微信扫一扫2.4w+
社区成员
视觉里程计程序编写
we0mwl28 2017-12-10 08:51:44 视觉领域新手一枚。我在看了一些有关视觉里程计的书籍后，对它的基本原理有了一定的了解，现在想借助一些工程软件对这个过程进行复现一下，但是不知道该怎么操作。大家有没有比较好的教程可以推荐一下呢？ 我现在已经安装了visual studio2013和opencv3.0
...全文
当前发帖距今超过3年，不再开放新的回复
发表回复
赵4老师 2017-12-11
百度搜相关关键字。
- 打赏
- 举报
视觉里程计设计与实现 视觉里程计与传统的里程计不同，不使用码盘等设备，只利用摄像头拍摄的连续图像帧就可以计算里程，非常方便，因而用途广泛。本文介绍SLAM中的视觉里程计的设计与实现。 有了前面的基础，我们就可以着手做一个简单的...
ROS实验笔记之——基于stereo camera的视觉里程计的实现 感觉这个是非常重要的） 接下来先看看效果视频哈～： 基于stereo camera的视觉里程计的实现 目录 Introduction 一个编译的bug estimator.cpp的编写 feature detection feature tracking 3D point generation PnP ...
视觉SLAM十四讲——第8讲视觉里程计2（光流法和直接法） 文章目录1.代码运行问题记录1.1....程序疑问2.4.多层光流原理 参考博客（写的很好）： SLAM光流法、直接法代码踩坑记录 1.代码运行问题记录 1.1.需要OpenCV4版本 从CMakeLists.txt文件中的设置就可以看到需
Python实现里程计和基本导航 Python实现里程计和基本导航 [TERMINAL 1] $ wsl_ros restore [TERMINAL 1] $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 可以向任何ROS机器人发出两种速度指令，使其移动： 线速度：机器人在其一...
ASTRA+ROS：基于前端视觉里程计的RGBD深度摄像机稠密重构 前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和时间，该程序适用于局部环境的稠密重构。算法使用《视觉SLAM十四讲》中源码，硬件为奥比中光的Astra mini摄像头。下面将对开发流程进行流程罗列，并在后面的详情中解析源码...
视觉slam学习之——ch7 视觉里程计（centos系统） 视觉里程计之对极几何 引用博主的一幅图 两个图像中的p1和p2可以通过特征匹配得到，P未知，e1和e2未知，T12（相机2到相机1的变换）待求； 对极约束为： 本质矩阵E（Essential Matrix） ： ...
在Ubuntu16.04下，用kdevelop搭建视觉里程计VO的框架+以及特征提取和匹配 用kdevelop搭建视觉里程计VO一、搭建VO框架工程项目的目录相关的.cpp和.h文件代码如下二、先打开KDevelop，并导入相关工程1.先打开KDevelop2.导入工程3.添加运行参数文件4.编译5.运行程序 一、搭建VO框架 首先，我们...
基于rf2o_laser_odometry纯激光里程计的gmapping建图 激光里程计：rf2o_laser_odometry 建图：gmapping 对于很多刚入门的同学，购买一台带有高精度轮式里程计的ROS小车经济上往往不允许。但是大多数同学都接触过那种基于51或Arduino之类的简易智能小车，就是那种做...
视觉里程计_记录您的里程和社区运行情况：Java EE 7真实体验 视觉里程计 miles2run.org是跟踪跑步活动并与亲朋好友共享的简便方法。 可以创建然后跟踪基于天或基于距离的目标。 它还允许创建社区运行目标，并使多个跑步者参与并跟踪他们朝着该目标的活动。 您也可以找出本地...
视觉slam十四讲-第7讲视觉里程计1篇7.2实践章踩坑 视觉slam十四讲-第7讲视觉里程计1篇7.2实践章踩坑前言安装注意 前言 这里我ROS编译c++程序，不过并没有用ROS库。不过这里用了两种方法进行图像特征提取与匹配，一个是书上的ORB方法，一个是SIFT方法。如果采用ORB...
从零编写一个双目视觉SLAM系统（一）：一个滑窗的PnP里程计 目前刚完成了一个通过求解相邻帧PnP问题的双目视觉里程计，基本有了一个粗糙的效果，后续还需要把Bundle Adjustment、边缘化、回环检测和位姿图优化加上去。回环检测暂时设想用ORB来做。 在这里把这...
视觉SLAM②--初识SLAM 理解一个视觉SLAM框架由哪几个模块组成，各模块的任务是什么。 Ⅱ.搭建编程环境,为开发和实验做准备。 Ⅲ.理解如何在Linux下编译并运行一个程序，如果程序出了问题，又该如何调试它。 Ⅳ．掌握cmake的基本使用方法。
解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 10 讲 后端1 从这一讲开始我们要开始学习SLAM的后端，前面我们学习了视觉里程计（VO），通过视觉里程计，我们可以构建一个短时间内效果还不错的轨迹和地图，但是长时间的误差的累计，还是会迅速的降低我们的轨迹和地图的精度，...
「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题 原文首发于微信公众号3D视觉工坊： 「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题 本文主要总结了「3D视觉技术交流群」自建立以来，星球内共发布与交流过的技术帖及关键问题，以便大家回顾温习。 一 星球主题，主要包括： ...
【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】【1OpenCV的ORB特征】【2手写ORB特征】【3对极约束求解相机运动】【4三角测量】【5求解PnP】【3D-3D:ICP】 【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】】【1OpenCV的ORB特征】【2手写ORB特征】【3对极约束求解相机运动】【4三角测量】【5求解PnP】【3D-3D:ICP】
零基础小白，如何入门计算机视觉？ 文章目录零基础小白，如何入门计算机视觉？宏观认识入门书籍进阶书籍深入实践深度学习视觉SLAM 此文发于公众号：计算机视觉life。 原文链接：零基础小白，如何入门计算机视觉？ 零基础小白，如何入门计算机视觉？...
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第一章作业 后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。前后端所实现的功能不同，目的不同。 列举三篇在SLAM 领域的经典文献。 [1] Mur-Artal R, Montiel J M ...
视觉-惯导多传感器融合（1）IMU & ROS 关于 imu 的一些相关使用 1、里程计和 IMU 融合 通过机器人运动学解算可以把测量到的电机运动数据转换成里程计数据，电机里程计通过扩展卡尔曼滤波融合 IMU 偏航(yaw)角的数据后，可以把机器人里程计的精度大大提升...
