关于reprojectimageto3d（）函数得到点云异常的问题

[qq_36355900]

具体函数如下：disp是我求得视差图，Q是之前立体矫正得到的。

reprojectImageTo3D(disp, xyz, Q, true);
xyz *= 1.6;             
for (int y = 0; y < xyz.rows; ++y)
{
	for (int x = 0; x <xyz.cols; ++x)
	{
		cv::Point3f point = xyz.at<cv::Point3f>(y, x);
		point.y = -point.y;
		xyz.at<cv::Point3f>(y, x) = point;
	}
}
cv::destroyAllWindows();
cout << endl << "保存点云坐标... " << endl;
saveXYZ(point_cloud_filename, xyz);

原图是

我才用的方法就是opencv自带的sgbm，可以得到视差图如下：

我存在两个问题，
第一个，我得到的x y z坐标都很小，在10左右，所以得到三维坐标的单位是什么？我所理解的乘以1.6后单位应该是cm，明显觉得坐标值不对。
第二个，我用meshlab显示三维坐标，点云呈射线状（或者说圆锥形？）哪里出了问题呢？是因为我视差效果比较差吗，我可以通过什么方法来提高呢，求大神们推荐？还是标定的问题？
希望有人能帮帮我呀~感激不尽

[qq_36355900]

自己顶一下~

[wangshifu0]

你好，我的点云也是这个效果，射线状的圆锥那种，请问你解决了吗？能和我联系一下吗？[e-mail]，谢谢你了。

[weixin_35867652]

圆锥形是正确的

[Thomson617]

将reprojectimageto3d()得到的结果乘以2.8346就是实际坐标值(1像素≈2.8346厘米)