的解决办法">关于QQ登录出现"非官方应用 错误码100044"的解决办法
### 解决方法:1、检查代码里配置的appid是否正确(和腾讯开放平台的保持一致)。2、修改签名。(第一次上传的应用与之后上传的签名不一致) 签名修改操作步骤:对应移动应用的开发者可以进入QQ互联平台connect.qq.com/index.html 移动应用里修改签名。若QQ互联里已有对应的移动应用,可直接改签名;若无对应移动应用,需在应用管理 =&amp;gt; 移动应用 =&amp;gt; 关联腾讯开放...
ros头文件引用
1. 如何引用自定义头文件• 引用当前软件包内的头文件在包的目录include下建test_pack.h文件#ifndef _TEST_PKG_#define _TEST_PKG_#define TEST_PKG_VER &quot;1.0.0&quot;#define INIT_COUNT 100int addTwoNum(int a,int b);#endif修改CMakeLists.txt参数include_d...
QQ第三方登录-非官方应用-请到官方网站下载正版应用-100044错误码
QQ第三方登录-<em>非官方</em>应用-请到官方网站下载正版应用-100044错误码问题出现:接手项目,未使用之前的签名文件原因:签名改变导致办法:联系QQ客服——开放平台800013811本人联系客服后,发现方法是QQ互联平台关联应用,登录名和密码使用腾讯开放平台即可。
jquery/js实现一个网页同时调用多个倒计时(最新的)
jquery/js实现一个网页同时调用多个倒计时(最新的) 最近需要网页<em>添加</em>多个倒计时. 查阅网络,基本上都是千遍一律的不好用. 自己按需写了个.希望对大家有用. 有用请赞一个哦! //js //js2 var plugJs={     stamp:0,     tid:1,     stampnow:Date.parse(new Date())/1000,//统一开始时间戳     ...
Openfire 3.6 API下载
openfire 3.6.4 api及概要文档. 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/cc287055320/2454847?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/cc287055320/2454847?utm_source=bbsseo[/url]
《汇编语言》第二版 王爽 中文高清扫描版115M part5 (因为太大,压缩成了6部分,解压后一个文件)下载
作者简介  王爽,著名计算机科学教育家,哲学家。1 975年出生于黑龙江省齐齐哈尔市。1 997年毕业于宁夏大学计算机及应用专业。2007年开创了可行性哲学理论体系。自1 999年以来,陆续提出并实践了知识屏蔽、线索化、多元环境等一系列对高等专业人才培养具有重要意义的教学与教育思想。多年以来一直积极致力于推动教育发展的各项事业,同时在高等教育、计算机科学与技术、IT产业等诸多领域都有所成就。 目录第1章 基础知识   1.1 机器语言   1.2 汇编语言的产生   1.3 汇编语言的组成   1.4 存储器   1.5 指令和数据   1.6 存储单元   1.7 CPU对存储器的读写  相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/zhbssn/2199721?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/zhbssn/2199721?utm_source=bbsseo[/url]
多文件加入LIST 的方法下载
`准备一个Command、List。 `思路是根据在多选时返回值的特点 `如在C:Programe Files中选择两个文本文件:"Your Friend.txt"、"My Friend.txt" `则返回值为:"C:Programe Files Your Friend.txt My Friend.txt" `中间用Null分开,据此往下看。 相关下载链接:[url=//download.csdn.net/download/dresscad/2426670?utm_source=bbsseo]//download.csdn.net/download/dresscad/2426670?utm_source=bbsseo[/url]
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