LiDAR_INS组合的室内定位与制图_SLAM_算法改进_下载

PIPI_333 2018-02-18 08:47:55

LiDAR_INS组合的室内定位与制图_SLAM_算法改进
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Lidar/IMU slam近五年相关文献

同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）是一种让机器人或自动驾驶车辆在未知环境中进行自主导航的技术。它同时解决两个问题：1) 确定机器人在环境中的位置（定位）；2) 构建环境的地图（建图）。SLAM技术使得机器人能够在没有先验地图信息的情况下，通过传感器收集的数据来实现自我定位和环境映射。SLAM技术是机器人学和自动驾驶领域的核心。

3D惯导Lidar SLAM LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM 摘要本文提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子，并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiDAR惯性三维平面SLAM（LIPS）系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证。导言准确、鲁棒的室内定位和地图绘制是非调音机器人应用的基本要求。室内环境通常是丰富的指示信息，如直线和平面，应加以利用

作者：幸运的石头 | 来源：3DCV在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」即可获取论文pdf。摘要同步定位和建图 (SLAM) 技术在过去几十年取得了惊人的进步，并引起了自动驾驶社区的极大兴趣。凭借其在导航和地图绘制的概念根源，SLAM 优于一些传统的定位和定位技术，因为它可以支持更可靠和稳健的定位、规划和控制以满足自动驾驶的一些关键标准。在这项研究中，作者首先概述了不同的 SLAM 实现方...

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