原本的一条直线由hough变换得到了很多相似直线，如何从这些直线中找出最接近真实直线的那条线段？

Jenny威V 2017-09-25 04:39:26

如题所示，我想通过从UV视差图中提取直线来检测障碍物。我用霍夫变换检测直线，却往往会得到很多相似直线，看了很多实现原理，比如
step（1）将霍夫变换得到的结果存入hough变换累加器，记录阀值，并根据阀值的大小将累加器中低于该阀值的点清零；
step（2）查找霍夫变换累加器中累加值最大的点，记录该点，并将邻域清零，
step（3）根据检测到的点在图像区域画出直线；
原理意思大概明白，就是不知道具体如何实现，我是直接用opencv中的hough变换函数实现的，不知道具体的霍夫变换累加器在哪里。下面是我的霍夫变换提取直线代码，先定义了一个提取直线的类，再调用函数。
class LineFinder
{
private:
std::vector<cv::Vec4i> lines; // 直线对应的点参数向量
double deltaRho; //步长
double deltaTheta;
int minVote; // 判断是直线的最小投票数
double minLength; // 判断是直线的最小长度
double maxGap; // 同一条直线上点之间的距离容忍度
public:
LineFinder() : deltaRho(1), deltaTheta(PI/180),
minVote(10), minLength(0.), maxGap(0.) {} //初始化minVote为 hough变换图像空间值最大点，大于则执行
//minLength为最小直线长度（像素），即如果小于该值，则不被认为是一条直线
//maxLineGap为直线间隙最大值，如果两条直线间隙大于该值，则被认为是两条线段，否则是一条。
void setAccResolution(double dRho, double dTheta) // 设置步长
{
deltaRho= dRho;
deltaTheta= dTheta;
}

void setMinVote(int minv) // 设置最小投票数
{
minVote= minv;
}

void setLineLengthAndGap(double length, double gap) // 设置最小线段长度和线段间距容忍度
{
minLength= length;
maxGap= gap;
}

std::vector<cv::Vec4i> findLines(cv::Mat& binary) //寻找线段
{
lines.clear();
cv::HoughLinesP(binary,lines, deltaRho, deltaTheta, minVote,minLength, maxGap);
return lines;
}

void drawDetectedLines(cv::Mat &image, cv::Scalar color=cv::Scalar(255,255,255)) // 画线段
{
std::vector<cv::Vec4i>::const_iterator it2=lines.begin();
while (it2!=lines.end())
{
cv::Point pt1((*it2)[0],(*it2)[1]);
cv::Point pt2((*it2)[2],(*it2)[3]);
cv::line( image, pt1, pt2, color);
++it2;
}
imshow("hough lines",image);
}
};
//从UV视差图中提取线段
void UVLines(Mat& uvimg)
{
LineFinder finder;
finder.setMinVote (1);
finder.setLineLengthAndGap (10,30);
finder.findLines (uvimg);
finder.drawDetectedLines (uvimg);
}
最后得到的提取结果如下，其中有很多相似线段；