opencv手眼标定中矩阵方程DX=XC求解问题

weixin_39817517 2017-12-20 10:10:56

openCV中，求解手眼标定矩阵。D为机器人末端转换矩阵，C为相机末端转换矩阵。现在得到了一系列Di，Ci。如何求解矩阵X?

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张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。

一、背景 Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。 手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器......

文章目录说明Code实验效果参考说明 Code #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <math.h> using namespace std; using namespace cv; Mat R_T2HomogeneousMatrix(const Mat& R, co...

opencv函数： void cv::calibrateHandEye (InputArrayOfArrays R_gripper2base, InputArrayOfArrays t_gripper2base, InputArrayOfArrays R_target2cam, InputArrayOfArrays t_target2cam, OutputArray R...

参考文献参考文献1：OpenCV手眼标定（calibrateHandeye()）参考文献2:【OpenCV3学习笔记】相机标定函数 calibrateCamera( ) 使用详解（附相机标定程序和数据）思路：按照参考文献1的做法，首先要拿到标定板的位姿与机器人TCP的位姿；TCP的位姿是由机器人上位机软件或API给出的，因此第一步是先想办法拿到标定板的位姿标定板位姿：直接跑参考文献2的代码即可，我稍作了修改，代码如下：拿到位姿之后，进一步用参考文献二中的方法，标定出手眼变换矩阵 ..

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