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opencv手眼标定中矩阵方程DX=XC求解问题
weixin_39817517
2017-12-20 10:10:56
openCV中,求解手眼标定矩阵。D为机器人末端转换矩阵,C为相机末端转换矩阵。现在得到了一系列Di,Ci。如何求解矩阵X?
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opencv手眼标定中矩阵方程DX=XC求解问题
openCV中,求解手眼标定矩阵。D为机器人末端转换矩阵,C为相机末端转换矩阵。现在得到了一系列Di,Ci。如何求解矩阵X?
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手眼标定
中
利用Eigen
求解
AX=XB
问题
在
手眼标定
中
,
求解
AX=XB基本是个绕不过去的
问题
,其
中
A、B、X都是4*4的变换
矩阵
。从结果可以看到,解出来的X虽然没有绝对满足公式,但是基本符合要求,先将就着用。
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手眼标定
Ax=xB(eye to hand和eye in hand)及平面九点法标定
一、背景 Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有,但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑,没有轻轻松松拿来就效果好的包。 机器人视觉应用
中
,
手眼标定
是一个非常基础且关键的
问题
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