FreeRTOS之学习延时的困惑

[白小白ani]

最近在学习，FreeRTOS，看到延时这里的时候总有些想不通，所以来此提问希望大家指教。
一、vTaskDelete()是相对延时，是相对与xTickCount（Systick的中断计数）来延时的，所以要依靠systick中断计数准确才能延时准确，那么问题来了，如果在一个任务中调用了vTaskDelete()，systick的计数周期是1ms，当任务正在发生时，有一个高优先级的中断发生，高优先级的中断处理需要5ms（夸张一点），那么此时延时还会准确么？在任务的切换和调度中也有许多进入临界和关中断的地方，这些地方的执行会不会影响延时呢？？

二、vTaskDelayUntil（）是绝对式延时，是相对与*pxPreviousWakeTime的延时，而且是每次执行完vTaskDelayUntil（）自动更新，所以就可以做到固定频率执行了，但是还是向上面说的那样，如果在一个任务中调用了vTaskDelete()，systick的计数周期是1ms，当任务正在发生时，有一个高优先级的中断发生，高优先级的中断处理需要5ms（夸张一点），那么此时延时还会准确么？在任务的切换和调度中也有许多进入临界和关中断的地方，这些地方的执行会不会影响延时呢？？虽然在下面的图片上说会压缩其他任务的时间，这是压缩的时间是如何同步的呢？


以上图片的连接来源：http://blog.csdn.net/cheatscat/article/details/78113726
这里有不是很明白希望大家答疑解惑，小弟谢谢了

[IOTzhang]

老哥~vTaskDelete（）是用来删除任务的~并不是延时功能啊~ 应该是vTaskDelay()吧。

[software工程师]

从延迟精准度来说，sys tick是1ms，那你延迟的预期精度就不能低于1ms，这和os没有关系。 而从vTaskDelayUntil()函数本身来说，os已经帮你做到精确的周期延迟，无论中间是否有上下文切换(包括interrupt和task)