Ubuntu开机自启动终端并执行程序

[三多学长]

我在Ubuntu14.04下想通过脚本在开机时自动打开终端并执行程序，自定义的脚本文件如下：
cd /home/ubuntu/
sudo gnome-terminal -x bash -c"./startup.sh" &
exit 0
执行程序的脚本startup.sh为：
cd /home/ubuntu/t5/build
sudo ./guidance-USB
然而开机时查看日志出现了这个错误：
error: XDG_RUNTIME_DIR not set in the environment.
Failed to parse arguments: Cannot open display:
如果不打开终端直接运行的话可以看到程序在运行，但其中的printf语句等不会打印信息。
请问这个应该怎么解决呢？万分感谢