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分享关于stm32系统定时任务的问题
在用stm32做一个飞控程序时。需要用到上面这种系统循环定时任务，有一个问题：
在System_Task_Loop函数里面，有1ms 、2ms、5ms的循环任务，但是他的这些定时是怎么得到的？是随便选取的还是计算得到的？就是他怎么知道在 1ms的时候做这个任务，在2ms的时候做另一个，而且没有3ms 的定时任务？还有就是什么情况下需要使用这种系统循环任务？
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7.83Hz 2019-07-11
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1：1ms.2ms这些时间间隔，不是准确计算出来的，只是估算出来，一般无人机每秒调整姿态100次左右，少了机子不稳，多了马达也反应不过来。而读6050传感器一类的，次数多一些，读电池电量的，次数要少一些
2：那些函数里有什么，也没具体要求的，看你控制，一般10ms放电机控制的，如改变PWM的CCR值。。。
3：7楼兄弟，为什么不放主偱环，那是因为无人机多数会用到嵌入式系统，如RT Thread，这样更方便处理数据。这些小系统里的主循环while，也是有的，不过没一条代码，空着。那不是高大上的东西，工作久了，你也会爱上的
Meteora9 2019-07-03
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我也不太懂为什么无人机、智能车这一类的任务要定时
为什么不能直接放在主循环呢
为什么不能直接放在主循环呢
Andrew_Qian 2017-10-13
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恩，首先谢谢你的回答，可能是我表述的不够清楚。其实我是想问，他是如何确定，在系统定时1ms后，在 task_1ms() 函数里面的内容？就是怎么确定在系统 1ms时做什么，
5ms 时做什么的?
C_Rabbit 2017-10-13
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Task_1Ms()是被调用的函数，应该是在程序的其他地方定义的，执行的内容就是函数内的内容。Task_5Ms()同理。
如果这是教学例程摘出来的程序段的话，也有可能Task_1Ms()里面是空的，就是不执行任何动作。
C_Rabbit 2017-10-12
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它在其他部分，肯定会有对task_time.cnt_1ms这几个变量的递减。递减操作应该是1ms触发一次。再配合这里的赋值，就完成了1ms，2ms，5ms的定时了。
至于在中断函数里做什么，没听懂你想问什么。
Andrew_Qian 2017-10-12
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恩恩，谢谢你的回答，但是他的这个 1 ms、2ms、5ms 定时是怎么得出来的？随意选的还是通过某种运算得出的？还有就是如何确定在 1ms 中断函数里做什么。
C_Rabbit 2017-10-11
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刚才看漏了，也有可能不是用的滴答定时器，而是用的自建的1ms定时器累加，结构体task_time在1ms定时中断处理函数中进行相应的累加
C_Rabbit 2017-10-11
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这是stm32的滴答定时器，一般是用库函数的时候用到的。
滴答定时器会在配置好后在后台直接自动运行计时，你这里贴的代码很明白了
比较滴答定时器的计时变量
1ms时执行Task_1Ms()
2ms时执行Task_2Ms()
5ms时执行Task_5Ms()
把要执行的命令放到对应的调用函数里去就可以了
